BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM ĐÀO HỮU ĐOÀN NGHIÊN CỨU TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA HỆ THỐNG DI ĐỘNG XÍCH MÁY NÔNG NGHIỆP TỰ HÀNH CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ MÃ SỐ : 62 52 01 03 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ HÀ NỘI - 2015 Công trình hoàn thành tại: HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM Người hướng dẫn: 1. PGS.TS. NGUYỄN NGỌC QUẾ 2. PGS.TS. NÔNG VĂN VÌN Phản biện 1: PGS.TS. Lương Văn Vượt Học viện Nông nghiệp Việt Nam Phản biện 2: PGS.TS. Nguyễn Văn Vịnh Trường Đại học Giao thông Vận tải Phản biện 3: PGS.TS. Hồ Hữu Hải Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Luận án sẽ được bảo vệ tại hội đồng chấm luận án cấp Học viện họp tại: Học viện Nông nghiệp Việt Nam Vào hồi , ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện: - Thư viện Quốc gia Việt Nam - Thư viện Học viện Nông nghiệp Việt Nam 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài nghiên cứu Máy kéo là nguồn động lực chủ yếu để thực hiện các khâu công nghệ sản xuất trong nông nghiệp. Do ngành công nghiệp chế tạo máy kéo còn non trẻ, phần lớn các máy kéo có công suất trung bình trở lên phải nhập từ nước ngoài. Đối với máy kéo xích kim loại, phần khó khăn nhất là chế tạo hệ thống di động xích đòi hỏi công nghệ rất cao, chúng ta chưa chế tạo được. Gần đây, trên thế giới đã phát triển nhanh các loại xích cao su lắp trên các liên hợp máy nông nghiệp tự hành. Các loại máy kéo xích cao su cũng đã được nhập vào Việt Nam, phổ biến hơn cả là các liên hợp máy gặt đập được nhập từ Trung Quốc. Ưu điểm lớn nhất của xích cao su là giá thành rẻ, lại phù hợp với điều kiện đồng ruộng có độ ẩm cao. Vì vậy, đề tài luận án: “Nghiên cứu tính năng kéo bám của hệ thống di động xích máy nông nghiệp tự hành” nghiên cứu sâu về xích cao su đặt ra là cấp thiết, có tính thời sự. Đây là hướng nghiên cứu mang tính thực tiễn cao góp phần hoàn thiện những cơ sở khoa học cho việc chế tạo cũng như khai thác có hiệu quả hơn các máy kéo xích ở Việt Nam. 2. Mục tiêu nghiên cứu Xây dựng chương trình tính toán xác định tính chất kéo bám của máy kéo xích cao su, cho phép khảo sát ảnh hưởng của một số thông số kết cấu và sử dụng đến tính chất kéo bám của máy kéo xích từ đó góp phần hoàn thiện các thông số kết cấu đối với máy kéo xích cao su chế tạo trong nước. 3. Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu của luận án là xác định tính chất kéo bám của hệ thống di động xích cao su trên máy kéo mới thiết kế và chế tạo trong nước (mẫu thử nghiệm - B2010) khi máy kéo này làm việc trên đất phù xa sông Hồng. 4. Nhiệm vụ của luận án − Nghiên cứu xây dựng mô hình lý thuyết về tính chất kéo bám của máy kéo xích cao su, trên cơ sở kế thừa và phát triển một số công 2 trình nghiên cứu của các công trình trước đã công bố. − Xây dựng chương trình tính toán và mô phỏng để khảo sát một số yếu tố ảnh hưởng của các yếu tố cấu tạo và sử dụng đến các chỉ tiêu kéo của máy kéo. − Nghiên cứu thực nghiệm để xác định các thông số đầu vào cho mô hình lý thuyết và kiểm chứng mô hình. 