Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP mục lục Trang Mục lục 1 Lời nói đầu .3 Chơng 1 : Tính toán kiểm tra hệ thống phanh chính của xe Kamaz 4 1.1. Công dụng , yêu cầu đối với hệ thống phanh 4 1.1.1. Công dụng 4 1.1.2. Yêu cầu 4 1.2. Sơ đồ hệ thống phanh trên xe Kamaz 4 1.2.1. Các thông số kỹ thuật 5 1.2.2. Sơ đồ hệ thống phanh 5 1.2.3. Nguyên lý hoạt động 6 1.3. Tính toán kiểm tra các cụm chi tiết chính trong (HTP) 8 1.3.1. Cơ cấu phanh 8 1.3.2. Tính bền guốc phanh 17 1.3.3. Tính bền trống phanh 26 1.3.4. Tính bền chốt phanh 28 1.4. Van phân phối 29 1.4.1. Cấu tạo 29 1.4.2 . Nguyên lý hoạt động 31 1.4.3. Tính kiểm tra van phân phối 32 1.5. Điều hoà lực phanh 35 1.5.1. Cấu tạo 35 1.5.2. Nguyên lý hoạt động 36 1.5.3. Tính kiểm tra bộ điều hoà lực phanh 38 1.6. Bầu phanh bánh xe 41 1.6.1. Bầu phanh trớc 41 Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 1 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP 1.6.2. Bầu phanh sau 43 1.7. Tính kiểm tra dẫn động phanh 50 1.7.1. Tính kiểm tra lợng khí nén 50 1.7.2. Tính bền đờng ống dẫn động khí nén 53 Chơng 2 Chẩn đoán phát hiện h hỏng HTP xe Kamaz 54 2.1. Khái niệm về chẩn đoán trạng thái kỹ thuật ôtô 54 2.2. Mục đích của chẩn đoán trạng thái kỹ thuật ôtô 54 2.3. ý nghĩa của chẩn đoán trạng thái kỹ thuật ôtô 54 2.4. Các phơng pháp chẩn đoán 55 2.5. Phân tích h hỏng trên HTP xe Kamaz 56 2.5.1. Cơ cấu phanh 56 2.5.2. Dẫn động phanh 58 2.5.3. Kiểm tra cơ cấu phanh 59 2.5.4. Kiểm tra dẫn động phanh 59 2.6. Ma trận chẩn đoán 61 2.7. Các ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP 63 2.8. Trình tự giải bài toán logic mờ 63 Chơng 3 : Sử dụng logic mờ để chẩn đoán HTP chính xe Kamaz 65 3.1. Các bớc giải bài toán bằng phần mềm Matlab 65 3.2. Khai báo các biến vào 65 3.3. Khai báo các biến ra 71 3.4. Xây dựng các luật hợp thành 75 3.5. Chạy chơng trình lấy kết quả 78 3.6. Đánh giá và phân tích kết quả 78 Kết luận chung 80 Tài liệu tham khảo 81 Phụ lục Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 2 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Lời nói đầu === === Việt nam là nớc đang phát triển với tỷ lệ tăng trởng kinh tế rất cao . Cùng với sự tăng trởng kinh tế thì nhu cầu sử dụng các phơng tiện giao thông ngày càng nhiều . Trong đó ô tô là phơng tiện rất quan trọng có ý nghĩa rất lớn trong quá trình vận chuyển hành khách và hàng hoá . Do đó việc đòi hỏi các tính năng của chúng ngày càng cao nh an toàn , nhanh , bền , tiện lợi , không ảnh hởng đến môi trờng là rất cần thiết . Hệ thống phanh trên ô tô đóng vai trò rất lớn trong việc đảm bảo an toàn chuyển động . Ngoài ra nó còn nâng cao năng suất và tăng hiệu quả trong quá trình khai thác và sử dụng . Tuy nhiên trong quá trình sử dụng thì độ tin cậy của hệ thống phanh giảm dần theo thời gian . Việc chẩn đoán h hỏng ngày nay đợc thực hiện bằng nhiều phơng pháp khác nhau . Việc