Chương 4 Gia tốc Nguyên lý máy Nội dung Mục tiêu chương 3 1. Giới thiệu 2. Gia tốc 3. Các phương pháp giải 4. Phương pháp vẽ 5. Phương pháp đại số - số phức Mục tiêu 1. Định nghĩa gia tốc dài, gia tốc góc và mối quan hệ gia tốc 2. Sử dụng mối quan hệ gia tốc để giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ 3. Sử dụng phương trình chuỗi động kín để giải bài toán gia tốc bằng phương pháp đại số - số phức. 1. Gia tốc (1)  Gia tốc dài của 1 điểm: Vận tốc của 1 điểm 2 2 0 lim PP P P t VdVdR A t dt dt ∆→ ∆ = = = ∆      1. Gia tốc (2)  Gia tốc góc của 1 khâu (α): 2 33 3 3 2 0 lim t dd t dt dt ωω θ α ∆→ ∆ = = = ∆ 3 ω 1. Gia tốc (3) 2.3. Gia tốc của một điểm trên khâu chuyển động quay quanh một trục cố định Vị trí của điểm A: j PA R pe θ =  Trong đó p là hằng số và θ là biến thay đổi theo t Vận tốc của điểm A j PA PA PA V R j pe j R θ ωω = = =  Gia tốc của điểm A 2 2 jj PA PA PA PA tn PA PA A V pe j pe R jR AA θθ ωω αω = = + = + = +   t PA A n PA A 1. Gia tốc (4) Vị trí của điểm A A Giá O x Trượt AO R  a θ AO A  j AO R ae θ =  Trong đó a là biến và θ là hằng số Vận tốc của điểm A j AO AO V R ae θ = =   // s AO AO AO A AR⇒=    2.4. Gia tốc của một điểm trên khâu chuyển động tịnh tiến (Gia tốc trượt) Gia tốc của điểm A j AO AO A R ae θ = =    Gia tốc của một điểm thuộc khâu chuyển động song phẳng 1. Gia tốc (5) Vị trí của điểm A: j AO R ae θ =  Vận tốc của điểm A: jj AO AO V R ae j ae θθ θ = = +    Trong đó cả a và θ đều là biến scnt AO AO AO AO AO AAAAA=+++      //R OA ⊥R OA 2 2 j jjj AO A ae j ae ae ja e θ θθ θ ωω α =+ −+   x y O RAO a θ A AO t A AO s A AO n A Gia tốc Criolit: Quay véc tơ theo chiều ω 1 góc 90 0 2 AO cs AO AV ω = AO s V ,,VA θ ωθ α = = =    [...]... chuỗi động: r1 + r2 e jθ 2 − r4 e jθ 4 3 0 = Phương trình vận tốc: Lưu ý: r  r2 0 = = 1    jr2θ 2 e jθ2 − r4 e j 4 − jr4θ 4 e j 4 = 0 θ1 4 O4 4 O4 (1) Phương trình gia tốc:       jr2θ 2 e jθ2 − r2θ 2 e jθ2 −  e j 4 − j 2θ 4 r4 e j 4 + θ 4 2 r4 e j 4 − jθ 4 r4 e j 4 r4 2 Chiếu phương trình này lên 2 phương x, y và giải hệ phương trình tìm được 4 và A3 /4 Gia tốc giới hạn của con người ... Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ  Ví dụ 3: cơ cấu culit (khâu 2 quay đều)           n n t c s AAO − AAO 4 − AAO 4 − AAO 4 − AAO 4 = 0 2 ω2 OA HĐ vận tốc At AO 4 Ngược chiều kim đồng hồ 4 =  LAO 4 | As AO 4 | Được xác định theo họa đồ gia tốc n AAO 4  t HĐ gia tốc tốc AAO 4 s AAO 4 n AA c AAO 4 4 Phương pháp đại số – số phức  Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản...1 Gia tốc( 7) 2.7 Gia tốc góc tương đối α 3/2 =or α3 − α 2 α3 = α 2 + α 3/2 2 Phương pháp giải bài toán gia tốc 1 Phương pháp vẽ 2 Phương pháp đại số - số phức 3 … 3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ  Cho khâu ABC như hình vẽ - Biết gia tốc của điểm A, phương gia tốc của điểm B, ω - Xác định gia tốc của điểm B và gia tốc góc của khâu? A B 3 Giải bài toán gia tốc bằng phương...  