Đang tải... (xem toàn văn)
TÓM TẮT LUẬN VĂNĐề tài luận văn: Định vị trong mạng cảm biến không dâyLuận văn được nghiên cứu, khảo sát và thực hiện với mục đích áp dụng kiến thức đã học cũng như các kiến thức liên quan khác để thực nghiệm đề tài xác định vịtrí của một node di độnghoặc một node cần xác định vị trí trong mạng cảm biến không dây, thực hiện trên các module ZigBee, dựa trên kỹ thuật RSSI.Luận văn tập trung giải quyết các vấn đề: Tìm hiểu đặc điểm mạng cảm biến không dây Tìm hiểu các kỹ thuật định vị trong mạng cảm biến không dây Tìm hiểu các phương pháp định vị trong kỹ thuật RSSI Tìm hiểu về chuẩn ZigBee và module xbee Triển khai thực hiện, khảo sát mô hình định vị trong mạng cảm biến không dây.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN VIỄN THÔNG - - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC ĐỊNH VỊ TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHƠNG DÂY GVHD: THẦY TẠ TRÍ NGHĨA SVTH: ĐÀO VĂN TIẾN TÀI MSSV: 41002797 TP HỒ CHÍ MINH, THÁNG 12 NĂM 2014 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Độc lập – Tự – Hạnh phúc -✩ Số: /BKĐT Khoa: Điện – Điện tử Bộ Môn: Viễn Thông -✩ - NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP HỌ VÀ TÊN: ĐÀO VĂN TIẾN TÀI MSSV: 41002797 NGÀNH: ĐIỆN TỬ - VIỄN THÔNG LỚP : DD10KSVT Đề tài: Định vị mạng cảm biến không dây Nhiệm vụ (Yêu cầu nội dung số liệu ban đầu): Ngày giao nhiệm vụ luận văn: Ngày hoàn thành nhiệm vụ: Họ tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn Thầy Tạ Trí Nghĩa Nội dung yêu cầu LVTN thông qua Bộ Môn Tp.HCM, ngày… tháng 12 năm 2014 CHỦ NHIỆM BỘ MÔN PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN: Người duyệt (chấm sơ bộ): Đơn vị: Ngày bảo vệ : Điểm tổng kết: Nơi lưu trữ luận văn: NGƢỜI HƢỚNG DẪN CHÍNH ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐộcLập – Tự Do – HạnhPhúc PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (Dành cho giáo viên hướng dẫn) Họ tên: ĐÀO VĂN TIẾN TÀI MSSV: 41002797 Ngành: ĐIỆN TỬ-VIỄN THÔNG LỚP: DD10KSVT Đề tài: “ĐỊNH VỊ TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY” Họ tên người hướng dẫn: Thầy TẠ TRÍ NGHĨA Tổng quát thuyết minh: Số trang …… Số chương …… Số bảng số liệu …… Số hình vẽ …… Số tài liệu tham khảo …… Phần mềm tính tốn …… Tổng quát vẽ: - Số vẽ: A1 A2 khổ khác - Số vẽ tay số vẽ máy tính Những ưu điểm LVTN: Những thiếu sót LVTN: Đề nghị: Được bảo vệ Bổ sung thêm để bảo vệ Không bảo vệ Câu hỏi sinh viên trả lời trước hội đồng: a) b) c) Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB): Điểm …………………… Ký tên (ghi rõ họ tên) ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐộcLập – Tự Do – HạnhPhúc PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (Dành cho giáo viên phản biện) Họ tên: ĐÀO VĂN TIẾN TÀI MSSV: 41002797 Ngành: ĐIỆN TỬ-VIỄN THÔNG LỚP: DD10KSVT Đề tài: “ĐỊNH VỊ TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY” Họ tên người hướng dẫn: Thầy TẠ TRÍ NGHĨA Tổng quát