Tr   !"#$!%&'(!#)# ***************************************************  #+,-./01234#56789 :4#5678# ;4#5678<56= >?2@A #B2@1C D.EFG24-,5HB #IJK/L?MNOPDN12 QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ QQQQQQQQQQQQQQQ #B64444444R/M44444444R8,:S3:4 MNOPDN1 TURVW.B/X Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 1 Tr   ! 1.1.  343434 "#$%&%'()*+,-,.  >N>/?6,M6+Y/Z/[KT\]X4 >N>/^B,O/^>,M6+/_ /01`a.1,O/M/0ONb-0=5c_L?,M6/A4 >N>/^B ,O//Md@cARd/>RD>R/^B,O/1/Y@cA*1/C4E-0J5H/ 1.B56_OL?,eRV>N>/d6>/?D,MVb+Mf5? Y>4 ZgV>N>/gT,M6X/h_5.E?i?2V>N>/@cA.BPj ,=,/0>/O4 >N>/PD+,O/.BTcaH//[/PDj6LXMk_, -?5d62 - aPD^B/0R/l^BF>>-M/>V?4 * +cD8IN[/,a/VJ5f5?4 * +/_/@/M.E`.I//_/V>,a/V4 * +-0/a,R+cD8?V?M^0?F0?/V,a/V.Bh =5c_,O/M/0O/]>`/Ve/0mh^IP/Ve/VE4 * +cD8=5c_hNbM^1_+/_/?6n/o6/]>65j5L? -CFp4 * +/_F56_f5?6>k/q/[/]>,O/?6=5=54 * +-0cK>^K>/V>.IO4 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 2 Tr  /0.12.#34.&56.+,&5+,-,. - 2*j+A/H/?/Vp_[NH/cr,O/ _,B>/V,k/PsR;/Vp^BA/H/_[NH/cr,O/_,B>/V> ca?4_+/_=5c_,O/M/>BF1-0F56_t_, 5YL?/?6V>N>/Tn/?6V>N>/XjPD+/,;/Vp`?TJ>?6RFY.B /V1uV>^^RP/R6?vX4%O/.B/[/c[T.AFpV>N>/w wX/? mMn-0E/V>cD856_O_/h/Ac/[R /YO.BOAJM4 - u0-9PJ[P/0/[L?Mc[/H5l.BMcEP /V>V>N>/f56[/cD8F56_L?V>N>/4 >N>/h?/]> O/BM^> >N>/+cEPR >N>/=MR->->.Bw w4 -  !"#$%uj,ca?J?H/,BV>N>/+/[ x.Ey/E - &'!'"(uY^h,BV>N>/+/_d4 - !)"%uYOV>N>/F56_Pj5YL?/?6Tn/?6V>N>/4X - *'+,uOAJMcF56_[3_,NH/cr hV?^14OAJM+/_cM?5ct`/YO.B.q/VA cM?5/V>o,O//j,>/O4 - -.,)'.u/V>,O/-YlFp.AFp `lFp9P*k/@DRV>N>/zF56_^kP^kP^@ /5j[,O/-Y_,mh^IP/Ve-{4E`lFpPl/P @R.AFpB|f5?RPD+-0c_,->M/F56_^/p_V>N>/ F56_/]>M/V>ca?4 - /01u%O/-YV>N>/FoO@1R,O/-YcMFo O@/L6^04}>FoO@1/e?@4 >N>/FoO@ /5~^0/e,@.B+5/[@/V>,O/-YlFpP5-@ *c,B/?^C?1+/_d6n4 - 2 "'3%u,O/-YV>N>/c[/YO@.EMcEPf5?M/[/ NqR,O/-YcMc[/Y/sO@.B>McEP4 787898:&5;<&5=>?+,-,..+,&5.#@=.A Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 3 Tr E`k_,/VL?V>N>//e++VH/=5`lFp /V>/0/[R.E=5^i.0cM?5f5d-0R6Ra1P-D J5H/R-YJmOQ.4.4=5H/^B/V>^i.0-DJ5H/4 %pAL?`V>N>/B6^BFo_l5c>?RD,D tL?,a/VO/E>R/88-5H/^?>OQ.4.4#+ h?/B=5FcM?5.BhlFp/V>=5B2 * >N>/B * >N>/^MPVMP * >N>/f5d-0Q.4. 1.2. BC C 1/Yc>B/0OTw5/>,?/]F/>V?]?F ]/V].?^6-/],*w• X^B ,O/-DP€,a1?>R+^Bc[/f5DL?-0c[/hPL?M^i.0@cA*/0 O+?.Ba1/a/4 1?6/MEPM//V_/V/[E.1-CFp1/Y/V56H/B m/VtVH/PnN[/V>MB-DJ5H/456tE/?1?6/e.1 -CFpM1/Y/V56H/B/0OB6j?+R.E/ee c/[B6,O/PM//V_1?6/e.1-CFpM1/YB6M9-• hlFp/V>/?9/E4 M@.qlFpw• .B>f5M/Ve-DJ5H/RcF>?-•D,PA da‚D,ND>=5c1?/>B^?>O‚f5D^U15f5D/a/Pp.pc[ >-DJ5H/cF>?‚/88-5H/R|/ƒPF>?1P?V?M f56[/q/@,f5?/V4 %O/1/Yw• /|,,O/V>N>//0O6/VV?6/]>P@ ?.BP@l_H//V`>k^H6B/V?Bc5c1l?Bh NY/VA->->?N4 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 4 Tr %p/5k/V?/V>.1[/>w• |,M/55€2=5?>/Y? „,‚=5VO/Y?:,‚=5VO/Y/_5SR…,‚/YO6F/Y? 3R…,•-‚/YO6?/Y?3R…,‚cD8,?/D/Y?3SSc4 1?6/E/?†?l5.=c>B/0Og,?F]1/ #?,g+/[/Nq/@@B>IPM/BzNb…S*„S‡4%k/ cMRF>,e9,ha1,ˆc/Vp/Vkci/5I//e/0c9Pph ,Bcaj,56?E>B-?4 >.Ec>B/V56=/Y?B.B>RV?NbMJ]dRw• =5 c_f56/Ve+NbV>N>/4#>BV?Rw• ‰+/_/?6n/[/c[>Po hP.Ek/o-DP€,L?