chẩn đoán đợc thực hiện bằng máy móc thiết bị hoặc bằng trực giác của con ngời . Logic mờ là hớng phát triển mới của toán học hiện đại và đợc ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau nh y tế , điều khiển Tuy nhiên trong lĩnh vực ôtô thì cha đợc ứng dụng nhiều do đó em đợc giao đề tài ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng hệ thống phanh để chẩn đoán h hỏng hệ thống phanh xe tải có ứng dụng của lý thuyết tập mờ . Với đề tài tốt nghiệp này em đã xây dựng đợc một hệ trợ giúp chẩn đoán h hỏng hệ thống phanh trên xe tải có ứng dụng lý thuyết tập mờ. Hệ trợ giúp này có ý nghĩa thực tế cao đặc biệt là đợc ứng dụng trong các trung tâm bảo hành bảo dỡng ô tô. Em xin chân thành cảm ơn thầy Phạm Hữu Nam và các thầy giáo trong bộ môn ôtô trờng Đại Học Bách Khoa Hà Nội đã giúp đỡ em trong quá trình làm đồ án này. Sinh viên Vũ Thành Đông Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 3 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Chơng 1 tính toán kiểm tra hệ thống phanh chính của xe kamaz 1.1. Công dụng, yêu cầu đối với hệ thống phanh : 1.1.1. Công dụng - Hệ thống phanh dùng để giảm tốc độ của ôtô đến một giá trị cần thiết nào đấy hoặc dừng hẳn ôtô; - Giữ ôtô dừng hoặc đỗ trên các đờng dốc. 1.1.2. Yêu cầu Hệ thống phanh trên ôtô cần đảm bảo các yêu cầu sau: - Có hiệu quả phanh cao nhất ở tất cả các bánh xe nghĩa là đảm bảo quãng đờng phanh ngắn nhất khi phanh đột ngột trong trờng hợp nguy hiểm; - Phanh êm dịu trong mọi trờng hợp để đảm bảo sự ổn định chuyển động của ôtô; - Điều khiển nhẹ nhàng, nghĩa là lực tác dụng lên bàn đạp hay đòn điều khiển không lớn; - Dẫn động phanh có độ nhạy cao; - Đảm bảo việc phân bố mômen phanh trên các bánh xe phải theo quan hệ để sử dụng hoàn toàn trọng lợng bám khi phanh ở những cờng độ khác nhau; - Không có hiện tợng tự xiết khi phanh; - Cơ cấu phanh thoát nhiết tốt; - Có hệ số ma sát giữa trống phanh và má phanh cao và ổn định trong điều kiện sử dụng; - Giữ đợc tỉ lệ thuận giữa lực trên bàn đạp với lực phanh trên bánh xe; - Có khả năng phanh ôtô khi đứng trong thời gian dài. 1.2. sơ đồ chung hệ thống phanh xe Kamaz : Xe Kamaz là xe có trọng lợng chuyên chở là 8000 KG , trọng lợng của toàn bộ xe khi đầy tải là 15305 KG. Đợc sử dụng chủ yếu trong nghành xây Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 4 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP dựng . Với ba cầu thì đây là loại xe có tính năng việt dã cao có thể hoạt động ở các địa hình phức tạp . Xe đợc sản xuất tại Nga . Hệ thống phanh sử dụng trên xe Kamaz là hệ thống phanh dẫn động khí nén và cơ cấu phanh guốc . Dẫn động khí nén chia ra làm hai dòng độc lập và có sử dụng bộ điều chỉnh lực phanh . 