thuyết minh: Số trang …… Số chương …… Số bảng số liệu …… Số hình vẽ …… Số tài liệu tham khảo …… Phần mềm tính tốn …… Tổng quát vẽ: - Số vẽ: A1 A2 khổ khác - Số vẽ tay số vẽ máy tính Những ưu điểm LVTN: Những thiếu sót LVTN: Đề nghị: Được bảo vệ Bổ sung thêm để bảo vệ Không bảo vệ Câu hỏi sinh viên trả lời trước hội đồng: a) b) c) Đánh giá chung (bằng chữ: giỏi, khá, TB): Điểm …………………… Ký tên (ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Tạ Trí Nghĩa, thời gian vừa qua hướng dẫn, giúp đỡ em nghiên cứu đề tài từ Đồ án 1, Đồ án Luận văn tốt nghiệp Những lời nhận xét, góp ý hướng dẫn thầy giúp em có định hướng q trình thực đề tài, giúp em nhìn ưu khuyết điểm đề tài bước khắc phục để ngày tốt Đồng thời, em gửi lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình, bạn bè động viên tạo điều kiện thuận lợi suốt thời gian làm đề tài suốt thời gian học tập; đặc biệt ba mẹ em, ủng hộ nhiệt tình cho em vật chất lẫn tinh thần Bên cạnh đó, em muốn gửi lời cảm ơn đến tất thầy cô truyền đạt kinh nghiệm, kiến thức quý báu cho em suốt 4.5 năm vừa qua Em vô biết ơn dạy dỗ, bảo tận tình thầy cô suốt thời gian học tập Do hạn chế thời gian thực tập, tài liệu trình độ thân, luận văn tốt nghiệp em khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong thầy góp ý sửa chữa để hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn Tp Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2014 Sinh viên ĐÀO VĂN TIẾN TÀI Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa TĨM TẮT LUẬN VĂN Đề tài luận văn: Định vị mạng cảm biến không dây Luận văn nghiên cứu, khảo sát thực với mục đích áp dụng kiến thức học kiến thức liên quan khác để thực nghiệm đề tài xác định vị trí node di động-hoặc node cần xác định vị trí mạng cảm biến khơng dây, thực module ZigBee, dựa kỹ thuật RSSI Luận văn tập trung giải vấn đề: - Tìm hiểu đặc điểm mạng cảm biến khơng dây - Tìm hiểu kỹ thuật định vị mạng cảm biến khơng dây - Tìm hiểu phương pháp định vị kỹ thuật RSSI - Tìm hiểu chuẩn ZigBee module xbee - Triển khai thực hiện, khảo sát mơ hình định vị mạng cảm biến khơng dây Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa MỤC LỤC GIỚI THIỆU .1 1.1 Tổng quan 1.2 Nhiệm vụ luận văn .1 LÝ THUYẾT 1.1 Tổng quan mạng cảm biến không dây 1.1.1 Cấu trúc mạng cảm biến không dây 1.1.2 Đặc điểm mạng cảm biến không dây: 1.1.3 Ứng dụng mạng cảm biến không dây: 1.1.4 Kết luận .9 1.2 Các kỹ thuật định vị mạng cảm biến không dây 10 1.2.1 Kỹ thuật RSSI: 10 1.2.2 Kỹ thuật TOA: 12 1.2.3 Kỹ thuật TDOA: 13 1.2.4 Kỹ thuật AOA 13 1.3 Một số phương pháp định vị kỹ thuật RSSI: 15 1.3.1 Phương pháp phân bố node cảm biến cố định mắt lưới 16 1.3.2 Phương pháp Min-Max 19 1.3.3 Phương pháp Trilateration 21 1.3.4 Phương pháp ROCRSSI (Ring Overlapping Circle RSSI) .25 1.4 Tìm hiểu chuẩn ZigBee module XBee 27 1.4.1 Chuẩn ZigBee 27 1.4.2 Module Xbee: 30 TRIỂN KHAI THỰC HIỆN 44 Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa KẾT QUẢ THỰC HIỆN 55 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa DANH SÁCH HÌNH MINH HỌA Hình1 Cấu trúc mạng cảm biến không dây Hình2 Các thành phần nút cảm biến Hình3 Kỹ thuật RSSI 11 Hình4 Hàm phân bố mật độ xác suất lỗi 12 Hình5 Kỹ thuật ToA 13 Hình6 Kỹ thuật TDOA 13 Hình7 Kỹ thuật AoA 15 Hình8 Điều chỉnh giá trị n 16 Hình9 Các vị trí blind node 17 Hình10 Tính tốn vị trí blind node ô lưới 17 Hình11 Lưu đồ trình xác định blind node 18 Hình12 Vị trí blind node xác định giao điểm hình vng, ví dụ cho node tham chiếu 19 Hình13 Vịng trịn hình thành từ khoảng cách nút mục tiêu nút tham chiếu 20 Hình14 Trilateration với trường hợp đường trịn giao điểm 22 Hình15 Trilateration với trường hợp đường tròn giao vùng 22 Hình16 Trilateration với trường hợp miền giao đường tròn rỗng 23 Hình17 Minh họa thuật tốn ROCRSSI 25 Hình18 The 802 Wireless Space 27 Hình19 Cấu trúc lớp giao thức ZigBee 28 Hình20 Cấu trúc liên kết mạng cho công nghệ ZigBee 29 Hình21 Module Xbee Xbee Pro thực tế 30 Hình22 Sơ đồ chân module Xbee 31 Hình23 Hệ thống sơ đồ dịng data qua giao tiếp UART 32 Hình24 Gói liệu UART 0x1F truyền qua RF module 33 Hình25 Sơ đồ luồng liệu nội 33 Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Hình26 Các mode hoạt động Xbee 36 Hình27 Cú pháp để gửi lệnh AT 40 Hình28 Cấu trúc khung liệu UART (AP=1) 41 Hình29 Cấu trúc khung liệu UART (AP=2) 42 Hình30 Khung liệu UART & cấu trúc API cụ thể 42 Hình31 Khung TX Packet (16‐bit address) 43 Hình32 Khung RX Packet (16‐bit address) 43 Hình33 Đặt Command Mode cho Xbee API mode 44 Hình34 Cài đặt địa nguồn MY cho Xbee 45 Hình35 Cài đặt công suất phát cho Xbee 45 Hình36 MSP430 mạch nạp 50 Hình37 Viết chương trình cho MSP430 ngôn ngữ C 50 Hình38 Viết chương trình cho node sở-node 51 Hình39 Giao diện chạy chương trình định vị 51 Hình40 Test bed sân bóng 52 Hình41 Mơ hình test bed điểm khảo sát 52 Hình42 Anten node cố định (bên trái) node di động (bên phải) 53 Hình43 Node di động (cần định vị) 53 Hình44 Node sở (node 1) 54 Hình45 Các node cố định 2,3,4 (không phải node sở) 54 Hình46 Tiến hành khảo sát định vị 54 Hình47 Ví dụ hiển thị vị trí ước lượng điểm khảo sát số 55 Hình48 Biểu đồ Path Loss 59 Hình49 Tương quan vị trí ước lượng vị trí thực tế 60 Hình50 Khảo sát hướng tính anten 61 Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Hình36 MSP430 mạch nạp Ta dùng phần mềm Code Composer Studio để viết chương trình điều khiển MSP430 theo lưu đồ giải thuật trên, ngôn ngữ sử dụng ngơn ngữ C Hình37 Viết chương trình cho MSP430 ngôn ngữ C 50 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Với node sở-node 1, ta dùng ngôn ngữ C# để viết chương trình, vừa có chức node di động, vừa có chức xử lý thông tin thu để hiển thị lên giao diện đồ họa vị trí node di động Hình38 Viết chương trình cho node sở-node Với chương trình định vị, ta sử dụng thuật tốn Min-Max trình bày phần lý thuyết, thuật tốn đơn giản, dễ thực hiện, tốn tài nguyên