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án Công trình luận án lần đầu tiên thực hiện ở Việt Nam, đã nghiên cứu sâu các mối quan hệ phức tạp giữa hệ thống di động xích cao su với đất nông nghiệp có độ ẩm cao. Mô hình nghiên cứu lý thuyết và chương trình mô phỏng số là những tiền đề cho các nghiên cứu phát triển tiếp theo trong lĩnh vực tính toán thiết máy kéo xích cao su ở Việt Nam. Kết quả nghiên cứu đã được ứng dụng vào việc hoàn thiện tính toán thiết kế và chế tạo máy kéo xích cao su công suất 30 mã lực, thuộc dự án sản xuất thử nghiệm cấp Bộ mã số B2013-11-04DA giai đoạn 2013-2014. Luận án cũng là một tài liệu tham khảo hữu ích cho các chuyên gia làm công tác trong lĩnh vực cơ khí nông nghiệp, làm tài liệu học tập và giảng dậy trong lĩnh vực đạo tạo đại học và sau đại có chuyên ngành liên quan. 6. Những đóng góp mới của luận án − Xây dựng được mô hình tương tác giữa hệ thống di động xích cao su với đất nông nghiệp Việt Nam trên cơ sở kế thừa và phát triển mô hình lý thuyết của mô số tác giả trước đã công bố. Đây là công trình nghiên cứu lần đầu tiên được thực hiện ở Việt Nam. − Xây dựng được thuật giải và chương trình mô phỏng trên máy tính, cho phép khảo sát nhiều yếu tố kết cầu và điều kiện sử dụng đến các chỉ tiêu kéo bám của máy kéo. Các kết quả mô phỏng là những cơ sở cần thiết giúp cho việc lựa chọn các thông số cơ bản khi tính toán thiết kế máy kéo và lựa chọn các chế độ sử dụng hợp lý. − Phương pháp và mô hình nghiên cứu thực nghiệm đã nối kết 3 được giữa các quan hệ lý thuyết với kỹ thuật đo hiện đại, đáp ứng tốt các nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo trên đồng ruộng. - Các kết quả của luận án đã được áp dụng để nghiên cứu hoàn thiện mẫu máy kéo xích cao su B2010, thuộc Dự án sản xuất thử nghiệm mã số B2013−110−04DA. Và có thể làm tài liệu tham khảo cho trong các nghiên cứu tiếp theo và phục vụ đào tạo đại học và sau đại học chuyên ngành cơ khí động lực. Chương 1 TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.1. Tính chất cơ lý của đất Có nhiều tiêu chuẩn để đánh giá tính chất cơ lý của đất nhưng trong nghiên cứu tương tác xe - đất thì độ ẩm, khả năng chống nén, và khả năng chống cắt của đất là các tính chất rất quan trọng khi nghiên cứu tương tác xe - đất. Theo đó, đã có rất nhiều công trình nghiên cứu thực nghiệm và mô tả toán học gần đúng các đặc tính nén đất và cắt đất để đưa vào các mô hình nghiên cứu lý thuyết kéo bám của máy kéo. 1.2. Tổng quan về xích máy kéo nông nghiệp Kết cấu của xích gây ảnh hưởng rấ lớn đến hiệu quả làm việc của các máy kéo xích. Xích cứng là loại hệ thống xích có tỷ lệ đường kính bánh tỳ trên bước xích thấp bằng 1,2 và tỷ lệ khoảng cách bánh tỳ trên bước xích thường là 1,5. Mỗi loại đều có ưu nhược điểm riêng. Tùy thuộc vào công dụng của máy, điều kiện sử dụng và khả năng chế tạo, người thiết kế có thể lựa chọn loại kết cấu cho phù hợp và nghiên cứu tối ưu các thông số của nó. 1.3. Nghiên cứu trên thế giới về tính chất kéo bám của hệ thống di động xích Đối với các máy kéo nông nghiệp, độ trươt phụ thuộc lực kéo δ(P m ), hệ số bám ϕ, hệ số cản lăn f và hiệu suất kéo η k (P m ) là các chỉ tiêu kéo bám quan trọng nhất. Các chỉ tiêu này phụ thuộc rất phức tạp vào rất nhiều yếu tố: các yếu tố cấu tạo, tính chất cơ lý của đất, chế độ 4 tải trọng kéo. Tùy theo mục đích và điều kiện