Đồ án tốt nghiệp MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN Chúng em xin chân thành cảm ơn các thầy, các cô trong trường Đại học Công nghiệp Hà Nội đã dạy dỗ và giúp đỡ chúng em đến ngày hôm nay, đặc biệt là các thầy, các cô trong Khoa Điện trường Đại học Công nghiệp Hà Nội. Chân thành cảm ơn thầy giáo TS.Nguyễn Văn Vinh đã trực tiếp hướng dẫn chúng em làm đồ án, Ths.Nguyễn Thu Hà, giáo viên chủ nhiệm lớp, đã giúp đỡ và tư vấn đồ án cho chúng em. Chân thành cảm ơn các thầy cô trong khoa Điện đã tạo mọi điều kiện tốt nhất cho chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp của mình. Dù chúng em đã có nhiều cố gắng, nhưng vẫn không thể tránh khỏi những thiếu sót, xin được các thầy, các cô chỉ dẫn thêm để chúng em có thể hoàn thành tốt đồ án này. Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực hiện đồ án Nguyễn Văn Thắng Trần Văn Giang Trần Tuấn Phong Nguyễn Thái Hưng Đồ án tốt nghiệp LỜI GIỚI THIỆU Hệ thống điều khiển nhiệt độ chiếm vị trí hết sức quan trọng trong công nghiệp hóa chất, thực phẩm, sinh học, luyện kim, lọc dầu,xi măng…Ở đó đòi hỏi phải đảm bảo nhiệt độ ở mức cần thiết theo yêu cầu công nghệ, trong đó ổn định nhiệt độ của lò nhiệt là chiếm tỉ lệ khá cao. Trong một số trường hợp thì tham số động học của lò thay đổi theo thời gian đồi hỏi tham số của bộ điều khiển phải thay đổi hoặc phải bù trừ tham số để phù hợp với sự thay đổi tham số của lò, nâng cao chất lượng hệ thống. Xuất phát từ nhu cầu thực tiễn đó chúng em chọn đề tài: “Tổng hợp hệ thống điều khiển nhiệt độ lò nhiệt trên cơ sở vi điều khiển ”. Đề tài thực hiện gồm các phần sau: -Tìm hiểu lò điện trở theo mô hình tự xây dựng -Nhận dạng tham số động học của hệ thống ở điều kiện chuẩn. -Tổng hợp cấu trúc và thuật toán điều khiển nhiệt độ cho lò điện trở. -Giới thiệu về các phần tử mạch và thiết kế mạch điều khiển cho lò. Để thực hiện đề tài và hoàn thiện sản phẩm chúng em đã tìm tòi nghiên cứu, thí nghiệm và chính điều này đã giúp chúng em hiểu sâu sắc hơn những kiến thức mà chúng em được học và là điều kiện giúp chúng em vận dụng kiến thức đó vào thực tế. Nó giúp chúng em hình thành được một hệ thống kiến thức, kinh nghiệm và kĩ năng cấn thiết để có thể vận dụng lý thuyết vào thực hành một cách thành thạo. Trên đây là những vấn đề cơ bản về đề tài nghiên cứu của chúng em. Do trình độ hiểu biết có hạn, thời gian thực hiện đề tài gấp rút, nên không thể tránh khỏi những sai sót. Rất mong được sự đóng góp ý kiến của các thầy, các cô để chúng em có phương hướng nghiên cứu sâu hơn và hoàn thiện đề tài của mình hơn. Đồ án tốt nghiệp Chương 1 LÒ ĐIỆN VÀ PHÂN LOẠI LÒ ĐIỆN 1.1 Lò nhiệt 1.1.1 Khái niệm Lò nhiệt là thiết bị nhiệt tạo ra môi trường có nhiệt độ cao để thực hiện quá trình công nghệ : nung nóng, nấu chảy, sấy… Lượng nhiệt cấp cho lò là nhiệt năng toả ra khi đốt cháy nhiên liệu hoặc biển đổi điện năng thành nhiệt năng. Cấu trúc hợp lý của lò ,chế độ nhiệt và nhiệt độ phù hợp với yêu