xử lý Dưới giao diện đồ họa chạy chương trình định vị: Hình39 Giao diện chạy chương trình định vị 51 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Test bed sử dụng sân bóng trường, mơi trường outdoor Như hình bên dựng cọc vị trí node cố định, đánh dấu vị trí khảo sát định vị Hình40 Test bed sân bóng Ta khảo sát test bed với kích thước 20mx20m, điểm khảo sát mơ hình bên dưới: Hình41 Mơ hình test bed điểm khảo sát Tại test bed, ta tiến hành bố trí thiết bị theo sơ đồ, với module Xbee, ta sử dụng thêm anten để tăng cường độ tín hiệu nhận 52 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Hình42 Anten node cố định (bên trái) node di động (bên phải) Dưới hình ảnh node hoạt động: Hình43 Node di động (cần định vị) 53 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Hình44 Node sở (node 1) Hình45 Các node cố định 2,3,4 (khơng phải node sở) Sau bố trí thiết bị xong xi, ta tiến hành đo đạc Hình46 Tiến hành khảo sát định vị 54 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa KẾT QUẢ THỰC HIỆN Ta tiến hành khảo sát nhƣ sau: - Trước hết ta khảo sát giá trị n-hệ số suy giảm môi trường, sử dụng node cố định node sở luôn, node di động Ta cho node di động di chuyển đến mốc khoảng cách 1m, 5m, 10m, 15m, 20m Ghi nhận giá trị RSSI thu (ở có viết chương trình nhỏ dùng để đọc giá trị RSSI thu được) Sau đó, ta lặp lại bước khoảng cách với hướng đo khác, tiến hành đo nhiều hướng tốt - Sau có giá trị n giá trị RSSI vị trí d0, ta tiến hành khảo sát Lần lượt di chuyển node di động tới vị trí khảo sát, quan sát hình laptop node vị trí ước lượng được, ghi lại số liệu gồm: RSSI từ node di động đến node cố định, khoảng cách từ node cố định đến node di động, tọa độ ước lượng Lặp lại trình ghi số liệu khoảng 10 lần Sau di chuyển node di động qua vị trí khác Chẳng hạn ta cho node di động đến vị trí số (tọa độ 10mx10m, ứng với tọa độ hình hiển thị 200pixelx200pixel), lúc ta có hình hiển thị sau: Hình47 Ví dụ hiển thị vị trí ước lượng điểm khảo sát số 55 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Số liệu đo đạc đƣợc: - Trước hết số liệu để tính hệ số suy giảm mơi trường – n: Ta có bảng số liệu giá trị RSSI thu bước giá trị 1m, 5m, 10m, 15m, 20m, sau tính giá trị trung bình hướng khác nhau: Bảng Giá trị RSSI theo khoảng cách Khoảng cách (m) 10 15 20 RSSI [dBm] -48 -61 -67 -71 -75 Với bảng giá trị trên, ta tính tốn giá trị n dựa vào phương pháp sai số bình phương cực tiểu (MMSE): = + (6.99n-13)2 + (10n-19)2 + (11.76n-23)2 + (13.01n-27)2 = J(n) 456.4178n2 –1805.24n +1178 𝜕𝐽 𝑛 𝜕𝑛 𝜕𝐽 𝑛 = 912.8356n – 1805.24 𝜎2 = 𝐽 (𝑛) =0 = 0.6 912.8356n – 1805.24 = 𝜕𝑛 n = 1.98 𝜎 = 0.77 [dB] ≈ [dB] - Tiếp theo số liệu thu thập vị trí khảo sát: Bảng Số liệu vị trí khảo sát số 56 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Bảng Số liệu vị trí khảo sát số Bảng Số liệu vị trí khảo sát số Bảng 10 Số liệu vị trí khảo sát số Bảng 11 Số liệu vị trí khảo sát số 57 