nghiên cứu, nói chung các công trình nghiên cứu đều đạt được những thành tựu nhất định, có thể tham khảo cho những nghiên cứu tiếp theo. Nhìn chung, đã có nhiều công trình nghiên cứu rất sâu về các yếu tố ảnh hưởng đến tính chất kéo bám: loại xích, bước xích , chiều cao mấu bám, các phương án treo, điều kiện chuyển động, Trong hầu hết các công trình nghiên cứu về tính chất kéo bám của máy kéo xích, mô hình lý thuyết được xây dựng ở dạng bài toán tĩnh học vì máy kéo nông nghiệp chuyển động với vận tốc thấp, chuyển động trên đồng ruộng ít va vấp với các vật cản cục bộ lớn; Các đặc tính cơ lý của đất được mô tả bằng các hàm hồi quy thực nghiệm và được sử dụng làm hàm cơ sở để xây dựng mô hình lý thuyết kéo bám. Các loại xích cứng ra đời sớm hơn và cũng đã được nghiên cứu hoàn thiện hơn, cả về mặt lý thuyết và thực nghiệm. Đối với xích mềm, đặc biệt là xích cao su có lõi sợi thép, thì có thể áp dụng bài toán xích cứng để xác định các phản lực pháp tuyến tại các bánh tỳ. Sau đó xây dựng mô hình nghiên cứu bổ sung cho phần xích cao su nằm giữa hai bánh tỳ [Wong (2001); Muro and O’Brien (2004) ]. Về phương pháp tính, do bài toán phi tuyến với nhiều thông số ảnh hưởng nên các mô hình toán chỉ giải được bằng phương pháp số. 1.4. Tình hình nghiên cứu trong nước Việc nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo còn rất hạn chế. Đối với nghiên cứu thực nghiệm, chủ yếu để xây dụng đường cong trượt δ(P m ), xác định hệ số cản lăn f và đường đặc tính kéo thực nghiệm cho các máy kéo xích cứng. Về nghiên cứu lý thuyết, chỉ sử dụng các hệ thống công thức tương đối đơn giản với các thông số đầu vào là hệ số bám ϕ hoặc đường cong trượt thực nghiệm δ(P m ) và hệ số cản lăn f. 1.5. Kết luận chương và nhiệm vụ của luận án Qua nghiên cứu tổng quan về tính năng kéo bám của xe xích đã thấy rõ những thuận lợi khó khăn, hướng thực hiện cũng như yêu cầu 5 cấp thiết cần thực hiện luận án. Từ đó đã đặt ra mục tiêu và nhiêm vụ nghiên cứu như đã giới thiệu ở phần mở đầu. Chương 2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Để tiến hành nghiên cứu tính năng kéo bám của hệ thống di động xích cao su trên liên hợp máy nông nghiệp tự hành, luận án này sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm. 2.1. Phương pháp nghiêm cứu lý thuyết Luận án xây dựng mô hình lý thuyết xác định tính chất kéo bám của máy kéo xích cao su trên cơ sở kế thừa và phát triển mô hình lý thuyết về xích mềm (xích nối bản lề bước ngắn) của Wong (2001); Muro and O’Brien (2004). Sử dụng phần mềm Matlab để giải bài toán mô hình và khảo sát một số yếu tố ảnh hưởng đến các chỉ tiêu kéo bám. Nội dung chi tiết của phương pháp nghiên cứu lý thuyết được hiện thực hóa trong chương 3. Độ tin cậy của mô hình lý thuyết được đánh giá thông qua kết quả kiểm chứng bằng thực nghiệm (sẽ trình bày ở chương 4). 2.2. Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm Mục đích nghiên cứu thực nghiệm nhằm xác định các thông số đầu vào cho mô hình lý thuyết và kiểm chứng mô hình. Các thông số đầu vào của mô hình lý thuyết: Các thông số đặc trưng của đất, các thông số kết cấu của xích, trọng lượng và tọa độ trong tâm của máy. Các thông số kiểm chứng mô hình lý thuyết: Do hạn chế về điều kiện nghiên cứu, luận án chỉ kiểm chứng chỉ tiêu hiệu suất kéo η k . Đây cũng là chỉ tiêu tổng hợp và quan trọng khi nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo nông nghiệp. Các đại lượng vật lý cần đo: Lực kéo, mô men, tốc độ góc của các trục quay, vận tốc chuyển động của máy kéo . Để đáp ứng các yêu cầu đo, luận án đã sử dụng các thiết bị đo hiện đại và xử lý các kết quả thí nghiệm trên phần mềm chuyên dụng DASYLAB và phần mềm Matlab. 6 Nội dung chi tiết của phương pháp thực nghiệm được trình bày ở chương 4 2.3. Kết luận chương 2 − Luận án sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực nghiệm là phù hợp. − Sử dụng phương pháp kế thừa và phát triển cho phù hợp với đối tượng nghiên cứu sẽ tận dụng được các thành quả nghiên cứu của các tác giả đã nghiên cứu trước và tăng hiệu quả nghiên cứu các bài toán đặt ra trong luận án. − Sử dụng các thiết bị đo hiện đại, các phần mềm mạnh để tính toán và xử lý số liệu là cơ sở đảm bảo độ chính xác của các kết quả nghiên cứu. Chương 3 MÔ HÌNH LÝ THUYẾT XÁC ĐỊNH TÍNH CHẤT KÉO BÁM CỦA MÁY KÉO XÍCH CAO SU 3.1. Đặt vấn đề Các dạng bài toán nghiên cứu các chỉ tiêu kéo bám của xích thường gặp là: 1) Bài toán thuận: Cho trước: lực cản lăn P f hoặc hệ số cản lăn f , đặc tính trượt không thứ nguyên δ(T) với T = P m /G tương ứng với một loại đất cụ thể, đặc tính mô men động cơ M e (n e ) và tỉ số truyền trong hệ thống truyền lực. Cần khảo sat khả năng kéo của máy kéo theo các giá trị lực kéo khác nhau: độ trượt δ(P m ) , vận tốc thực tế V(P m ), công suất kéo N k (P m ) và hiệu suất kéo η k (P m ). Sử dụng các công thức tính toán tương đối đơn giản. Bài toán thuận chủ yếu được áp dụng để nghiên cứu khai thác máy hợp lý (chọn chế độ tải trọng kép P m , chọn số truyền làm việc) 2) Bài toán ngược: Cho trước: đặc tính cơ lý của đất, giá trị độ trượt của xích δ. Cần xác định (tính toán): lực đẩy P k (δ), lực cản lăn P f (δ), lực kéo 7 có ích P m (δ) , công suất kéo N k (δ), hiệu suất kéo η k (δ) , hệ số bám của xích ϕ và hệ số cản lă f. Bài toán ngược phức tạp hơn, khó giải hơn nhiều so với bài toán thuận. Bài toán ngược thường dùng để nghiên cứu tính toán thiết kế hệ thống di động xích, sự phân bố trọng lượng hợp lý. Trong luận án này sẽ nghiên cứu dạng bài toán ngược cho xích cao su (xích mềm). Để xây dựng mô hình lý thuyết kéo bám của xích mềm có thể áp dụng một vài phương pháp khác nhau tùy theo mục đích nghiên cứu. Trong luận án này sử dụng phương pháp phối hợp. Nội dung được tóm tắt như sau: - Bài toán 1: Xác định tính chất kéo bám của hệ thống di động cao su với giả thiết nhánh xích tiếp đất không bị uốn (như xích xích cứng). Kết quả của bài toán này đã xác định được quy luật thay đổi áp suất tại mặt tiếp xúc p dọc theo chiều dài của nhánh xích tiếp đất (nhánh xích chính). Từ đó xác định được phản lực pháp tuyến tác động lên các bánh đè xích (các bánh tỳ) và độ lún của đất ở điểm tiếp xúc với bánh đè xích. - Bài toán 2: Sử dụng các công thức tính toán các phản lực pháp tuyến tại các bánh đè xích như bài toán 1. Vì dù là xích cứng hay xích mềm thì tổng phản lực pháp tuyến của đất tác dụng lên nhánh xích tiếp đất sẽ truyền lên thân máy thông qua các bánh đè xích. Nội dung tiếp theo là xây dựng mô