cầu công nghệ là những yếu tố ảnh hưởng trực tiếp và quyết định tới : -Chất lượng sản phẩm. -Năng suất của lò và năng suất của các thiết bị liên quan tới lò. -Giảm tỷ lệ phế phẩm, giảm chi phí vật liệu ,giảm suất tiêu hao nhiên liệu. -Không làm ô nhiễm môi trường 1.1.2 Chế độ nhiệt của lò a. Nhiệt độ lò -Nhiệt độ lò là nhiệt độ đặc trưng mang tính quy ước.Nhiệt độ lò không phải là nhiệt độ của nguồn nhiệt ( ngọn lửa, khói lò,hoặc dây đốt ) -Nhiệt độ lò là nhiệt độ trung bình trong không gian làm việc của lò, thưởng thì nhỏ hơn nhiệt độ nguồn nhiệt b. Chế độ nhiệt độ của lò -Nhiệt độ lò có thể thay đổi theo không gian làm việc của lò, có thể thay đổi theo thời gian. -Sự thay đổi nhiệt độ lò theo thời gian được gọi là chế độ nhiệt của lò. )f(t LO τ = (1-1) Trong đó, f là hàm số , τ là thời gian. Đồ án tốt nghiệp -Việc chọn lựa chế độ của lò thích hợp thường phải xuất phát từ đòi hỏi công nghệ. Khi nhiệt độ của lò không thay đổi theo thời gian thì : 0 t LO = ∂ ∂ τ (1-2) Ở chế độ này người ta gọi là chế độ ổn định nhiệt. -Khi nhiệt độ của lò thay đổi theo thời gian, người ta gọi là chế độ nhiệt độ không ổn định.Ở chế độ nhiệt độ không ổn định có 0 t LO ≠ ∂ ∂ τ (1-3) c.Chế độ nhiệt của lò -Lượng nhiệt cung cấp cho lò ở mỗi thời điểm được gọi là phụ tải nhiệt ở thời điểm chế độ đó.Chế độ nhiệt của lò là sự thay đổi theo thời gian của phụ tải )f(Q τ = (1-4) Trong đó, Q là phụ tải nhiệt, τ là thời gian, f là hàm số. -Chế độ nhiệt không ổn định là chế độ nhiệt thay đổi theo thời gian Chế độ nhiệt và chế độ nhiệt độ thường có quan hệ mật thiết với nhau, người ta thường dựa vào yêu cầu công nghệ để lựa chọn chế độ nhiệt độ của lò. Sau khi xác lập được chế độ nhiệt độ của lò, người ta tiến hành tính toán việc cấp nhiệt cho lò để đảm bảo đúng chế độ nhiệt độ đã cho. 1.2 Lò điện -Lò điện là thiết bị biển đổi điện năng thành nhiệt năng dùng trong công nghệ nung nóng, nấu chảy, sấy…vật liệu. -Lò điện được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp. 1.2.1 Đặc điểm của lò điện - Có khả năng tạo nhiệt độ cao do nhiệt năng được tập trung trong một thể tích nhỏ. - Do nhiệt năng tập trung, nhiệt độ cao nên lò có tốc độ nung nóng lớn,năng suất cao. - Đảm bảo nung đều, nung chính xác, dễ điểu chỉnh và khống chế chế độ nhiệt và chế độ nhiệt độ của lò. Đồ án tốt nghiệp - Lò đảm bảo độ kín, có thể nung nóng trong chân không hoặc trong môi trường có khí bảo vệ. - Có khả năng tự động hoá cao, đảm bảo điều kiện vệ sinh 1.2.2 Một số loại lò điện Các lò điện chủ yếu bao gồm một bình chứa đa phần là kín trong đó đạt được một nhiệt độ tương đối cao. Được dùng cho nhiều hoạt động chẳng hạn như làm nóng chảy, nung, ủ, tôi, luyện, tráng men, xử lý nhiệt các mối hàn. Tuỳ theo trường hợp mà chúng được gọi là lò cất, lò chuông, lò chậu, lò luyện, lò hầm Một số lò bao gồm các bộ phận cho phép, chẳng hạn lật nghiêng lò, hoặc một phòng đặc biệt để xử lý các nguyên liệu trong áp lực khí quyển thấp. Theo cách thức