Đang tải... (xem toàn văn)
MỤC LỤC MỤC LỤC 2 LỜI NÓI ĐẦU 5 CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 6 1.1 . Giới thiệu về động cơ bước 6 1.1.1 Tổng quan về động cơ bước 6 1.1.2 Hoạt động của động cơ bước 8 1.1.3 Phân loại động cơ bước: 8 1.1.4 Một số thông số và khái niệm. 14 1.1.5 Các chế độ điều khiển động cơ bước. 16 1.2 Kết luận 17 CHƯƠNG II: VI XỬ LÝ 89C51 19 2.1 Cấu tạo phần cứng 19 2.1.1 Sơ đồ chân và chức năng của các chân của 80C51 và 89C51. 19 2.1.2. Cấp xung clock cho 8051: XTAL 18, 19: 22 2.2 Mạch cơ bản để 89C51 làm việc: 22 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU,THIÊT KẾ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 23 3.1 Mô hình chuyển động của thanh truyền 23 3.1.1 Yêu cầu đề tài 23 3.1.2 Mô hình của thanh chuyển động 23 3.2 Thiết kế mạch điều khiển và mạch lực: 24 3.1.1 Chọn động cơ bước 24 3.1.2 Kết nối Vi Điều khiển với động cơ bước: 24 3.3 Xây dựng chương trình điều khiển và sơ đồ nguyên lý của mạch 24 3.3.1 Lưu đồ thuật toán: 24 3.3.2 Chương trình điều khiển : 26 3.4 Mạch nguồn : 30 3.4.1. Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 30 3.4.2. Sơ đồ đi dây khối nguồn 31 3.4.3. Sơ đồ bố trí linh kiện khối nguồn 32 3.5 Khối điều khiển của mạch 33 3.5.1 Sơ đồ nguyên lý : 33 3.5.2 Nguyên lý hoạt động của mạch: 34 3. 5.3 Tính toán thông số điều khiển động cơ bước 35 3.5.4 Sơ đồ đi dây khối điều khiển 35 3.5.5 Sơ đồ bố trí linh kiện khối điều khiển 36 3.6 Tính chọn các linh kiện điện tử cho mạch điều khiển. 37 3.6.1 Transistor H1061 38 3.6.2 IC đệm dòng 74HC245: 39 3.7 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch nguồn 39 KẾT LUẬN 40 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây, nền kinh tế của nước ta phát triển rất mạnh mẽ và nhanh chóng, để đạt được kết quả này thì có sự đóng góp rất lớn của ngành kĩ thuật điện tử, kĩ thuật vi xử lý. Với sự phát triển như vũ bão như hiện nay thì kỹ thuật điện tử , Kĩ thuật vi xử lý đang xâm nhập vào tất cả các ngành khoa học – kỹ thuật khác và đã đáp ứng được mọi nhu cầu của người dân. Sự ra đời của các vi mạch điều khiển với giá thành giảm nhanh, khả năng lập trình ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong ngành kỹ thuật điện tử. Và việc ứng dụng các kỹ thuật này vào thực tế sẽ giúp ích rất nhiều cho mọi người. Để góp một phần nhỏ vào việc này chúng em đã thực hiện đề tài “Nghiên cứu, thiết kế mạch điều khiển động cơ bước dùng vi xử lý ”. Với sự hướng dẫn của Thầy: Trần Quang Phú chúng em đã tiến hành nghiên cứu và thiết kế đề tài. Thông qua đề tài này chúng em sễ có những điều kiện tốt nhất để học hỏi, tích lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã chọn. Trong thời gian nghiên cứu và làm đồ án dựa vào kiến thức đã được học ở trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan cùng với sự giúp đỡ tận tình của các thầy cô giáo và các bạn đồ án môn học của chúng em đã hoàn thành. Mặc dù đã cố gắng nghiên cứu và trình bày nhưng không thể tránh khỏi những sai sót và nhầm lẫn, vì vậy chúng em rất mong các thầy, cô giáo cùng các bạn đóng góp những ý kiến để đồ án môn học này hoàn thiện hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn Nhóm sinh viên thực hiện :