hình bổ sung để tính toán sự phân bố ứng suất pháp tuyến và ứng suất tiếp tuyến tại các điểm của đoạn xích nằm giữa hai bánh đè xích kề nhau. Điểm khác nhau cơ bản giữa mô hình xích cứng và xích mềm là ở chỗ: do đoạn xích mềm nằm giữa hai bánh đè xích bị uốn vồng lên (tức là độ lún giảm đi) do đó khả năng chống cắt của đất dưới tác động của các mấu bám sẽ giảm, nghĩa là việc tính toán lực đẩy và độ trượt của xích mềm là khác với xích cứng. 8 3.2. Mô hình lý thuyết xác định tính chất kéo bám của hệ thống xích cứng 3.2.1. Một số giả thiết khi xây dựng mô hình xích cứng - Máy kéo chuyển động ổn định và bỏ qua các tải trọng động vì máy kéo nông nghiệp thường chuyển động với vận tốc thấp; - Tính chất cơ lý của đất là đồng nhất trên cùng một sâu như nhau, không tính đến sự thay đổi ngẫu nhiên trên động ruộng; - Nhánh xích tiếp đất ngập sâu vào trong đất và nhánh xích chính không bị uốn, nghĩa là tất cả các mấu bám đều phát huy hết khả năng bám và tiếp xúc trên một mặt phẳng; - Lực kéo ở móc có phương song song với mặt đường. 3.2.2. Mô hình vật lý Với các giả thiết trên, mô hình tương tác xích−đất có thể được mô hình hóa như hình 3.1. Trong đó: G là trọng lượng xe, L − chiều dài tiếp xúc của dãi xích (tính theo hai điểm BC – xem hình 3.1); R d và R k − bán kính bánh dẫn hướng và bánh sao chủ động, trong trường hợp hình 3.1 bánh sao và bánh sau là một nên R k =R r , ; h − chiều cao mấu xích; t − bước mấu; e − độ lệch tâm của tọa độ trọng tâm so với mặt phẳng đối xứng dọc xe; h g − chiều cao của tọa độ trọng tâm; T 0 − lực căng xích ban đầu; M k − Hình 3. 1 . Sơ đ ồ l ự c tác d ụ ng lên máy kéo [...]... trong các tính chất quan trọng nhất của máy kéo, nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo không chỉ dùng để đánh giá khả năng hoàn thiện về mặt kết cấu của máy kéo mà còn phân tích được sự phù hợp của máy kéo đó với điều kiện sử dụng cụ thể Vì vậy việc nghiên cứu tính chất kéo bám của hệ thống di động xích cao su trên máy nông nghiệp tự hành là một công trình có ý nghĩa thực tiễn Kết quả nghiên cứu có... cao su, đây là mô hình tính toán tính chất kéo bám của máy kéo xích đầu tiên ở Việt Nam Từ mô hình vật lý, đã xây dựng mô hình toán, nhờ trợ giúp của máy tính và ứng dụng phần mềm Matlab đã khảo sát tính chất kéo bám của hệ thống đi động của máy kéo xích Chương trình tính toán cho ta khảo sát ảnh hưởng của một số thông số kết cấu và sử dụng đến tính chất kéo bám của máy kéo xích cao su làm việc trên điều... để đánh giá thiết kế mới, tối ưu hóa các thông số thiết kế của máy kéo xích cao su 2) Trên cơ sở lý thuyết quan hệ đất -máy và các công trình nghiên cứu về cơ học đất, tính chất kéo bám của hệ thống di động xích nối bản 22 lề bước ngắn của (Wong, 2001); (Muro and O’Brien, 2004), luận án đã xây dựng được mô hình lý thuyết xác định một số tính chất kéo bám hệ thống di động xích cao su, đây là mô hình tính. .. dựng được mô hình nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo xích cao xu trên đất có độ ẩm cao - Xây dựng được thuật giải và chương trình mô phỏng các tính chất kéo bám của hệ thống di động xích cao su, cho phép khảo sát nhiều yếu tố đến các chỉ tiêu kéo bám 17 − Qua các kết quả khảo sát hệ thống di động xích của máy