Chứng minh định lý? 3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ  Ví dụ 3: cơ cấu culit From       R2 − R4 − R1 = 0     ⇔ AAO − AAO 4 = 0 2           n n s AAO − AAO 4 − AtAO 4 − Ac 4 − AAO 4 = 0 AO ω2 2 (2) (1) Vị trí Thông số đầu ra (yêu cầu xác định) Thông số đầu vào Vận tốc Gia tốc θ3, RO4A 4 , VsAO4 4, AsAO4 θ2, Chiều dài các khâu ω2, θ2, Chiều... khâu bản lề 4 Đạo hàm phương trình vị trí theo thời gian : dr jθ  r = re  = re jθ + jr= jrω e jθ → ω e jθ dt 2 Do r1 , r2 , r3 , r4 =const ⇒ r1 = r2 = r3 = r4 = 0 , và j     = −1 Phương trình vận tốc: jaω2 e jθ 2 + jbω3e jθ3 − jc 4 e jθ 4 d 2r  5 Đạo hàm PT vận tốc: = jrω e jθ − ω 2 re jθ 2 dt    jr2ω2 e jθ2 − ω2 2 r2 e jθ2 + jr3ω3e jθ3 − ω32 r3e jθ3 − jr4 4 e j 4 + 4 2 r4 e j 4 = 0 4 Phương... vẽ  Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề Vị trí Thông số đầu ra (yêu cầu xác định) Thông số đầu vào Vận tốc Gia tốc θ3, 4 ω3 , 4 α3, 4 θ2, a,b,c,d ω2, θ2, a,b,c,d ω2, ω3, 4, θ2, a,b,c,d 3 Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ  Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề: khâu 2 quay đều, ω2 = const Phương trình véc tơ chuỗi động kín:         R2 + R3 − R4 + R1 = 0 Phương trình gia tốc:   ... vào Vận tốc Gia tốc θ3, 4 ω3 , 4 α3, 4 θ2, chiều dài các khâu ω2, θ2, chiều dài các khâu ω2, θ2, chiều dài các khâu 4 Phương pháp đại số – số phức  Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu bản lề 3 Phương trình vector, theo chiều kim đồng hồ:         R2 + R3 − R4 + R1 = 0 4 Biểu diễn vector dạng số phức r2 e jθ 2 + r3 e jθ3 − r4 e jθ 4 + r1 = 0 4 Phương pháp đại số – số phức  Ví dụ 1: cơ cấu 4 khâu... thường không nhạy cảm với vận tốc nhưng rất nhạy cảm với gia tốc  Khi chơ thể người chịu gia tốc, các lực động bên trong cơ thể người được tạo ra để phản ứng lại gia tốc đó  Khi gia tốc có hướng đi lên sẽ làm giảm lượng máu lên não  mất ý thức tạm thời (blackout)  Khi gia tốc có hướng đi xuống sẽ làm gia tăng lượng máu lên não  nhức đầu, giảm thị lực (redout) Gia tốc giới hạn của con người ... CD − AF α3 = AE − BD CE − BF 4 = AE − BD 2 3 3 4 4 A = c.sin θ 4 B = b.sin θ 3 2 2 2 C = a.α 2 sin θ 2 + a.ω2 cos θ 2 + b.ω3 cos θ 3 − c. 4 cos θ 4 D = c.cos θ 4 E = b.cos θ3 2 2 2 F = a.α 2 cos θ 2 − a.ω2 sin θ 2 − b.ω3 sin θ3 + c. 4 sin θ 4 Thay giá trị a, b, c, d đã biết và θi (đã xác định trong bài toán vị trí); ω2 đã biết và ω3, 4 đã xác định ở bài toán vận tốc 4 Phương pháp đại số – số phức... vận tốc:     jθ 2 r2 e jθ2 − θ 22 r2 e jθ2 + jθ3 r3e jθ3 − θ32 r3e jθ3 −  = r4 0 Chiếu lên 2 phương và giải hệ phương trình 2 ẩn, ta được α3 và AB 4 Phương pháp đại số – số phức  Ví dụ 3: Cơ cấu culit 3 4 O4 Vị trí Thông số đầu ra (xác định) Thông số đầu vào Vận tốc Gia tốc θ3,RAO3 ω3 , 4, V3 /4 α3, và A3 /4 θ2, Chiều dài các khâu ω2, θ2, Chiều dài các khâu ω2, θ2, Chiều dài các khâu 4 Phương . trên khâu, khi đã biết gia tốc của 2 điểm trên khâu đó.  Chứng minh định lý? Vị trí Vận tốc Gia tốc Thông số đầu ra (yêu cầu xác định) θ 3 , R O4A ω 4 , V s AO4 α 4 , A s AO4 Thông số đầu vào θ 2 , Chiều. Chiều dài các khâu  Ví dụ 3: cơ cấu culit 3. Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ (2) (1) 241 From 0RRR−−=       4 2 44 44 2 0 0 AO AO AO AO AO AO AO nnt c s AA AAAAA ⇔−= −−−−= . vẽ. - Biết gia tốc của điểm A, phương gia tốc của điểm B, ω. - Xác định gia tốc của điểm B và gia tốc góc của khâu? 3. Giải bài toán gia tốc bằng phương pháp vẽ A B Vị trí Vận tốc Gia tốc Thông