1.2.1. Các thông số kỹ thuật của xe Kamaz 5320 : + Trọng lợng xe không tải: 7080 KG + Phân bố trọng lợng ra cầu trớc: 3320 KG + Phân bố trọng lợng ra cầu sau: 3760 KG - Trọng lợng chuyên chở hàng: 8000 KG - Trọng lợng xe khi đầy tải: 15305 KG + Phân bố trọng lợng ra cầu trớc: 4375 KG + Phân bố trọng lợng ra cầu sau: 10930 KG - Chiều dài cơ sở của xe (L): 3850 mm - Chiều rộng cơ sở của xe (B): 2026 mm - Chiều cao khuôn khổ (H): 2830 mm - Chiều cao trọng tâm (h g ): 1400 mm - Sử dụng lốp xe có ký hiệu: 260 508 P 1.2.2. Sơ đồ hệ thống phanh đợc thể hiện trên (hình 1.1) Trên sơ đồ hệ thống phanh lại đợc chia ra các hệ thống con . Cơ cấu dẫn động của các hệ thống con này là độc lập , tách biệt nhau bằng các van bảo vệ . Hệ thống phanh chính ( phanh chân ) Hệ thống phanh phụ Hệ thống phanh dừng ( phanh tay ) Hệ thống phanh sự cố Trên sơ đồ hệ thống phanh gồm các cụm chi tiết có mối liên hệ chặt chẽ với nhau : Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 5 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Nguồn khí nén trong hệ thống phanh là do máy nén khí cung cấp . Máy nén khí 3, Bộ điều chỉnh áp suất 5, bộ bảo hiểm chống đông đặc 6, là phần nguồn của cơ cấu dẫn động, không khí đợc lọc sạch trong phần này rồi đi vào các phần còn lại của cơ cấu dẫn động phanh bằng khí nén và các nguồn tiêu thụ khác. Hình 1.1 : Sơ đồ hệ thống phanh 1.2.3. Nguyên lý hoạt động của hệ thống phanh : Hệ thống phanh chính ( phanh chân ) : dẫn động phanh chân của bánh xe trớc; gồm có: van bảo vệ ba nhánh 10, bình khí 22, phần dới van phân phối 24, van hạn chế áp suất 25, hai bầu phanh trớc 27, đồng hồ manômét hai kim, các cơ cấu phanh trớc và các ống dẫn. Ngoài ra, nhánh này còn có một ống dẫn nối phần dới của van phân phối 24 với van 21 điều khiển rơ mooc. dẫn động phanh chân của bánh xe sau, gồm có: van bảo vệ ba nhánh 10, bình khí nén 9, đồng hồ manômét 28 hai kim, phần trên của van phân phối 24, bộ điều chỉnh lực phanh 13, bốn bầu phanh 20 của cơ cấu phanh sau và các ống dẫn. Ngoài ra, nhánh này còn có ống dẫn nối phần trên của van phân phối 24 với van 21 điều khiển rơ mooc. Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 6 2526 1 3s 27 98765432 16 19 21 20 222324P13 P18 P5529 18 17 1514131110 12 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Hệ thống phanh dừng ( phanh tay ) : dẫn động phanh tay, phanh dự phòng và dẫn động tổng hợp phanh rơ mooc, gồm có: van bảo vệ kép 8, hai bình khí 7; 11, van phanh tay 2, van tăng tốc 12, bốn binh tích năng lò xo 20, van điều khiển phanh rơ móc 21 van điều khiển phanh rơ mooc có dẫn động hai dòng, Bình khí 15, van điều khiển rơ mooc có dẫn động một dòng 19, ba van tách 17, ba đầu nối 18, các ống dẫn. Hệ thống phanh phụ : dẫn động phanh phụ và các nguồn tiêu thụ khác, gồm có: van bảo vệ kép 8, bình khí nén 11, hai xi lanh dẫn động bớm điều tiết của phanh khí động lực, xi lanh 4 dẫn động ngừng cung cấp nhiên liệu, các ống dẫn. Từ nhánh IV dẫn động phanh phụ, khí nén còn đến các nguồn tiêu thụ: cơ cấu gạt nớc ma ở kính chắn gió, còi hơi, trợ lực