đun nóng được dùng, người ta phân biệt: Các lò điện công nghiệp hoặc trong phòng thí nghiệm, kể cả các lò hoạt động do cảm ứng hoặc do hao phí điện môi. Ta thường gặp một số loại lò điện sau đây: a.Các lò điện trở (nung nóng gián tiếp) trong đó nhiệt thu từ dòng điện chạy qua các điện trở nóng lên. b.Các lò dùng cảm ứng ở tần số thấp Trong đó vật liệu đem xử lý được đặt trong một trường điện từ tạo ra bởi dòng điện tần số thấp của cuộn sơ cấp, tạo ra các dòng từ cảm, chúng đưa vật liệu lên nhiệt độ cần thiết. Trong một số lò, vật liệu nung chảy đi qua từ nơi lò chính sang ống ruột gà thẳng đứng, ở đó vật liệu cũng chịu tác động của dòng cảm ứng nung nóng. c.Các lò phản ứng ở tần số cao Trong đó dòng điện của tần số cao của một mạch sơ cấp (thông thường một tần số rađio) gây ra các dòng Fucô trong vật liệu muốn làm nóng chảy. Khác với lò trước, lò kiểu này không có lõi từ tính. d.Các lò nung nóng bằng hao hụt điện môi Trong đó vật liệu đem xử lý, không phải là chất dẫn điện, được giữ giữa hai miếng kim loại nối với một nguồn điện xoay chiều có tần số rất cao. Tổng thể hoạt động theo một nguyên tắc tương tự như nguyên tắc của tụ điện, sức nóng gây ra từ việc mất điện môi mà vật liệu xử lý là nồi hội tụ e.Các lò đun nóng bằng điện trở Trong đó dòng điện chạy qua chính vật liệu xử lý, sức nóng rút ra từ các điện trở mà các vật liệu nói ở trên tạo ra khi điện đi qua. Lò này sử dụng trước Đồ án tốt nghiệp nhất cho các thanh kim loại hoặc các sản phẩm hạt, bao gồm thông thường các thùng chậu đựng các chất phải xử lý. f.Các lò tắm Trong vật phải xử lý được ngâm trong một bồn tắm phù hợp (kim loại nóng chảy, dầu nhờn, muối nóng chảy ) bồn tắm ở nhiệt độ đòi hỏi thông qua các điện cực nhúng ngập. g.Các lò hồ quang Trong đó sức nóng phát sinh bởi một hồ quang điện giữa các điện cực hoặc giữa một điện cực và vật liệu để nóng chảy. Các lò thuộc loại này được vận dụng chính cho các lò sản xuất gang, thép đặc biệt, nhôm, các loại thép hợp kim, các bua can xi, để rút muối từ sắt, để lấy azốt khí quyển Một số lò hồ quang với nhiệt độ tương đối cao cũng được dùng cho việc sản xuất kẽm hoặc phốt pho h.Các lò luyện sử dụng tia hồng ngoại Trong đó vật liệu xử lý được chiếu tia của một số đèn điện đặc biệt tức là đèn hồng ngoại, hoặc từ miếng kim loại phát xạ bố trí khác nhau.Đôi khi người ta dùng trong cùng một lò nhiều quy trình nung chảy bằng điện, chẳng hạn cảm ứng ở tần số cao hoặc thấp cho kim loại, hoặc cho một số lò bánh bích quy, điển hình là cảm ứng và các tia hồng ngoại. hờ quá tình tạo nhiệt. 