/Za/64AFpRB^9PVMP@cATcY^h^E .BcA/E^EXRc>/0P€,-`?444Tjq5h1/Oa^X444 w• ^B1/Yf5D^UJ5H/IPB+?/0O.E-0PYhPMcŠ /5I/?>.=@cAR/0O+?.Ba1/a/41/YB6h-CFp PnN[/V>Mc>B.B/V5/d,PdPY+,I/O^556_^E.E=5 VBN5O.=f5D^UB4 az/V>^i.0-DJ5H/Rw• ‰^B,ae15f5D>=5 Ba1-‚FhP€,‚N1.1‚M/V5/d,PdPYB +?^E‚/.1?6/V>f5M/VeJC^U/@,1/C4 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 5 Tr DEFGH ‹D,ND>>,O/1/Y+/_>/O.`.B.Bnq/ec[/H5 @cA+.?/V‰VH/f5?/V4eV>N>/PD,?/]>B+?t/VF56_ †PDdBj+,O/@H5PDcM.`9R=5B6j+ Pj[.BM/?6‰.`4Z65j5L?1/Yƒ],?V?,ae@ cA-?52 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 6 Tr @H5dhƒ],^0?^B-CFp>^8/Va,.E1 /YOP^/dN?>|,Œ>^8YF1?5.Ba,^H6/da,.EM> ^8Fh/1AJM_D,NDOP^/dcaNq^9.BOP^/dhd ^1/YJA/Db,D,ND>^0cK>L^E/V>/0/[4 >^8N?>|,/d>^8Th/1Nb0?X/VpV]T%•XR:nNŽ•4> ^8h/[/c[.EkP>^8R,ˆkP+Œ>^8YF1?5.Ba,^H6/d a,4V>f5M/Ve>/OM>^8^5a>/O.B,?-M/^B,?-M/^8 OP^/d+/_^J5Y,O/MF7FBD,ND>O^>//V>c/H5 †cF56_.Bd4 _Df56[/.H=>@H5dƒ],-CFp1/Y/V56=Fd6 JA4d6JA/+5_,@P@PMP5H/q5/D/V/Y/R caNq/Vac1/YNqFZO/O/c?,?BR.B+ON=cM?>4 V>f5M/Ve/01.1[/>MNOPI@cA/e.1-CFpM Pj,=,@cA^BVH/f5?/V.Bj/[/4%O/.BPj,=,h-CFp=5 2?5/>?FR->^-v>VcR.]/]V444.B_/01|Mƒ],^0?-CFp Pj,=,.]/]V4 EP@PMPB6>/H6`5_,@s2 * PA>@H5/V5Ne4 * 7[/> * 7>/O.B=5z * Y^hV>N>//V5Ne4 2.1. I//JJ Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 7 Tr #•#• ^B,O/Pj,=,@cAJ5H/1=5/V>.B8,/Vt^ d64hFo_.•R/A/>MR,aP•M/[/†1/Y@cA4 d6^B,O/Pj,=,.•;VH/?.BAJM4 456789:);<  Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 8 Tr  Ml8p/_L?.]/]V 456769=><   $=(K%.+LM&5.+,&5%&)N&.N+ V>.]/]VPd?VWVBMl8L?M,a/V^B,.1R,ˆ ,a/V-•/01,O/1,.pVN1/RM,a/VB6hcA15.E 5acM?54 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 9 Tr * %a/V-c]-/T,a/V.•NFX o_PM/D>NFM/[/R-?5+/ZNFB6/?>/_/> MecY4 4567?9@A * %a/V? ],P^6 Giáo Viên HD:Ph,5HB Page 10 [...]... trước của robot ta lựa chọn bánh xe omni vì so với bánh xe tự lựa bánh xe omni giúp robot di chuyển tự lựa bánh xe omni giúp robot di chuyển một cách ổn định hơn, linh hoạt hơn, mặc dù bánh omni se làm cho cả phần khung robot bi rung động do kết cấu đặc biệt của bánh nhưng điều này không tác động đáng kể đến quá trình hoạt động của robot Bên cạnh đó nếu ta sử dụng bánh xe tự lựa se làm cho robot. .. khi chuyển động theo các hướng khác nhau bánh chỉ luôn tiếp xúc điểm với mặt sàn Nếu robot đi lên phia trước hoặc lùi lại thì bánh se quay quanh trục quay chinh của bánh, khi robot thực hiện re sang ngang thì bánh se thực hiện đồng thời 2 chuyển động: Chuyển động 1 là bánh se quay quanh trục quay lớn; chuyển động 2 là các bánh hành tinh se tự quay quanh trục riêng của mình Điều này tạo tạo cho robot. .. đa cho động cơ đảm bảo cho động cơ hoạt động với tốc độ lớn - Hai là giải pháp về cơ khi: Tăng đường kinh bánh chủ động, tức là với một vòng quay của trục động cơ robot có thể di chuyển được quãng đường dài hơn hoặc là thiết kế tinh toán bộ truyền 2.2.2 Thanh trụ than dẫn(than robot) Thanh trụ dẫn