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Hưng Yên, Ngày… tháng 11 năm 2011 Giáo viên hướng dẫn: GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 1 MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 5 CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 6 1.1 . Giới thiệu về động cơ bước 6 1.1.1 Tổng quan về động cơ bước 6 1.1.2 Hoạt động của động cơ bước 8 1.1.3 Phân loại động cơ bước: 8 1.1.4 Một số thông số và khái niệm 14 1.1.5 Các chế độ điều khiển động cơ bước 16 1.2 Kết luận 17 CHƯƠNG II: VI XỬ LÝ 89C51 19 2.1 Cấu tạo phần cứng 19 2.1.1 Sơ đồ chân và chức năng của các chân của 80C51 và 89C51 19 2.1.2. Cấp xung clock cho 8051: XTAL 18, 19: 22 2.2 Mạch cơ bản để 89C51 làm việc: 23 CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU,THIÊT KẾ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ BƯỚC 23 3.1 Mô hình chuyển động của thanh truyền 23 3.1.1 Yêu cầu đề tài 23 3.1.2 Mô hình của thanh chuyển động 23 3.2 Thiết kế mạch điều khiển và mạch lực: 24 3.1.1 Chọn động cơ bước 24 3.1.2 Kết nối Vi Điều khiển với động cơ bước: 25 3.3 Xây dựng chương trình điều khiển và sơ đồ nguyên lý của mạch 25 3.3.1 Lưu đồ thuật toán: 25 3.3.2 Chương trình điều khiển : 26 GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 2 3.4 Mạch nguồn : 31 3.4.1. Sơ đồ nguyên lý khối nguồn 31 3.4.2. Sơ đồ đi dây khối nguồn 31 3.4.3. Sơ đồ bố trí linh kiện khối nguồn 33 3.5 Khối điều khiển của mạch 34 3.5.1 Sơ đồ nguyên lý : 34 3.5.2 Nguyên lý hoạt động của mạch: 35 3. 5.3 Tính toán thông số điều khiển động cơ bước 36 3.5.4 Sơ đồ đi dây khối điều khiển 36 3.5.5 Sơ đồ bố trí linh kiện khối điều khiển 37 3.6 Tính chọn các linh kiện điện tử cho mạch điều khiển 38 3.6.1 Transistor H1061 39 3.6.2 IC đệm dòng 74HC245: 40 3.7 Tính chọn linh kiện điện tử cho mạch nguồn 40 KẾT LUẬN 41 GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 3 GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 4 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây, nền kinh tế của nước ta phát triển rất mạnh mẽ và nhanh chóng, để đạt được kết quả này thì có sự đóng góp rất lớn của ngành kĩ thuật điện tử, kĩ thuật vi xử lý. Với sự phát triển như vũ bão như hiện nay thì kỹ thuật điện tử , Kĩ thuật vi xử lý đang xâm nhập vào tất cả các ngành khoa học – kỹ thuật khác và đã đáp ứng được mọi nhu cầu của người dân. Sự ra đời của các vi mạch điều khiển với giá thành giảm nhanh, khả năng lập trình ngày càng cao đã mang lại những thay đổi sâu sắc trong ngành kỹ thuật điện tử. Và việc ứng dụng các kỹ thuật này vào thực tế sẽ giúp ích rất nhiều cho mọi người. Để góp một phần nhỏ vào việc này chúng em đã thực hiện đề tài “Nghiên cứu, thiết kế mạch điều khiển động cơ bước dùng vi xử lý ”. Với sự hướng dẫn của Thầy: chúng em đã tiến hành nghiên cứu và thiết kế đề tài. Thông qua đề tài này chúng em s ễ có những điều kiện tốt nhất để học hỏi, tích lũy kinh nghiệm quý báu, bổ xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã chọn. Trong thời gian nghiên cứu và làm đồ án dựa vào kiến thức đã được học ở trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan cùng với sự giúp đỡ tận tình của các thầy cô giáo và các bạn đồ án môn học của chúng em đã hoàn thành. Mặc dù đã cố gắng nghiên cứu và trình bày nhưng không thể tránh khỏi những sai sót và nhầm lẫn, vì vậy chúng em rất mong các thầy, cô giáo cùng các bạn đóng góp những ý kiến để đồ án môn học này hoàn thiện hơn. Chúng em xin chân thành cảm ơn! Nhóm sinh viên thực hiện : ! "#$% GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 5 CHƯƠNG I: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ BƯỚC 1.1 . Giới thiệu về động cơ bước &'&'&()*+,-!. / Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không dùng bộ chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là stator, và rotor là nam châm vĩnh cửu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở, nó là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên ngoài bởi bộ điều khiển, và đặc biệt, các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế để động