1.2.3 Lò điện trở a.Khái niệm Lò điện trở là thiết bị biến đổi điện năng thành nhiệt năng thông qua dây đốt (dây điện trở). Từ dây đốt, qua bức xạ, đối lưu và truyền dẫn nhiệt, nhiệt năng được truyền tới vật cần gia nhiệt. Lò điện trở thường được dùng để nung, nhiệt luyện, nấu chảy kim loại màu và hợp kim màu… b.Nguyên lý làm việc của lò điện trở Khi dòng điện chạy qua vật dẫn có điện trở R (vật rắn hoặc chất lỏng) nó sẽ toả ra nhiệt lượng theo định luật Joule-Lence tRIQ 2 = (1-5) Đồ án tốt nghiệp Trong đó: R- điện trở nung, I- cường độ dòng điện, t- thời gian dòng chạy qua c.Phân loại lò điện trở Lò điện trở tác dụng trực tiếp: là lò điện trở mà vật nung được nung trực tiếp bằng dòng điện chạy qua nó. Đặc điểm của loại này là tốc độ nung nhanh, cấu trúc lò đơn giản. Lò điện tác dụng gián tiếp: là lò điện trở mà nhiệt được toả ra ở dây điện trở rồi dây điện trở sẽ truyền nhiệt cho vật nung bằng bức xạ, đối lưu hay truyền nhiệt. 1.3 Một số phương pháp điều khiển lò 1.3.1.Ba phương pháp khống chế chế độ nhiệt của lò Từ biểu thức (1-5) ta thấy, muốn thay đổi lượng nhiệt Q ta có thể thay đổi điện trở vậ dẫn (R), thay đổi dòng điện (I) chảy qua vật dẫn hoặc thay đổi thời gian (t) cho dòng điện chảy qua vạ dẫn. a.Thay đổi R Nếu tăng hoặc giảm R thì Q thay đổi. Tuy nhiên, phương pháp này dẫn đến tốn năng lượng do đốt điện trở phụ thêm nếu như muốn thay đổi Q. b.Thay đổi I bằng cách thay đổi điện áp cung cấp Phương pháp này thường dùng máy biến áp để hạ hoặc tăng áp. Tuy nhiên việc điều khiển nhiệt đọ không trơn. c.Thay đổi thời gian t ( thời gian dòng điện chạy qua ) Ngày nay với sự phát triển của công nghệ bán dẫn, người ta đã chế tạo ra những thiết bị bán dẫn công suất lớn như: Diode, Tiristor, Triac, Transitor… chịu được dòng áp lớn. Ba phương pháp trên thì phương pháp thay đổi thời gian t sử dụng công nghệ bán dẫn thuận tiện nhất, có thể tự động hoá một cách dễ dàng. 1.3.2 Sử dụng Transistor khống chế thời gian dòng chạy qua a. Kí hiệu Thông thường trong mạch điều khiển sử dụng hai loại transistor pnp và npn có kí hiệu như trên hình 1.1.a và 1.1.b. b.Đặc tính Vôn-ampe của transitor loại npn được thể hiện trên hình 1.1.c. Đồ án tốt nghiệp c) I B5 I B4 I B3 I B2 B1 I BE U I 0 C mA CE B b) a) B E C Hình 1.1 Kí hiệu transitor pnp (a) và npn (b), đực tính Vôn-ampe của transitor c. Sử dụng transistor khống chế thời gian dòng chảy qua. b) a) L I t T X TU BE t t U U B EC L I R L Hình 1.2 Khống chế dòng điện bắng transitor Mạch có sơ đồ trên hình 1.2.a. Bằng cách thay đổi xung ở chân B cung cấp cho Transistor, ta có thể thay đổi thời gian chạy qua. Để khống chế thời gian tồn tại dòng điện sấy của lò, ta có thế thay đổi chu kỳ xung T, giữ nguyên Tx, cũng có thể giữ nguyên chu kỳ xung thay đổi thời gian Tx (hình 1.2.b). 1.3.3 Sử dụng Tiristor khống chế thời gian dòng chạy qua lò a.Kí hiệu Tiristor Kí hiệu transistor như hình 1.4. Đồ án tốt nghiệp U Z d) c)b) I 2 1 4 3 K G A U G K A G K A a) n p n p Hình 1.3 Cấu trúc (a), mạch tương đương (b), kí hiệu (c) và đặc tính Volt-Ămpe của Tiristor b.