Mục lục 1 MỤC LỤC MỤC LỤC 1 DANH MỤC HÌNH ẢNH 3 LỜI NÓI ĐẦU 5 CHƯƠNG 1 6 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG MỘT CHIỀU 6 1.1 Tổng quan về động cơ điện một chiều 6 1.1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều 6 1.1.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều 8 1.1.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập 9 1.2 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều 12 1.2.1 Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng 12 1.2.2 Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ 15 1.3 Các hệ truyền động động cơ điện một chiều 16 1.3.1 Hệ truyền động máy phát động cơ F-Đ 16 1.3.2 Hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động cơ điện một chiều 21 1.3.3 Hệ truyền động Tiristo – động cơ một chiều (T-Đ) có đảo chiều quay 26 1.3.4 Hệ truyền động điều chỉnh xung áp – động cơ 33 CHƯƠNG 2 41 TÍNH TOÁN MẠCH LỰC 41 2.1 Sơ đồ mạch lực 41 2.2 Tính chọn mạch biến đổi 42 CHƯƠNG 3 45 MÔ HÌNH HÓA VÀ TÍNH TOÁN CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 45 3.1 Mô hình hóa động cơ 45 3.2 Cấu trúc điều khiển động cơ điện một chiều 50 Mục lục 2 3.3 Tính toán mạch vòng dòng điện 50 3.4 Tính toán mạch vòng tốc độ 53 CHƯƠNG 4 55 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 55 4.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện 55 4.2 Mạch vòng điều khiển tốc độ 57 4.3 Tổng hợp hai mạch vòng 60 Danh mục hình ảnh 3 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập 10 Hình 1.2: Phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện 12 Hình 1.3: Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng 13 Hình 1.4: Đồ thị đặc tính cơ khi thay đổi điện áp phần ứng 14 Hình 1.5: Đồ thị đặc tính cơ khi thay đổi từ thông 15 Hình 1.6: Nguyên lý làm việc hệ truyền động F-Đ 18 Hình 1.7: Các chế độ làm việc của hệ F-Đ 18 Hình 1.8: Các vùng làm việc của hệ F-Đ 19 Hình 1.9: Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động cơ 21 Hình 1.10: Sơ đồ thay thế của hệ CL – ĐC 22 Hình 1.11: Đặc tính cơ của hệ CL-ĐC 24 Hình 1.12: Biên dòng điện liên tục – gián đoạn của hệ CL-ĐC 25 Hình 1.13: Sơ đồ hệ T-Đ đảo chiều đấu song song ngược có cuộn kháng cân bằng 26 Hình 1.14: Các chế độ làm việc của các bộ biến đổi 27 Hình 1.15: Sơ đồ mạch lực của hệ truyền động T-Đ có đảo chiều điều khiển riêng 29 Hình 1.16: Diễn biến quá trình đảo chiều 32 Hình 1.17: Sơ đồ hệ truyền động điều chỉnh xung áp mạch đơn 33 Hình 1.18: Chế độ dòng điện liên tục 34 Hình 1.19: Chế độ dòng gián đoạn 35 Hình 1.20: Đặc tính cơ hệ xung áp - động cơ 36 Hình 1.21: Mạch lực hệ điều chỉnh xung áp mạch kép 37 Hình 1.22: Nguyên lý hoạt động hệ điều chỉnh xung áp mạch kép 39 Hình 1.23: Đặc tính cơ hệ truyền động điều chỉnh xung áp mạch kép 40 Hình 2.1: Nguyên lý mạch lực 41 Hình 2.2: Chỉnh lưu cầu ba pha 42 Hình 3.1: Sơ đồ năng lượng 46 Hình 3.2: Mô hình động cơ 48 Hình 3.3: Thông số trên nhãn động cơ 48 Hình 3.4: Cấu trúc điều khiển động cơ điện một chiều 50 Hình 3.5: Mạch vòng dòng điện 50 Hình 3.6: Mạch vòng tốc độ 53 Hình 4.1: Mạch vòng điều khiển dòng điện trên matlab simulink 55 Hình 4.2: Cấu hình giá trị đặt (khối step) 55 Hình 4.3: Đáp ứng đầu ra dòng điện 56 Hình 4.4: Mạch vòng điều khiển tốc độ trên matlab simulink 57 Hình 4.5: Cấu hình khối step cho mạch vòng tốc độ 57 Hình 4.6: Đáp ứng tốc độ khi chưa có tải 58 Hình 4.7: Dòng điện khi chưa có tải 58 Hình 4.8: Cấu hình cho tải 59 Hình 4.9: Đáp ứng tốc độ khi có tải 59 Danh mục hình ảnh 4 Hình 4.10: Dòng điện khi có tải 60 Hình 4.11: Tổng hợp hai mạch vòng trên matlab simulink 60 Hình 4.12: Đáp ứng tốc độ khi không tải 61 Hình 4.13: Dòng điện không tải 61 Hình 4.14: Tốc độ khi có tải 62 Hình 4.15: Dòng điện khi có tải 62 Lời nói đầu 5 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, nền kinh tế của nước ta đang trên đà phát triển mạnh mẽ theo hướng Công nghiệp hóa – hiện đại hóa. Động cơ điện ngày càng được sử dụng rộng rãi trong các ngành nghề từ nhỏ đến lớn. Để thực hiện được việc này, yêu cầu đặt ra phải thiết kế được các hệ truyền động và các bộ điều khiển đáp ứng tốt các yêu cầu của hệ thống sử dụng, đáp ứng tốt các đặc điểm như đảo chiều quay, thời gian quá độ ngắn, độ quá điều chỉnh thấp Sau thời gian học tập tại trường, được sự chỉ bảo hướng dẫn nhiệt tình của các thầy cô trong Ngành Tự động hóa công nghiệp, viện Điện, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, em đã kết thúc khoá học và đã tích luỹ được vốn kiến thức nhất định. Được sự đồng ý của nhà trường và thầy cô giáo trong khoa em được giao đề tài tốt nghiệp: “ Tìm hiểu động cơ điện một chiều”. Đồ án tốt nghiệp của em gồm ba chương: Chương 1: Tổng quan động cơ điện một chiều và các hệ truyền động một chiều Chương 2: Tính toán mạch lực Chương 3: Mô hình hóa và tính toán các bộ điều khiển Chương 4: Mô phỏng hệ thống Bằng sự cố gắng nỗ lực của bản thân và đặc biệt là sự giúp đỡ tận