cơ có thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng như là quay đến bất kỳ vị trí nào. Hầu hết các động cơ bước có thể chuyển động ở tần số âm thanh, cho phép chúng quay khá nhanh, và với một bộ điều khiển thích hợp, chúng có thể khởi động và dừng lại dễ dàng ở các vị trí bất kỳ. Hình1.1: Trong một vài ứng dụng, cần lựa chọn giữa động cơ servo và động cơ bước. Cả hai loại động cơ này đều như nhau vì có thể xác định được vị trí chính xác, nhưng chúng cũng khác nhau ở một số điểm. Servo motor đòi hỏi tín hiệu hồi tiếp analog. Đặc biệt, điều này đòi hỏi một bộ tắc-cô để cung cấp tín hiệu hồi tiếp về vị trí của rotor, và một số mạch phức tạp để điều khiển sự sai lệch giữa vị trí mong muốn và vì trí tức thời vì lúc đó dòng qua động cơ sẽ dao động tắt dần. GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 6 S B S C A N N D N O S Hướng Bắc Hướng Nam Để lựa chọn giữa động cơ bước và động cơ servo, phải xem xét một số vấn đề, và nó phụ thuộc vào các ứng dụng thực tế. Ví dụ, khả năng trở về một vị trí đã vượt qua phụ thuộc vào hình dạng rotor động cơ bước, trong khi đó, khả năng lặp lại vị trí của động cơ servo nói chung phụ thuộc vào độ ổn định của bộ tắc cô và các linh kiện analog khác trong mạch hồi tiếp. Động cơ bước có thể được dùng trong hệ thống điều khiển vòng hở đơn giản; những hệ thống này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh, nhưng khi tải trọng thay đổi hoặc điều khiển ở gia tốc lớn, người ta vẫn dùng hệ điều khiển vòng kín với động cơ bước. Nếu một động cơ bước trong hệ điều khiển vòng mở quá tải, tất cả các giá trị về vị trí của động cơ đều bị mất và hệ thống phải nhận diện lại; servo motor thì không xảy ra vấn đề này. Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các loại động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng đẻ biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của roto có khả năng cố định roto vào các vị trí cần thiết. Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: động cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ. GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 7 S B S C A N N D N O S &'&'01,-2,-!. / Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng bước nên có độ chính xác cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi. &'&'3451,-!. / Động cơ bước được chia làm hai loại, nam châm vĩnh cửu và từ biến trở ( cũng có loại động cơ hỗn hợp, nhưng nó không khác biệt gì với động cơ nam châm châm vĩnh cửu).Nếu mất đi nhãn động cơ, các bạn vẫn có thể phân biệt hai loại động cơ này bằng các giác quan mà không cần cấp điện cho chúng, Động cơ nam châm vĩnh cửu dường như có các nấc khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của chúng, trong khi động cơ biến từ trở thì dường như xoay tự do (mặc dù cảm thấy chúng cũng có những nấc nhẹ bởi sự giảm từ tính trong rotor). Bạn cũng có thể phân biệt hai loại động cơ này bằng ohm kế. Động cơ biến từ trở thường có 3 mấu, với một dây về chung, trong khi đó, động cơ nam châm vĩnh cửu thường có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung tâm. Nút trung tâm được dùng trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực. Động cơ bước phong phú về góc quay. Các động cơ kém quay 90 độ mỗi bước, trong khi đó các động cơ nam châm vĩnh cuuwr xử lý cao thường quay 1.8 độ đến 0.72 độ mỗi bước. &'&'3'&-!.678 Hình 1.3: Động cơ biến từ trở Nếu motor của bạn có 3 cuộn dây được nối như hình 1.2, với một đầu nối chung cho tất cả các cuộn dây, thì nó chắc chắn là một động cơ từ trở. Khi sử dụng, dây nối GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 8 chung (C ) thường được