là một kết cấu quan trọng trong hệ thống, nó có nhiệm vụ là điểm tựa cho cơ cấu nâng và cánh... ,dòng điện cho động cơ hoạt động  Sơ đồ nguyên lý của khối động lực Hình 3.14: Sơ đồ của khối động lực  Lựa chọn van công suất Động cơ sử dụng trong robot có công suất tối đa là 250W, điện áp làm việc 24V, dòng điện làm việc định mức lớn nhất là 13.7A Ta se tiến hành chọn van bán dẫn cho động cơ + Dòng làm việc của động cơ Ilv = 13,7A + Dòng điện lúc khởi động Ikđ = 2Ilv = 2.13.7 = 27,4A... trục quay lớn; chuyển động 2 là các bánh hành tinh se tự quay quanh trục riêng của mình Điều này tạo tạo cho robot có chuyển động mau lẹ, linh hoạt, dễ thực hiện các chuyển động phức tạp có độ cua ngoặt cao 2.2.5 Bánh xe chủ động Được lắp đạt phia sau robot, được gắn với động cơ thông qua một bộ truyền xich với tỉ số truyền 3:1 Lựa chọn bánh sau hợp lý se giảm bớt những vấn đề liên quan... của động cơ Tin hiệu PWM se đóng cắt cặp Transistor D468 và B562 từ đó đóng hoặc cắt IRF 3205 cấp điện cho động cơ chạy 3.1.4 Khối động lực: Giáo Viên HD:Phạm Tuấn Tài Page 34 Trường đại học SPKT Hưng Yên Ta dùng mạch động lực để điều khiển động cơ bao gồm một FET và một Rơle,trong đó Rơle để đảo chiều quay của động cơ FET là phần tử công suất đóng cắt cấp điện áp ,dòng điện cho động. .. đế của Robot Khung đế được làm bằng thép để đảm bảo đô cứng vững với phần đế được chia làm hai phần phần đế trên và phần đế dưới với diện tich 600x600 mm Trên đế được gắn 4 bánh trong đó có 2 bánh chủ động gắn trực tiếp vào động cơ thông qua hai cấp truyền xich trên đế để đảm bảo robot chuyển động nhanh có hai giải pháp sau: - Một là giải pháp về phần điện: Tăng xung cấp tối đa cho động cơ... cấp cho các phần tử còn lại của mạch động lực 3.1.2 Khối vi xử lý  Chức năng: Đây chinh là khối trung tâm, có chức năng điều hành toàn bộ sự hoạt động của robot, nhờ có vi điều khiển thông minh điều khiển toàn bộ hoạt động của robot  Sơ đồ nguyên lý Trong khối vi xử lý ngoài chip vi điều khiển ra còn có các mạch hỗ trợ như: mạch reset, mạch dao động thạch anh, mạch nạp chương trình,mạch... cầu Thanh trụ dẫn được gắn cố định vào phần đế Hình 2.7: thân robot 2.2.3 Cơ cấu tay máy Đây là cơ cấu di động trên robot, có nhiệm vụ mang hàng hóa trong quá trình hoạt động do đó nó cần phải có đủ độ cứng vững để tránh biến dạng cơ cấu khi mang hàng có trọng lượng lớn Cơ cấu tay máy được gắn một dây xich để làm phương án di chuyển, ưu điểm của truyền xich ở đây là đảm baorb khả năng chịu... Nguyên lý hoạt động của mạch: Giáo Viên HD:Phạm Tuấn Tài Page 31 Trường đại học SPKT Hưng Yên Tin hiệu điều khiển từ chân của VĐK thông qua bộ cách ly quang dùng PC817 các tin hiệu điều khiển được chuyển đến khuếch đại trước khi được đưa tới mạch động lực Có hai lý do phải dùng tới cách ly quang để cách ly giữa mạch điều khiển và mạch động lực: + Cách ly để bảo vệ: Tách biệt giữa mạch động lực và