B GIÁO DC VÀ ÀO TO TRNG I HC BÁCH KHOA HÀ NI Phm Tâm Thành IU KHIN VECTOR PHI TUYN CHO MÁY IN XOAY CHIU BA PHA TRONG IU KIN THI GIAN THC Chuyên ngành: K thut điu khin và t đng hóa Mã s: 62520216 TÓM TT LUN ÁN TIN S IU KHIN VÀ T NG HÓA Hà Ni-2014  Công trình đc hoàn thành ti: Trng i hc Bách Khoa Hà Ni Ngi hng dn khoa hc: GS.TSKH. Nguyn Phùng Quang Phn bin 1: GS.TSKH. Thân Ngc Hoàn Phn bin 2: PGS.TS. Nguyn Anh Ngha Phn bin 3: PGS.TS. Phm Ngc Tip Lun án s đc bo v trc Hi đng chm lun án cp Trng, hp ti Trng i H c Bách Khoa Hà Ni Vào hi gi, ngày tháng nm Có th tìm hiu lun án ti: 1. Th vin T Quang Bu-Trng i hc Bách khoa Hà Ni 2. Th vin Quc gia  1 M U Tính cp thit ca đ tài: Các công trình nghiên cu áp dng các phng pháp thit k điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha đc thc hin c  trong và ngoài nc. Tuy nhiên các công trình đó ch yu thit k trên min thi gian liên tc, hoc dng li  vic mô phng vi phn cng HIL (Hardware In Loop), vn đ thit k điu khi n trên min thi gian gián đon và cài đt thi gian thc các cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha cha đc đ cp đn. Vì vy, tác gi la chn đ tài: “iu khin vector phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trong điu kin thi gian thc” i tng nghiên cu: Máy đin xoay chiu ba pha loi không đng b rotor lng sóc, không đng b ngun kép và đng b kích thích vnh cu Mc đích nghiên cu: Bài toán gii quyt vn đ cài đt thi gian thc các cu trúc điu khin phi tuyn cho lp đi tng máy đin xoay chiu ba pha Phm vi nghiên cu: Máy đin xoay chiu pha pha vn hành  ch đ phi tuyn, khi các cu trúc điu khin phi tuyn đc đ xut s d ng Phng pháp nghiên cu:  Phân tích và ch ra đc đim phi tuyn bilinear ca máy đin xoay chiu ba pha, tng quát hóa dng phng trình mô t lp máy đin xoay chiu ba pha, tng quát hóa dng phng trình mô t mô hình dòng ca máy đin xoay chiu ba pha  Trên c s mô hình thu đc, tin hành tng hp các cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha  Sau đó tin hành ki m chng các cu trúc thu K đc nh mô phng off-line trên nn Matlab/Simulink và PLECS  Cui cùng là bc kim chng bng thc nghim trên mô hình tht ca máy đin xoay chiu ba pha trên min thi gian gián đon Nghiên cu làm ch các công c và phng pháp khác nhau ca lý thuyt điu khin hin đi. Phng pháp nghiên cu kt hp gia lý thuyt, mô phng và thc nghim. Ý ngha ca đ tài: Vic thit k các cu trúc điu khin (K) phi tuyn nhm nâng cao cht lng K máy đin xoay chiu 3 pha (XC3P) đã đc tin hành trong sut 10 nm qua ti trng HBK Hà Ni nói riêng và trên th gii nói chung. Tuy nhiên, các kt qu thu đc trên min thi gian, min tn s cha phù hp vi thc tin k thut, cha thun li cho vic cài đt trên nn t ng k thut s (điu kin thi gian thc, s dng vi điu khin). Khi cài đt ta s phi chuyn xp x gn đúng lut K thu đc sang thut toán K. Lun án đt mc tiêu ch ra con đng thc hin các cu trúc K phi tuyn thích hp hn vi thc tin, phi xut phát t mô hình gián đon mô t đi t ng phi tuyn đ chính xác  2 ti các thi đim gián đon cách đu, t đó thit k trc tip K phi tuyn hn ch nh hng ca quá trình xp x gn đúng lut K sang thut toán K. T các mc tiêu đt ra ta s d dàng khng đnh đc:  Ý ngha KH ca đ tài: Khng đnh s tn ti/không tn ti nghim ca mô hình bilinear ca đi tng máy đin XC3P. T đó chn phng pháp thu thp mô hình gián đon thích hp vi lp đi tng này. Cui cùng, s dng các phng pháp thit k K phi tuyn, thit k cu trúc K và kim chng chúng thông qua mô phng và thc nghim.  