kéo B2010 cho thấy quy luật thay đổi của các thông số phản ánh đúng bản chất vật lý... xích cao su có hiệu suất kéo cao đáp ứng nhu cầu phục vụ sản xuất nông nghiệp, nghiên cứu độ bền của xích cao su khi máy kéo làm việc ở điều kiện Việt Nam và tính đàn hồi của cao su trong mô hình xích cao su 2) Mặc dù kết quả của luận án đã thực hiện được một thành công nêu trên, nhưng do mô hình toán khi xác định tích chất kéo bám của hệ thống di động xích cao su trên đất nông nghiệp độ ẩm cao là một... cậy của mô hình nghiên cứu lý thuyết 5) Luận án đã tính toán bằng lý thuyết cũng như xác định bằng thực nghiệm một số tính chất kéo bám của máy kéo xích cao su công suất 30 mã lực Kết quả nghiên cứu của luận án đã trực tiếp góp phần vào việc hoàn thiện kết cấu cũng như tối ưu hóa một số thông số như kích thước dải xích, trọng lượng máy kéo cho dự án sản xuất thử nghiệm mã số B2013-11-04DA 6) Kết quả nghiên. .. chủ động; Pk − lực đẩy (phản lực của đất tác dụng lên các mấu bám do Mk gây ra); Pf − lực cản lăn; G − trọng lượng máy kéo; Pm − lực kéo có ích ; V− vận tốc máy kéo ; V’ − vận tốc vòng của xích 3.2.3 Xây dựng mô hình toán Trong mô hình nghiên cứu tính chất kéo bám của máy kéo, mô hình toán học cần thể hiện được các mối quan hệ giữa các thành phần lực với độ biến dạng và ứng suất của đất, các quan hệ. .. tạo máy kéo xích cao su ở trong nước Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm cũng có thể được ứng dụng để kiểm tra đánh giá chất lượng làm việc của các loại máy xích nhập ngoại có phù hợp hay không với điều kiện sản xuất nông nghiệp của Việt Nam Luận án còn có thể là tài liệu tham khảo cho học sinh sinh viên, hướng dẫn sử dụng máy kéo đạt hiệu quả kinh tế cao 2 Đề nghị 1) Với máy kéo xích, hệ thống di động. .. di động xích kim loại được thay thế dần bằng xích cao su do xích cao su có các ưu điểm nổi bật là chịu nước tốt, giá thành rẻ hơn so với xích kim loại Tuy nhiên những nghiên cứu ứng dụng để khai thác hiệu quả xe xích cao su trên đất nông nghiệp Việt Nam còn rất hạn chế vì vậy cần tiếp tục đầu tư nghiên cứu tính chất kéo bám của loại máy kéo này nhằm cải tiến thiết kế chế tạo các dạng máy kéo xích cao... phương pháp nghiên cứu thực nghiệm, lựa chọn hệ thống thiết bị đo, tiến hành các Hình 4.3 Kết quả kiểm chứng mô hình lý thí nghiệm xác định thuyết các thông số đầu vào và kiểm chứng mô hình lý thuyết Phương pháp thực nghiệm, các thiết bị đo, các công cụ tính toán mang tính hiện đại nên đảm bảo độ tin cậy của các kết quả nghiên cứu KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 1 Kết luận 1) Tính chất kéo bám của máy kéo là một . nghiên cứu như đã giới thiệu ở phần mở đầu. Chương 2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Để tiến hành nghiên cứu tính năng kéo bám của hệ thống di động xích cao su trên liên hợp máy nông nghiệp tự hành, . nhất của xích cao su là giá thành rẻ, lại phù hợp với điều kiện đồng ruộng có độ ẩm cao. Vì vậy, đề tài luận án: Nghiên cứu tính năng kéo bám của hệ thống di động xích máy nông nghiệp tự hành . DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM ĐÀO HỮU ĐOÀN NGHIÊN CỨU TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA HỆ THỐNG DI ĐỘNG XÍCH MÁY NÔNG NGHIỆP TỰ HÀNH CHUYÊN