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Bảng 12 Số liệu vị trí khảo sát số Bảng 13 Số liệu vị trí khảo sát số Bảng 14 Số liệu vị trí khảo sát số Bảng 15 Số liệu vị trí khảo sát số Phân tích kết thu đƣợc: - Với công suất phát Pt=18dBm, ta tính giá trị Path Loss theo khoảng cách bảng sau: 58 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Bảng 16 Giá trị Path Loss theo khoảng cách Khoảng cách (m) 10 15 20 Path Loss [dB] 66 79 85 89 93 Từ đó, ta vẽ biểu đồ Path Loss sau: Hình48 Biểu đồ Path Loss Nhận thấy đường biểu diễn Path Loss gần tuyến tính, phù hợp với mơ hình ta chọn - Với số liệu thu thập vị trí khảo sát, ta tổng hợp lại thành bảng sau: Bảng 17 Bảng sai số vị trí thực tế vị trí ước lượng Trong đó: 59 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa + Các tọa độ trục X Y ước lượng tính giá trị trung bình tất lần đo + Sai số trục X sai số trục Y tính giá trị tuyệt đối hiệu tọa độ ước lượng thực tế, sau chia cho 20 để đơn vị m + Sai số khoảng cách tính bằng: 𝑆𝑎𝑖 𝑠ố 𝑡𝑟ụ𝑐 𝑋 + 𝑆𝑎𝑖 𝑠ố 𝑡𝑟ụ𝑐 𝑌 Ta xem lại cách trực quan hình bên dưới: Hình49 Tương quan vị trí ước lượng vị trí thực tế Nhận thấy vị trí khảo sát số 1, số 3, số 4, số 6, số vị trí ước lượng vị trí thực tế sai số vịng phạm vi nhỏ 1m, tức không 5% chiều dài test bed Các vị trí số 5, số 8, số sai số khơng q 12% chiều dài test bed Riêng vị trí số sai số 16% chiều dài test bed Xét lại bảng số liệu thu vị trí đến 9, thời điểm đo có giá trị khác nhau, sai số ảnh hưởng môi trường, chẳng hạn người lại xung quanh test bed, xe chạy qua bên cạnh test bed Ảnh hưởng 60 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa gió thổi mạnh làm anten xê dịch chút so với vị trí ban đầu Ta có bảng số liệu thể sai số lớn nhỏ lần đo vị trí khảo sát, đơn vị % so với chiều dài test bed 20m: Bảng 18 Sai số lớn nhỏ lần đo vị trí khảo sát Tại vị trí, giá trị RSSI node không phản ánh tương đối khoảng cách node, kết định vị cuối bị ảnh hưởng, ảnh hưởng lớn hay nhỏ tùy thuộc vào thuật toán Chẳng hạn RSSI ảnh hưởng vào node mà khơng ảnh hưởng tới giá trị Min of Max Max of Min kết khơng ảnh hưởng, cịn ngược lại, giá trị RSSI ảnh hưởng tới giá trị Min of Max Max of Min, hiển nhiên kết định vị có sai khác Lí giá trị RSSI thay đổi gồm lí do, phần thay đổi môi trường, nhiên thay đổi môi trường nhỏ phương sai 𝜎 ≈ 1[dB]; phần hướng tính anten Ta khảo sát sơ hướng tính anten node cố định: Hình50 Khảo sát hướng tính anten 61 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa Ta dùng node cố định (node sở) node di động gồm anten chúng để khảo sát hướng tính anten Node cố định đặt vị trí vị trí node 1, 2, 3, test bed khảo sát Node di động cách node cố định với khoảng cách 10m, di chuyển tới vị trí góc -45 độ đến 45 độ (-45 độ cạnh test bed bên trái, +45 độ cạnh test bed bên phải, độ đướng chéo test bed qua vị trí node cố định khảo sát), bước 15 độ Lưu ý trình di chuyển node di động anten node di động cố định hướng định (ở chọn hướng đường Lý