Đặc tính Vôn-Ampe của tiristor Đoạn 1: Ứng với trạng thái khoá của Tiristor chỉ có dòng rò chạy qua khi điện áp chuyển trạng thái quá trình tăng nhanh chóng của dòng điện Tiristor chuyển sang trạng thái mở. Đoạn 2: Ứng với giai đoạn phân cực thuận của J 2 , trong giai đoạn này, mỗi một lượng tăng nhỏ dòng điện ứng với lượng giảm lớn điện áp đặt trên Tiristor. Đoạn 3: Ứng với trạng thái mở của Tiristor. Khi này, cả 3 mặt ghép trở thành dẫn điện. Đoạn 4: Ứng với trạng thái Tiristor bị đặt dưới trạng thái điện áp ngược. Nếu tăng U đến quá Z U mặt ghép bị chọc thủng, Tiristor bị phá huỷ. c.Sơ đồ khống chế dòng chạy qua lò. Không sử dụng cầu chỉnh lưu Bằng cách khống chế xung ở chân G của Tiristor ta có thể khống chế thời gian tồn tại dòng điện qua L R . U L t G A K L R I L U U t t G U a) b) Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lí (a) đồ thị thời gian mạch khống chế dòng điện chạy qua lò không sử dụng cầu chỉnh lưu Đồ án tốt nghiệp Có sử dụng chỉnh lưu cầu có sơ đồ nguyên lí trên hình 1.5.a. b) a) t A U t U G t t U L U U L I R L K A G Hình 1.5 Sơ đồ nguyên lí (a) đồ thị thời gian mạch khống chế dòng điện chạy qua lò có sử dụng cầu chỉnh lưu với Thiristor Để điều khiển thời gian tồn tại dòng L I ta điều khiển thời gian tồn tại của G U . Giản đồ xung áp của mạch thể hienj trên hình 1.5.b. 1.3.4 Sử Dụng Triac khống chế thời gian dòng chạy qua a.Kí hiệu của Triac như trên hình 1.6.a. c) b) a) n A2 U O I AMIN A A1 G G p n n n p -U +U 3 1 2 I O U A1 A2 Hình 1.6 Kí hiệu (a), cấu tạo (b) và đặc tính Volt-Awmpe của Triac b. Cầu tạo [...]... thay i thi gian dũng chy qua 1.3.5 Gii thiu lũ in tr cú mch vũng iu khin nhit a.S khi r(t) e(t) Nhiệt độ (-) đặt Bộ ĐK Tạo xung u(t) y(t) Lò điện Nhiệt độ lò Cơ cấu đo Hỡnh 1.8 S khi mch iu khin nhit lũ nhit b H thng cung cp nng lng cho lũ ỏn tt nghip S mch in nh trờn hỡnh 1.9.a Mch to xung c cỏch li vi mch ng lc nh b quang in MOC3021 Triac loi TBA10 cho phộp dũng in ph ti n 10A t ngun in ỏp li... Bc d oỏn ỏnh giỏ ny xỏc nh mc ph hp ca mụ hỡnh vi cỏc s liu ó s dng trong ỏnh giỏ cỏc tham s Núi chung cú hai cỏch ỏnh giỏ sai s: (1): So sỏnh s liu sinh ra t mụ hỡnh vi cỏc s liu o c (2): So sỏnh vi cỏc gi thit c s dng trong phng phỏp ỏnh giỏ tham s ó chn f.Xỏc nh mụ hỡnh Cụng vic kim tra mụ hỡnh cui cựng l thm tra xỏc nhn nú thụng qua vic so sỏnh vi cỏc s liu ph cha c s dng trong ỏnh giỏ tham s... PID Tờn gi PID l ch vit tt ca 3 thnh phn c bn cú trong b iu khin Gm: P- thnh phn t l vi tớn hiu vo, I- thnh phn t l vi tớch phõn tớn hiu vo, D- thnh phn t l vi tc thay i tớn hiu vo B iu khin PID c s dng khỏ rng rói iu khin i tng SISO theo nguyờn tc phn hi nh trờn hỡnh 3.1 Hỡnh 3.1 Cu trỳc h thng iu khin vi PID Lý do c s dng rng rói l do tớnh n gin ca nú v c cu trỳc ln nguyờn lý lm vic B PID cú nhim... ADC0804 ADC0804 l mt b bin i AD 8 bit vi mt kờnh iu khin, chu k bin i xp x 100às Ngừ ra cú 255 mc giỏ tr, chu k lm vic c ng b bng ngun xung Clock cp vo chõn s 4 8051 ADC0804 P2.5 P2.6 RD WR Vcc P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Vin(-) A GND P2.7 INTR D GND 5V Vin(+) 10K CLK R CLK IN CS 10K 150pF Vref/2 Hỡnh 4.2.a S chõn v cỏch ghộp ni ADC0804 vi VK 8051 Khi cú 1 mc thp t lờn... TD cho b iu khin PID trờn c s i tng cú th c mụ t xp x vi hm truyn t dng: K P(p) = e - Tp (1 + TO p) Sao cho h nhanh chúng v ch xỏc lp v quỏ iu chnh h MAX khụng vt quỏ mt gii hn cho phộp khong 40% so vi gớa tr h MAX so vi giỏ tr xỏc lp h h MAX 0.4 h ỏn tt nghip Bng thc nghim, ta xõy dng c c tớnh qua nh trờn hỡnh 3.1.a hoc 3.1.b K ng tip tuyn vi ng cong quỏ , ta cú cỏc tham s: K h h( ) K h h( )... 