tình, chu đáo của thầy giáo PGS. TS. Tạ Cao Minh em đã hoàn thành đồ án đúng thời hạn. Do thời gian làm đồ án có hạn và trình độ còn nhiều hạn chế nên không thể tránh khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của các thầy cô cũng như là của các bạn sinh viên để bài đồ án này hoàn thiện hơn nữa. Em xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS. TS. Tạ Cao Minh, các thầy cô giáo trong ngành Tự động hóa công nghiệp, viện Điện, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Hà Nội, ngày 10 tháng 12 năm 2014 Sinh viên thực hiện Trịnh Tiến Dũng Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều 6 Chương 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG MỘT CHIỀU 1.1 Tổng quan về động cơ điện một chiều 1.1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: Phần tĩnh và phần động. - Phần tĩnh hay stato hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra từ trường nó gồm có: +) Mạch từ và dây cuốn kích từ lồng ngoài mạch từ (nếu động cơ được kích từ bằng nam châm điện), mạch từ được làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc). Dây quấn kích thích hay còn gọi là dây quấn kích từ được làm bằng dây điện từ, các cuộn dây điện từ nay được mắc nối tiếp với nhau. +) Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối, tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau +) Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông. +) Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy. Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại, trong máy điện lớn thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy. Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều 7 +) Các bộ phận khác: Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang. Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại. - Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau. +) Phần sinh ra sức điện động gồm có: Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau. Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng. Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật nhất định. Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiến đồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điện với trục gọi là cổ góp hay vành góp. Tỳ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo. +) Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên. Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt dây quấn vào. Trong những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để khi ép lại thành lõi sắt có thể tạo đ ược những lỗ thông gió dọc trục. +) Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và có dòng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Trong máy điện nhỏ có công suất dưới vài Kw thường dùng dây có tiết diện tròn. Trong máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nh ật, dây quấn được cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép.Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều 8 rãnh có dùng nêm để đè chặt hoặc đai chặt dây quấn. Nêm có thể làm bằng tre, gỗ hay bakelit. +) Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có được mạ cách điện với nhau bằng lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm và hợp thành một hình trục tròn. Hai đầu trục tròn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại. Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica. Đuôi vành góp có cao lên một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn và các phiến góp được dễ dàng. 1.1.2 Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều - Phân loại động cơ điện một chiều Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người ta phân loại theo cách kích thích từ các động cơ. Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một chiều thường sử dụng: +) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ. +) Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song song với phần ứng. +) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tếp với phần ứng. +) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, một cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng. - Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải , cả máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ). Mặc dù so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn. Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại. Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều 9 +) Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần ) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao. +) Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp - chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trường rung chấn, dễ cháy nổ. 1.1.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Khi cho điện áp một chiều vào, trong dây quấn phần ứng có điện. Các thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác dụng làm rôto quay, chiều của lực được xác định bằng quy tắc bàn tay trái. Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau. Do có phiến góp chiều dòng điện dữ nguyên làm cho chiều lực từ tác dụng không thay đổi. Khi quay, các thanh dẫn cắt từ trường sẽ cảm ứng với suất điện động Eư chiều của suất điện động được xác định theo quy tắc bàn tay phải, ở động cơ 1 chiều sđđ Eư ngược chiều dòng điện Iư nên Eư được gọi là sức phản điện động. Khi đó ta có phương trình: U = Eư + Rư.Iư Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều 10 Hình 1.1: Nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập Ta có phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng như sau: Uư = Eư+ (Rư + Rf)Iư Trong đó: Uư: Điện áp phần ứng, V Eư: Sức điện động phần ứng, V Rư: Điện trở mạch phần ứng, Iư: Dòng điện của mạch phần ứng, A Với: Rư= rư+ rcf+ rb+ rct rư: Điện trở cuộn dây phần ứng rcf: Điện trở cuộn dây cực từ phụ rct: Điện trở tiếp xúc cuộn bù [...]... Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều +) Nhược điểm: Hệ truyền động chỉnh lưu - động cơ có các van bán dẫn là các phần tử phi tuyến tính, do đó dạng điện áp chỉnh lưu ra có biên độ đập mạch cao, gây nên tổn thất phụ trong máy điện một chiều 1.3.3 Hệ truyền động Tiristo – động cơ một chiều (T-Đ) có đảo chiều quay Khi đảo chiều quay động cơ hệ truyền động cần giải phóng động năng... nhất đối với động cơ điện một chiều khi cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điều khiển 1.3 Các hệ truyền động động cơ điện một chiều 1.3.1 Hệ truyền động máy phát động cơ F-Đ Hệ thống máy phát - động cơ (F-Đ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi điện là máy phát điên một chiều kích từ độc lập Máy phát này thường do động cơ sơ cấp không đồng bộ ba pha kéo quay Tính chất của máy phát điện được xác... độ động cơ điện một chiều 1.2.1 Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn như máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển … Các thiết bị nguồn này có chức năng biến năng lượng điện xoay chiều thành một chiều có sức điện động Eb điều chỉnh nhờ tín hiệu điều khiển Uđk Vì nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ. .. đặc tính cơ là tuyến tính 11 Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều Hình 1.2: Phương trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện Theo các đồ thị, khi Iư= 0 hoặc M = 0 ta có: 0  U được gọi là tốc độ không K tải lý tưởng của động cơ điện một chiều kích từ độc lập Khi  = 0 ta có: I  U  I nm là dòng điện ngắn mạch Ru  R f M mm  K I nm momen mở máy của động cơ 1.2 Các... Rv là điện trở các van, có thể bỏ qua do rất nhỏ n X ba : Là điện trở đẳng trị do quá trình chuyển mạch 2 dM M ( K dm )2   +) Độ cứng của đặc tính cơ:   d  R 23 Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều Hình 1.11: Đặc tính cơ của hệ CL-ĐC - Trạng thái dòng gián đọan: Khi điện kháng trong mạch không đủ lớn, nếu sức điện động của động cơ đủ lớn thì dòng điện. .. dùng nhiều máy điện quay, trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất động cơ chấp hành Ngoài ra do các máy phát một chiều có từ dư, đặc tính từ hoá có trễ nên khó điều chỉnh sâu tốc độ 1.3.2 Hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động cơ điện một chiều Hình 1.9: Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động chỉnh lưu tiristo – động cơ Hệ truyền động chỉnh lưu... đảo chiều hoặc khi làm việc ổn định với mômen tải có tính chất thế năng … hệ F Đ có đặc tính cơ ở cả bốn góc phần tư của mặt phẳng toạ độ [ ω,M] 18 Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều +) Ở góc phần tư thứ I và thứ III tốc độ quay và mômen quay của động cơ luôn cùng chiều nhau, sức điện động máy phát và động cơ có chiều đối nhau và EF  E , c   Công suất điện. .. đặc tính cơ điện của động cơ K K Mặt khác, mô men điện từ Mđt của động cơ được xác định bởi: M dt  K I u Thay Iu vào đăc tính cơ điện ta có:   U Ru  R f  M dt K ( K ) 2 Khi bỏ qua tổn thất: Mđt = Mcơ = M   U Ru  R f  M là phương trình đặc tính cơ của động cơ K ( K ) 2 một chiều kích từ độc lập Giả thiết phần ứng được bù đủ, từ thông ϕ = const, thì các phương trình đặc tính cơ điện và... mắc ngược nhau, nhưng dòng điện phần ứng lại chạy ngược từ động cơ về máy phát làm cho mômen quay ngược chiều tốc độ quay Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ học của động cơ là: PF  EF I  0 FD  E.I  0 Pco  M   0 Chi do dòng điện đổi chiều, năng lượng được chuyển vận theo chiều từ tải -> động cơ -> máy phát -> nguồn, máy phát F và động cơ Đ đổi chức năng cho nhau... đủ để hãm tốc độ động cơ về không và khởi động theo chiều ngược Giai đoạn 5: khởi động theo chiều ngược 31 Chương 1: Tổng quan về động cơ một chiều và các hệ truyền động một chiều Hình 1.16: Diễn biến quá trình đảo chiều Nhận xét: +) Ưu điểm: hệ T-D đảo chiều dùng 2 bộ biến đổi điều khiển riêng có ưu điểm nổi bật là mạch lực đơn giản, kích thước gọn, đầu tư thấp Tuy vậy, quá trình đảo chiều cần có logic