Thường Kiệt) Ta ghi nhận giá trị RSSI thu có bảng sau đây: Bảng 19 Khảo sát hướng tính anten node cố định Ta xét node riêng biệt, giá trị RSSI thu hướng có chênh lệch: node chênh lệch lớn 1dB, node 4dB, node 2dB, node chênh lệch lớn 5dB Như vậy, hướng tính anten node cố định có phương sai lớn lên tới 5dB, cịn node di động, khảo sát tương tự có phương sai vào khoảng 3dB, yếu tố ảnh hướng lớn đến kết cuối 62 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN Các khái niệm vấn đền liên quan đến mạng cảm biến vấn đề mẻ với nhiều người Định vị node cảm biến lại vấn đề quan trong mạng cảm biến Trong phạm vi đề tài này, em nghiên cứu khái quát mạng cảm biến khơng dây, tìm hiểu phương pháp định vị, thuật tốn định vị; tìm hiểu chuẩn giao tiếp Zigbee module Xbee; tiến hành định vị sử dụng kỹ thuật RSSI với thuật toán Min-Max Qua trình thực đề tài, em có trải nghiệm báu, từ việc lập trình cho vi điều khiển, lập trình giao diện đồ họa việc mua linh kiện, đồ dùng phục vụ cho đề tài,… Kết định vị thu có sai số phạm vi chấp nhận được, nhiên chưa đủ để ứng dụng thực tế được, cịn nhiều yếu tố chưa loại trừ để kết thêm xác, chẳng hạn hướng tính anten, hay tính chất phản xạ sóng mặt đất,… Đề tài thực áp dụng thuật toán định vị tương đối đơn giản thuật tốn Min-Max, nên kết có hạn chế thuật tốn Min-Max mang lại Bởi vậy, kết hợp thêm ưu điểm thuật tốn khác kết thêm xác Một lần nữa, em xin gửi lời cám ơn chân thành đến thầy Tạ Trí Nghĩa hết lịng giúp đỡ em hoàn thành đề tài 63 SVTH: Đào Văn Tiến Tài Luận văn tốt nghiệp khóa 2010 GVHD: Thầy Tạ Trí Nghĩa TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Zhikui Chen et al, “A Localization Method for the Internet of Things” [Online] [2] Tie Qiu et al, “A Localization Strategy Based on N-times Trilateral Centroid with Weight” [Online] [3] Xiaowei Luo et al, “Comparative evaluation of Received Signal-Strength Index (RSSI) based indoor localization techniques for construction jobsites” [Online] [4] Giovanni Zanca et al, “Experimental comparison of RSSI-based localization algorithmsfor indoor wireless sensor networks” [Online] [5] Thanapong Chuenurajit et al, “Implementation of RSSI-Based 3D Indoor Localization using Wireless Sensor Networks Based on ZigBee Standard” [Online] [6] António Grilo, “Localization & positioning,” in Wireless Sensor Networks [Online] 64 SVTH: Đào Văn Tiến Tài ... 1.1 Tổng quan mạng cảm biến không dây 1.1.1 Cấu trúc mạng cảm biến không dây 1.1.2 Đặc điểm mạng cảm biến không dây: 1.1.3 Ứng dụng mạng cảm biến không dây: 1.1.4... thuật định vị mạng cảm biến không dây - Tìm hiểu phương pháp định vị kỹ thuật RSSI - Tìm hiểu chuẩn ZigBee module xbee - Triển khai thực hiện, khảo sát mơ hình định vị mạng cảm biến không dây Luận... Nghĩa LÝ THUYẾT 1.1 Tổng quan mạng cảm biến không dây Mạng cảm biến không dây (Wireless Sensor Network) bao gồm tập hợp thiết bị cảm biến sử dụng liên kết không dây (vô tuyến, hồng ngoại quang