nối vào cực dương của nguồn và các cuộn được kích theo thứ tự liên tục. Dấu thập trong hình 1.2 là rotor của động cơ biến từ trở quay 30 độ mỗi bước. Rotor trong động cơ này có 4 răng và stator có 6 cực, mỗi cuộn quấn quanh hai cực đối diện. Khi cuộn 1 được kích điện, răng X của rotor bị hút vào cực 1. Nếu dòng qua cuộn 1 bị ngắt và đóng dòng qua cuộn 2, rotor sẽ quay 30 độ theo chiều kim đồng hồ và răng Y sẽ hút vào cực 2. Để quay động cơ này một cách liên tục, chúng ta chỉ cần cấp điện liên tục luân phiên cho 3 cuộn. Theo logic đặt ra, trong bảng dưới đây 1 có nghĩa là có dòng điện đi qua các cuộn, và chuỗi điều khiển sau sẽ quay động cơ theo chiều kim đồng hồ 24 bước hoặc 2 vòng: Cuộn 1 1001001001001001001001001 Cuộn 2 0100100100100100100100100 Cuộn 3 0010010010010010010010010 thời gian ‐‐ &'&'3'0-!,!9 Hình 1.4: Động cơ đơn cực Động cơ bước đơn cực, cả nam châm vĩnh cửu và động cơ hỗn hợp, với 5, 6 hoặc 8 dây ra thường được quấn như sơ đồ hình 1.4 với một đầu nối trung tâm trêncác GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 9 cuộn. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường được nối vào cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để đảo chiều từ trường tạo bởi cuộn đó. Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bên phải và bên trái động cơ. Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và 3 Bắc, xếp xen kẽ trên vòng tròn. Để xử lý góc bước ở mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực đối xứng hơn. Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết kế động cơ nam châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ có bước 15 độ và 7.5 độ là khá lớn. Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với mỗi bước là 1.8 độ và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là 3.6 độ đến1.8 độ, còn tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ Như trong hình, dòng điện đi qua từ đầu trung tâm của mấu 1 đến đầu a tạo ra cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam. Nếu điện ở mấu 1 bị ngắt và kích mấu 2, rotor sẽ quay 30 độ, hay 1 bước. Để quay động cơ một cách liên tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào hai mấu của đông cơ theo dãy: !!""# !!""# Nhớ rằng hai nửa của một mấu không bao giờ được kích cùng một lúc. Cả hai dãy nêu trên sẽ quay một động cơ nam châm vĩnh cửu một bước ở mỗi thời điểm. Dãy bên trái chỉ cấp điện cho một mấu tại một thời điểm, như mô tả trong hình trên; vì vậy, nó dùng ít năng lượng hơn. Dãy bên phải đòi hỏi cấp điện cho cả hai mấu một lúc và nói chung sẽ tạo ra một moment xoắy lớn hơn dãy bên trái 1,4 lần trong khi phải cấp điện gấp 2 lần. GVHD:TRẦN QUANG PHÚSVTH: ĐỖ THỊ DIỆU HƯƠNG NGUYỄN ĐỨC KHÁNH 10 [...]... điện cấp đến động cơ Đơn vị của mômen giữ là kg – cm 1.1.5 Các chế độ điều khiển động cơ bước - Điều khiển cả bước - Điều khiển nửa bước - Điều khỉên vi bước Các đặc trưng của tín hiệu điều khiển động cơ bước: 1.1.5.1 Đối với động cơ bước, tín hiệu điều khiển là các xung rời rạc kế tiếp nhau Vi c điều khiển động cơ phụ thuộc vào các tham số sau: Dòng điện I kể cả cực tính ( liên hệ mật thiết với nó... số điều khiển động cơ bước Theo mô hình và yêu cầu công nghệ quãng đường động cơ phải đi hết hành trình là 90mm Động cơ chọn là 1 bước của động cơ là 1.8 0 và theo lý thuyết thì một vòng quay của động cơ bước là 200 bước Theo yêu cầu đề tài thi điều khiển động cơ ở 3 mức thời gian: o Điều khiển ở 1000ms: Theo lý thuyết thì 1 bước dịch chuyển trong động cơ bước mất 5ms => Với 1000ms thì động cơ bước quay... 1- Thanh chuyển động theo động tịnh tiến theo chiều thẳng đứng 2- Hôp bao ngoài thanh chuyển động 3- Xích 3.2 Thiết kế mạch điều khiển và mạch lực: 3.1.1 Chọn động cơ bước Theo yêu cầu của đề tài chọn động cơ bước để điều khiển thanh chuyển động tịnh tiến nên chọn loại động cơ có các thong số như sau: -Loại động cơ: đông cơ đơn cực có 6 đầu dây -Tên động cơ : KH42JM2B032 -Thông số động cơ: 1,8 DEG; 5V-... 