Đang tải... (xem toàn văn)
Trường ĐH Tôn Đức Thắng Khoa Điện Điện tử Bộ môn điều khiển tự động Bài báo cáo chi tiết THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Bài thí nghiệm số 1: Ứng dụng Matlab phân tích các hệ thống điều khiển tự động... 3 Thí nghiệm 3.1 Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống. 3.2 Khảo sát tính ổn định của hệ thống dùng tiêu chuẩn Bode: 3.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số: 3.4 Đánh giá chất lượng của hệ thống:
!"#$%&'(#$)%&$*%++ ,!"#$-%&$,.%+ )!"#$%&$-%+ !"#$,%&$%+ /01 2!334454#&)+ !"55673#,&+ !8558#2&+ !"55673#&9+ :1;< ,8=)>?8=,>*8 999999999999999999999999999999999999999999999999999 ,8=*>,-8=@>A,8=)>))8=,>)*8 !"#$%&'()*+,-!(. - BCDE0FG83 - HI:!-3 8!"#$-%&'(#$-J,%&$.-J,%++(K1 ;<G83 - 9999999999999999999999999999999999 8=)>.J,8=,>J.8>-J-@ -HL7MDE7'65 40'65#8+3DGN1;<G83 -/ O8P7Q R !&36S8TDU6/V7QDU !)&),6 O8P3 R !&)@36S8TDU6/V3 W !@65F -0 XYF403F#8+3DGN1;< O8P7Q R !&36S8TDU6/V7QDU !)&)Z6 O8P3 R !&)@36S8TDU6/V3 W !)&)Z65F -10F[D\JH] ^-(W ^-J -2(_F`a30 40!"55673#8&+&3DGN1;< - 999999999999999999999999999999999999 8=)>.J,8=,>J.8>-J-@ HLDbF;DUa30F B5#+ -3 HI:!@ 3 8!"#$@ %&'(#$-J,%&$.-J,%++(K1 ;<G83 @ 9999999999999999999999999999999999 8=)>.J,8=,>J.8>-J-@ HL7MDE7'65 40'65#8+3DGN1;<G83 O8P7Q R !Z&,@36S8TDU6/V7QDU !9*& 6 O8P3 R !&)36S8TDU6/V3 W !9)Z65F XYF403F#8+3DGN1;< O8P7Q R !Z&,.36S8TDU6/V7QDU !9,.&A6 O8P3 R !&)@36S8TDU6/V3 W !9)Z&65F 40FcF[D\JH] d-(W d-J (_Fa30&3K1;<G83 @ 999999999999999999999999999999999 8=)>.J,8=,>J.8>@ HLDbF;DUa3` !"#()5675#589&:!*" -'0F 8!"#$%&'(#$)%&$.,-%++(DGN1;<83 9999999999999999999999999999999 8=)>8=,>@@8>Z- -404'8#8+DM(L;eDf'F08J -;/ : F !@,@ -0R !@36S8!^: F !*&) -1 !-JA!^: F !,-&, -2 W!,*g!^: F !AZ&A -3 Qh,g(I i4 !@S#j +!@!^j !!^: F !AZ /<#*#=>6? - : F !@,@&(LDbF;DUa30F` !"55673#@,@8&+ @,@ 999999999999999999999999999999999 8=)>8=,>@@8>@.@ 85#8&*+ F6' 0Fkl7QFI[D\a3DbFFm363'DUFJ - : F !AZ&A !"55673#AZJA8&+ AZJA 9999999999999999999999999999999999999 8=)>8=,>@@8>)ZJA 85#&*+ F6 ' W!# 3i 9 i4 +S i4 !##-JZA.9-J*Z+S-J*Z+ !,-J.Zg HWcF7kF,*gJ B38i4a30F n i4 !S#>: +!-J@)?(I: !!&,A.) - : F !AZ W!# 3i 9 i4 +S i4 !##J-?9-JA@,+S-JA@,+ !@ZJ?g [...]... thống : Exl =1/ (1+ Kp) = 0.26 với Kp== 2.93 Kiểm tra txl bằng cách dùng simulink: Chi nh lại Transfer Fcn thành: Sau đó sửa thời gian mô phỏng thành 5s Nhấn biểu tượng Start để bắt đầu Nhấn chuột trái vào khối “Scope” ta được kết quả sau: Vậy txl=tqđ=4s B4: Kgh= 51, 3 và Kgh=20,2 Gs=tf( [1] ,conv( [1 3], [1 8 20])) G5=feedback( 51. 3*Gs ,1) 51. 3 -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 11 1.3 G6=feedback(20.2*Gs ,1) ... được kết quả sau: Vậy txl=tqđ=4s B4: Kgh= 51, 3 và Kgh=20,2 Gs=tf( [1] ,conv( [1 3], [1 8 20])) G5=feedback( 51. 3*Gs ,1) 51. 3 -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 11 1.3 G6=feedback(20.2*Gs ,1) 20.2 s^3 + 11 s^2 + 44 s + 80.2 step(G5) hold on step (G6) grid on . !"#$%&'(#$)%&$*%++ ,!"#$-%&$,.%+ )!"#$%&$-%+ !"#$,%&$%+ /0 1 2!334454#&)+ !"55673#,&+ !8558#2&+ !"55673#&9+ :1 ;< ,8=)>?8=,>*8 999999999999999999999999999999999999999999999999999 ,8=*>,-8=@>A,8=)>))8=,>)*8 . 8!"#$-%&'(#$-J,%&$.-J,%++(K 1 ;<G83 - 9999999999999999999999999999999999 8=)>.J,8=,>J.8>-J-@ -HL7MDE7'65 40'65#8+3DGN 1 ;<G83. W !@65F -0 XYF403F#8+3DGN 1 ;< O8P7Q R !&36S8TDU6/V7QDU !)&)Z6 O8P3 R !&)@36S8TDU6/V3 W !)&)Z65F -1 0F[DJH] ^-(W ^-J -2(_F`a30