. nghiệp, Hình 2.1 b) là Robot có cấu trúc song song ứng dụng trong việc mô phỏng 4 Xây dựng mô hình và mô phỏng Robot song song sử dụng ngôn ngữ MATLAB các thiết bị tập lái, Hình 2.1 c) là Robot. tuyến, cần phải thêm vào mô hình nhiều tham số để đảm bảo độ chính xác của mô hình, việc này làm tăng 14 Xây dựng mô hình và mô phỏng Robot song song sử dụng ngôn ngữ MATLAB độ phức tạp của. này thường được sử dụng trong các Robot dạng chuỗi. Hình 2.3 c) là mộ t loại khớp cầu có ba bậc tự do ứng với ba 7 Xây dựng mô hình và mô phỏng Robot song song sử dụng ngôn ngữ MATLAB chuyển