200 bước (1 vòng) sẽ đi hết hành trình là 90mm o Điều khiển ở 1250ms: Theo lý thuyết thì 1 bước dịch chuyển trong động cơ bước mất 5ms => Với 1250ms thì động cơ bước quay hết 250 bước sẽ đi hết hành trình là 90mm o Điều khiển ở 1500ms :Theo lý thuyết thì 1 bước dịch chuyển trong động cơ bước mất 5ms => Với 1500ms thì động cơ bước quay hết 300 bước sẽ đi hết hành trình là 90mm 3.5.4 Sơ đồ đi dây khối điều. .. răng của động cơ có thể tính: Số bánh răng= số bước/ vòng:4 Như vậy có thể kết luận góc bước tối thiểu của động cơ là hàm của số bánh răng Ở đây xảy ra trường hợp khi góc bước của động cơ là chẵn mà muốn động cơ quay với số bước là lẻ thì làm thế nào? Ví dụ khi góc bước là 2 độ muốn động cơ quay 1 độ Vậy muốn có độ phân giải nhỏ hơn thì động cơ bước cần dùng chuỗi chuyển mạch 8 bước thay cho 4 bước nêu... 1.5: Động cơ hai cực Mạch điều khiển cho động cơ đòi hỏi một mạch điều khiển cầu H cho mỗi mấu ;điều này sẽ được bàn chi tiết trong phần Các mạch điều khiển Tóm lại, một cầu H cho phép cực của nguồn áp đến mỗi đầu của mấu được điều khiển một cách độc lập Các dãy điều khiển cho mỗi bước đơn của loại động cơ này được nêu bên dưới, dùng + và ‐ để đại diện cho các cực của nguồn áp được áp vào mỗi đầu của động. .. hai Ứng dụng của động cơ bước Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra dưới dạng số Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành Tự động hoá, chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong... Khi động cơ quay hết hành trình tác động vào công tắc hành trình sau đó nghỉ 2s sau đó tự động quay lại Các hành trình sau tương tự như vậy Khối công tắc để đưa tín hiệu điều khiển động cơ vào vi điều khiển Khối VXL trung tâm nhận các tín hiệu từ các công tắc và xử lý rồi xuất xung điều khiển động cơ bước qua mạch công suất IC 74HC245 dùng để đệm dòng đầu ra điều khiển các Transistor công suất H1061... dãy này giống như trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực, ở mức độ lý thuyết, và rằng ở mức độ mạch đóng ngắt cầu H, hệ thống điều khiển cho hai loại động cơ này là giống nhau Chú ý khác là có rất nhiều chip điều khiển cầu H có một đầu vào điều khiển đầu ra và một đầu khác để điều khiển hướng Có loại chip cầu H kể trên, dãy điều khiển dưới đây sẽ quay động cơ giống như dãy điều khiển nêu phía trên: Enable... tốc từ từ 1.2 Kết luận Qua chương này, chúng ta đã có thể phân biệt các loại động cơ như động cơ biến từ trở, động cơ đơn cực, động cơ hai cực, và động cơ nhiều pha dựa vào cảm nhận bằng tay khi quay rotor và dùng Ohm kế Vi c phân biệt các cặp đầu ra của các cuộn dây cũng có thể suy ra từ vi c dùng Ohm kế để đo các đầu dây Tuy nhiên, vi c xác định cặp dây ra của từng cuộn dây trong động cơ đơn cực hơi . xung thêm vào hành trang của mình trên con đường đã chọn. Trong thời gian nghiên cứu và làm đồ án dựa vào kiến thức đã được học ở trường, qua một số sách, tài liệu có liên quan cùng với sự giúp. chiều roto mang tải sẽ được giữ chặt ở vị trí góc bước nhất định do lực điện từ tổng F sinh ra momen giữ. *./!2:4;: roto sẽ dịch chuyển từ vị trí bước đang bước sang vị trí bước. U ). Độ rộng xung (liên quan đến góc quay ). Tấn số xung ( liên quan đén góc quay ). Cách thức cấp xung bao gồm thứ tự và số lượng cuộn dây pha được cấp điện ( liên quan đến chiều quay và momen