0,163 0,217 P PI PID TI TD 450 270 62 Ta s dng Matlab kim tra cỏc kt qu la chn nh trờn hỡnh 3.4 Trong ú, ng hp1k- ỏp ng quỏ vi b iu khin P, ng hpi1k- ỏp ng quỏ vi b iu khin PI, cũn ng hpid1k- ỏp ng quỏ vi b iu khin PID Trong ti trờn chỳng em s dng b PI iu khin nhit cho lũ vi cỏc hng s Kp =0,163 v Ti = 450 Step Response 1.4 1.2 Sys tem: hpid1k Time (sec): 482 A mplitude: 1.06 System: hpi1k Time... 1000 1200 Time (sec) Hỡnh 3.4 c tớnh quỏ thc nghim ca i tng vi b iu khin P, PI, PID ỏn tt nghip 3.2 B iu khin PID s 3.2.1 Hm truyn t ca PID s Tng ng vi b iu khin PID h thng liờn tc, trong h thng ri rc b iu khin PID sú cú hm truyn t dng: T(z + 1) (z - 1) WPID (z) = K P + K I + KD 2(z - 1) Tz Vi K P , K I , K D l cỏc h s t l, tớch phõn, vi phõn tng ng v z l toỏn t ca bin i Z Nhim v tng hp h thng ... ng u ra y(t) cho n khi i tng li t ti trangh thỏi xỏc lp mi +Bc 4: Tin hnh vi cỏc tớnh toỏn vi cỏc th nhn c trc khi i vo xem xột c th cỏc tớnh toỏn ta phõn tớch mi quan h gia c im ca th ỏp ng quỏ h(t) (khi tớn hiu vo l ham bc thang n v 1(t)) vi cỏc tham s trong truyn t i tng 2.2 nh dng i tng lũ nhit bng phng phỏp thc nghim Vi cỏc i tng dng tớch ly nng lng, bng phng phỏp thụng qua thc nghim, ta xõy... s khuch i trong mch kớn Phng phỏp Chien-Hrones-Reswick V mt lý thuyt, phng phỏp Chien-Hrones-Reswick gn ging vi phng phỏp th nht ca Ziegler-Nichols, song nú khụng s dng mụ hinh tham s gn ỳng dng quỏn tinh bc nht m thay vo ú l trc tip dựng hm quỏ ca i tng, nhng vi iu kin thi gian tr nh so vi hng s thi gian ca i tng Vớ d, ta xõy dng c c tớnh quỏ ca i tng nh trờn hỡnh 3.3 Nú bo m iu kin b/a>3 K h h(... ng cho mt i tng no ú Nh ó bit cú hai con ng gii quyt nhim v ny Thc cht ú l phng phỏp gii tớch hay núi cỏch khỏc l phõn tớch lý thuyt da trờn vic phõn tớch tỡm ra cỏc qui lut vt lý phn ỏnh ng hc i tng thit lp cỏc phng trỡnh vi phõn mụ t i tng t cỏc phng trỡnh vi phõn ny cú th rỳt ra cỏc phng trỡnh dng hm truyn hoc din t trng tng ng, tuy nhiờn cỏc cụng c phõn tớch h thng iu khin c s dng v sau Phng phỏp . lò a. Nhiệt độ lò -Nhiệt độ lò là nhiệt độ đặc trưng mang tính quy ước .Nhiệt độ lò không phải là nhiệt độ của nguồn nhiệt ( ngọn lửa, khói lò, hoặc dây đốt ) -Nhiệt độ lò là nhiệt độ trung bình. hệ thống điều khiển nhiệt độ lò nhiệt trên cơ sở vi điều khiển ”. Đề tài thực hiện gồm các phần sau: -Tìm hiểu lò điện trở theo mô hình tự xây dựng -Nhận dạng tham số động học của hệ thống ở điều. làm vi c của lò, thưởng thì nhỏ hơn nhiệt độ nguồn nhiệt b. Chế độ nhiệt độ của lò -Nhiệt độ lò có thể thay đổi theo không gian làm vi c của lò, có thể thay đổi theo thời gian. -Sự thay đổi nhiệt