khí nén thuỷ lực của ly hợp, các tổ hợp truyền động. 1.3. Tính kiểm tra các cụm chi tiết chính trong ( HTP ) xe Kamaz: 1.3.1. Cơ cấu phanh : a. Cấu tạo : (hình 1.2 ) 1.Trục cam 3. Bạc đỡ trục cam 5. Càng đẩy 2. Bạc lót 4. Đệm 6. Chốt gá lò xo 7. Bạc đỡ trục lệch tâm 11. Tấm gia cờng 15. Trục lệch tâm 8 . Đai ốc 12. Đinh tán 16. Con lăn 9. Đệm vênh 13. Tấm chặn 17. Guốc phanh 10. Chắn bụi 14. Phanh hãm 18. Đinh tán 19. Má phanh 20. Lò xo hồi vị 21. ống lót 22. Bu lông hạn chế 23. Vít 24. Trục vít 25. Bánh vít Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 7 aa a 1415 13 12 1011 9 8 6 20 19 7 a 18 17 16 1 2 43 5 Th eo B 24 23 25 22 21 B Theo B Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Hình 1.2 : Cơ cấu phanh b. Nguyên lý làm việc : + Khi không phanh: Dới tác dụng của các lò xo hồi vị, các má phanh đợc giữ chặt không cho bung về phía trống phanh. + Khi phanh: Cam quay tạo ra áp lực trên đầu guốc phanh để đẩy guốc phanh áp sát vào trống phanh. Khi các má phanh đã tiếp xúc với trống phanh tạo nên mô men phanh hãm bánh xe lại. + Khi thôi phanh: lò xo 7 kéo các guốc phanh trở lại vị trí ban đầu, giữa má phanh và trống phanh có khe hở và quá trình phanh kết thúc. c). Xác định mô men cần có tại các cơ cấu phanh Mô men phanh sinh ra ở các cơ cấu phanh phải đảm bảo giảm đợc tốc độ hoặc dừng hẳn ôtô với gia tốc chậm dần trong giới hạn cho phép. Với cơ cấu phanh đặt trực tiếp ở tất cả các bánh xe thì mô men phanh tính toán cần sinh ra ở mỗi cơ cấu phanh Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 8 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP ở cầu trớc là: max 1 . 1 . 2 . g p bx j h G b M r L g b = + ữ ở cầu giữa và cầu sau là: max 2 . 1 . 4. . g p bx j h G a M r L g a = ữ Với: G Trọng lợng toàn bộ của ôtô khi đầy tải, G = 15305 (KG) a, b, h g Toạ độ trọng tâm của ôtô (mm). Ta có: 1 . G L bG = - Trọng lợng tĩnh trên cầu trớc, G 1 = 4375 (KG). )(1100 15305 4375.3850 . 1 mm G GL b === L chiều dài cơ sở của ôtô; L = 3850 (mm). 2 . G L aG = - trọng lợng tĩnh lên cầu sau, G 2 = 10930 (KG). Thay các thông số vào ta có: )(2749 15305 10930.3850 . 2 mm G GL a === Chiều cao trọng tâm khi đầy tải h g = 1,4 m j max - Gia tốc chậm dần cực đại của ôtô khi phanh, Theo tiêu chuẩn Việt Nam j max = 5,8 (m/s 2 ). g Gia tốc trọng trờng, g = 9,81 (m/s 2 ). Hệ số bám của bánh xe với mặt đờng, khi thiết kế lấy = 0,6 r bx - Bán kính lăn của bánh xe; Bán kính bánh xe tính toán. r bx = . r 0 - Hệ số kể đến sự biến dạng của lốp (với xe thiết kế trang bị lốp có áp suất thấp = 0,93) . r 0 - bán kính thiết kế, r 0 = D/2 xe tham khảo có ký hiệu lốp 260 508 P ta có: d = 508mm Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 9 Đồ án tốt nghiệp ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP H = B = 260mm D = d+2H=508+2.260 =1028mm r 0 = 1028/2 = 514 mm r bx = 0,93.514 = 478mm = 0,478 (m). max 1 . 