Ý ngha thc tin ca đ tài: Vi kt qu mi ca lun án, ta s có đ c chic chìa khóa m cánh ca đi vào các ng dng ca thc tin công nghip, góp phn xác minh tính kh thi ca các cu trúc K phi tuyn cho lp đi tng máy đin XC3P. Nhng kt qu mi ca lun án: Góp phn hoàn thin các cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha. Xây dng mô hình trng thái gián đon ca máy đin xoay chiu ba pha theo phng pháp Taylor, mô hình này có đc đim bilinear và phù hp vi thit k điu khin thi gian thc s dng các phng pháp điu khin phi tuyn. T các mô hình va xây dng đc tin hành áp dng các phng pháp điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trc tip trên min thi gian gián đon Chng minh tính kh thi ca các b điu khin thit theo phng pháp tuy n tính hóa chính xác, nguyên lý h phng, phng pháp cun chiu backstepping trong điu kin thi gian thc thông qua mô phng và thc nghim Ni dung ca lun án: Lun án gm 5 chng Chng 1 trình bày tng quan các vn đ trong điu khin máy đin xoay chiu ba pha nh các loi máy đin xoay chiu ba pha, Chng 2 trình bày chi tit v mô hình bilinear ca máy đin xoay chiu ba pha, đa ra các gii pháp xây d ng mô hình trng thái gián đon thích hp vi điu khin phi tuyn trong điu kin thi gian thc Chng 3, trình bày khái quát ý tng ca các phng pháp thit k điu khin phi tuyn: phng pháp tuyn tính hóa chính xác, phng pháp da trên nguyên lý h phng, phng pháp thit k cun chiu (backstepping), t đó đa ra các cu trúc điu khin cho máy đin xoay chiu ba pha. Chng 4 s  dng các kt qu thu đc  chng 2 là mô hình hóa ca máy đin xoay chiu ba pha. Thc hin thit k điu khin phi tuyn trc tip trên min thi gian gián đon cho máy đin xoay chiu ba pha. Chng 5 tác gi tp trung vào mô phng trên Matlab/Simulink và thc nghim s dng DSP h C2000 ca hãng Texas Instruments nhm khng đnh kt qu nghiên cu. ây là bc tin đ đ ch to bin tn thng mi có tích hp các thut toán điu khin phi tuyn phù hp vi ch đ vn hành phi tuyn ca máy đin xoay chiu ba pha.  3 Máy đin xoay chiu ba pha gm 3 loi: máy đin không đng b rotor lng sóc, máy đin đng b kích thích vnh cu, máy đin không đng b ngun kép.  cho tp trung và tránh rm rà trong các chng ch trình bày các kt qu nghiên cu cho mt loi máy đin đin hình: máy đin không đng b rotor lng sóc, các kt qu nghiên cu cho hai loi máy đin còn li đc trích dn trong Ph  lc. Phn cui là kt lun và kin ngh ca lun án. 1 TNG QUAN 1.1 t vn đ Máy đin xoay chiu ba pha (MXCBP) bao gm: máy đin không đng b rotor lng sóc (KB-RLS), máy đin đng b kích thích vnh cu (B-KTVC) và máy đin không đng b ngun kép (KB-NK). Ta không nghiên cu M B-KTL trong lun án này. Ta xét lp đi tng máy đin xoay chiu ba pha là lp đi tng phi tuyn có đc đim: Phi tuyn c u trúc, phi tuyn tham s, phi tuyn rác. Lun án ch gii hn xét đc đim phi tuyn cu trúc ca lp đi tng máy đin xoay chiu ba pha. 1.2 Tng quan các phng pháp điu khin máy đin xoay chiu ba pha V các phng pháp điu khin phi tuyn là hng nghiên cu, vn đ quan tâm ca lun án. Ta ch xét đn các phng pháp điu khin phi tuyn da trên nguyên lý đi u khin vector RFO: phng pháp tuyn tính hóa chính xác, nguyên lý h phng, phng pháp cun chiu backstepping 1.3 iu khin thi gian thc (realtime control, digital control) cho máy đin xoay chiu ba pha V thc hin điu khin s cho lp đi tng máy đin xoay chiu ba pha, khi s dng các phng pháp thit k điu khin tuyn tính và khi s dng phng pháp thit k điu khi n phi