15305.9,81.1,1 5,8.1, 4 1 . 1 .0,6.0,478 2 . 2.3,85 9,81.1,1 g p bx j h G b M r L g b = + = + ữ ữ M p1 = 10780 Nm. max 2 . 15305.9,81.2,749 5,8.1,4 1 . 1 .0,6.0, 478 4. . 4.3,85 9,81.2,749 g p bx j h G a M r L g a = = ữ ữ M p2 = 5372 Nm. Trong quá trình tính toán , để phân biệt các guốc trớc và sau em đánh dấu () cho các thông số của guốc trớc và () cho guốc sau . Lu ý : Trong quá trình tính toán trên đây em đã chấp nhận một số giả thiết sau : Bỏ qua lực cản không khí và lực cản lăn , coi hệ số bám tại tất cả các bánh xe là nh nhau . d).Xác định góc và bán kính của lực tổng hợp tác dụng lên má phanh 210 21 2sin2sin2 2cos2cos + =tg Với: 1 - góc tính từ tâm chốt quay của guốc phanh đến chỗ tán tấm ma sát, 1 = 14 . 0 - góc ôm của tấm ma sát. 0 120 . 2 = 1 + 0 = 14 + 120 = 134 1622,0 134.2sin14.2sin.2 360 120 .2 134.2cos14.2cos = + = oo o o oo tg 9,2 0 . Bán kính xác định theo công thức sau: ( ) ( ) 02100 22 0 211 sincos2sin coscos2 ++ = r Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 10 [...]... - Tính áp suất q tác dụng lên trống phanh - Tính ứng suất hớng tâm và ứng suất hớng kính - Kiểm tra bền a) Tính áp suất q tác dụng lên trống phanh Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 26 ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP áp suất trong trống phanh tính theo công thức kinh nghiệm sau: q= Mp 2 à b.rt 0 Với: Mp Mômen phanh do guốc phanh trớc và guốc phanh sau sinh ra Mp... riêng nằm trong giới hạn cho phép h) áp suất giới hạn trên bề mặt má phanh áp suất trên bề mặt má phanh đợc giới hạn bởi sức bền của vật liệu: q= MP [ q ] = 1,5 ữ 2,0 MPa à rt F Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 15 Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Hệ số ma sát giữa má phanh và trống phanh. = 0,3 rt Bán kính trống phanh. rt = 200 mm = 0,2 m F Diện tích má phanh tại... 34 Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h VP = 7.104 = 728 KG VT = 7.92 + 30 + 15 =689 KG Ta thấy : VP VT * Kết luận: Van phân phối đã sử dụng đảm bảo hoạt động tốt cho hệ thống phanh của xe cơ sở 1.5 Điều hoà lực phanh : Bộ điều hoà lực phanh dùng để tự động điều chỉnh áp suất khí nén đợc dẫn đến các bầu phanh của các cầu thuộc giá đỡ sau của ôtô tải khi phanh tuỳ theo tải trọng... nén tác dụng lên hai phía của piston 15 cân bằng, piston 15 sẽ đợc dịch chuyển lên trên đến vị trí làm cho lỗ xả trên cần đẩy 20 và van dới 19 cùng đóng Vì vậy áp suất khí nén tới hệ thống phanh chính ( phanh chân ) có giá trị không đổi và tỷ lệ thuận với lực tác dụng của ngời lái Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 31 ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP Khi nhả phanh :... Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 11 ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP guốc phanh sẽ dịch chuyển nh nhau, do đó áp suất tác dụng lên hai má phanh bằng nhau và lực R1 = R2, vì vậy các thông số của hai guốc phanh là nh nhau Nh vậy mômen phanh sinh ra ở cơ cấu phanh của một bánh xe sẽ là: M p = M " + M 'p = R1.r01 + R2 r02 p Trong đó bán kính r0 đợc xác định theo công... kích thớc của má phanh và trống phanh : Bề rộng má phanh b = 120 mm Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 14 Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Bán kính tang trống rt = 200 mm Góc ôm tấm ma sát 0 = 1200 Diện tích một má phanh: 120 2 F = .200.120 = 50240mm 180 Tổng diện tích tất cả các má phanh: F = 12.F = 12.50240 = 602880 mm2 = 6028,8 cm2 Khi phanh ôtô đang chuyển... Ôtô-K46 16 ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP Sự tăng nhiệt độ của trống phanh khi phanh với V 1= 30 km/h, V2 = 0 km/h, không quá 150 - Độ gia tăng nhiệt độ G - Trọng lợng toàn bộ của ôtô khi đầy tải: G = 15305 KG g Gia tốc trọng trờng g = 9,81 m/s2 C Nhiệt dung riêng của trống phanh làm bằng gang C = 500 J/kg độ trong khoảng = 273o K ữ 573o K mt Khối lợng trống phanh và... tác dụng lên piston 2 là lực của ngời lái xe tác dụng lên bàn đạp Qbđ thông qua hệ thống dẫn động cơ khí P = Qbđ ibđ Trong đó: Qbđ - Lực của ngời lái tác dụng lên bàn đạp ibđ - Tỷ số truyền của cơ cấu dẫn động Hiệu suất của cơ cấu dẫn động Mặt khác ta có: P = Pj S2 + Plx1 + Plx2 P = Pj S2 + C1.1 + C2.2 Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 32 Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP ứng dụng logic mờ trong chẩn. .. f).Kiểm tra hiện tợng tự xiết: Sinh viên : Vũ Thành Đông Lớp : Ôtô-K46 13 Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Hiện tợng tự xiết xảy ra khi má phanh bị ép sát vào trống phanh chỉ bằng lực ma sát mà không cần tác động lực P của dẫn động lên guốc phanh Đối với guốc trớc của cơ cấu phanh, quan hệ giữa lực P và Mp có dạng: M 'p = à ' P' ( c cos + a ) c( cos '+ à sin ') à ' ' Biểu... Ôtô-K46 22 ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h Đồ án tốt nghiệp hỏng HTP MU2 = 0 Sau khi tính đợc các giá trị trên ta lập bảng sau: Vị trí B C - 25320 52847 - 6863 Lực và mô men N2 (N) Q2 (N) MU2 (Nm) - 25320 52847 0 Căn cứ vào các bảng trên ta vẽ đợc biểu đồ nội lực tác dụng lên guốc phanh Thể hiện trên hình 1.7 8534 22946 24396 6836 25320 3475 2048 52847 25320 Q N Mu Hình 1.7 : Biểu đồ nội lực tác dụng . tài ứng dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng hệ thống phanh để chẩn đoán h hỏng hệ thống phanh xe tải có ứng dụng của lý thuyết tập mờ . Với đề tài tốt nghiệp này em đã xây dựng đợc một hệ trợ. bảo vệ . Hệ thống phanh chính ( phanh chân ) Hệ thống phanh phụ Hệ thống phanh dừng ( phanh tay ) Hệ thống phanh sự cố Trên sơ đồ hệ thống phanh gồm các cụm chi tiết có mối liên hệ chặt chẽ. dụng logic mờ trong chẩn đoán h hỏng HTP Chơng 1 tính toán kiểm tra hệ thống phanh chính của xe kamaz 1.1. Công dụng, yêu cầu đối với hệ thống phanh : 1.1.1. Công dụng - Hệ thống phanh dùng