tuyn đc đa ra rt nhiu các công trình. Các thut toán điu khin thit k theo phng pháp tuyn tính đã đc trin khai thành công trong các thit b thng mi. 1.4 Tình hình và đnh hng nghiên cu ca lun án Hu ht các công trình kho sát còn cha xét ti vic áp dng trong thc t, đó là vic chuyn các lut điu khin sang thành thut toán điu khin cài đt trong điu ki n thi gian thc, các công trình đó đu thit k thut toán điu khin trên min thi gian xp x liên tc Qua tng kt các công trình nghiên cu áp dng phng pháp thit k điu khin phi tuyn cho đi tng máy đin xoay chiu ba pha, các công trình đó ch yu thit k lut điu khin trong min liên tc (continous-time), cha xét đn vic trin khai các h thng đó trên min gián đon (discrete-time). Lun án s xem xét và tp trung vào vn đ còn b ng đó, lun án tin hành thit k và cài đt các thut toán điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trên min thi gian gián đon. ó cng chính là lý do tác gi chn đ tài:”iu khin vector phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trong điu kin thi gian thc”. Tác gi xác đnh các nhi m v đ đt đc mc tiêu đó là: - Ch ra đc phng pháp gián đon hóa mô hình ca đi tng phi tuyn, c th là các loi máy đin xoay chiu ba pha. - Áp dng các phng pháp thit k điu khin phi tuyn trc tip t mô hình gián đon ca máy đin xoay chiu ba pha đ thit k các cu trúc điu khin.  4 - Cài đt thut toán điu khin cho máy đin xoay chiu ba pha. 2 MÔ HÌNH MÁY IN XOAY CHIU BA PHA THÍCH HP CHO THIT K IU KHIN 2.1 Mô hình toán hc ca máy đin không đng b rotor lng sóc Theo [62] mô hình trng thái cho máy đin không đng b rotor lng sóc trên h ta đ ta t thông rotor đã đc đa ra: () () () () () IM IM s IM s tt tttw=+ +xAxBu Nx  (2.1) Trong (2.1) đc đim phi tuyn bilinear th hin  thành phn th 3 v phi, đó là tích gia vector trng thái x và bin vào s w n đây, ta có th vit li (2.1) di dng tng quát: [ ] () () () IM IM s IM s tttw · =+ +xAN xBu (2.5) * () () () () IM IM s ttt t · =+xAxBu (2.6) vi [ ] * () () IM IM IM s ttw=+AAN hoc dng khác: * () () () ) IM tttt · =+xAxg( (2.7) vi () () IM s tt=gBu Mô hình dòng đc vit li di dng: ' 11 1 () () () () s s sssrd d tttt dt wy=++ + i Ai Bu Ni X (2.9) Và ta cng có th quy v dng tng quát bng cách bin đi [] '' 11 1 11 1 () () () () () () () s s sssrd sssrd dt tttt t t dt wy w y=++ +=+ ++ i Ai Bu Ni X A N i Bu X (2.14) *' 11 () () () s s srd dt tt dt y=++ i AiBu X (2.15) vi [ ] * 111 () () s ttw=+AAN * 11 () () () s s dt tt dt =+ i Aig (2.16) vi ' 11 () () s rd tty=+gBuX T mô hình c th (2.1) ca máy đin không đng b rotor lng sóc đã đc trình bày và t mô hình ca máy đin đng b kích thích vnh cu, máy đin không đng b ngun kép (trích dn trong phn Ph lc) ta có mô hình tng quát ca máy đin xoay chiu ba pha  Mô hình dng bilinear: 1 () () () () () m ii i ttt uttxAxBu Nx · = =++ å (2.17) Mô hình dng phng trình vi phân ma trn h s hàm nh sau: ** 1 () () () () () () () () () () () m ii i t t t utt tt t tt t · = =++ = += + å x AxBu NxAxBuAxg (2.18)  5 vi * 1 ()= + (); () () m ii i tuttt = = å AAN g Bu T các phng trình (2.9), và t mô hình dòng ca máy đin đng b kích thích vnh cu, mô hình dòng ca máy đin không đng b ngun kép (phn Ph lc) ta cng tng quát hóa dng phng trình mô hình dòng ca máy đin xoay chiu ba pha:  Mô hình bilinear: 1 () () () () () m II ii i tttutt · = =++ + å xAxBu NxD (2.19)  Mô hình dng phng trình vi phân ma trn h s hàm ** () () () () () () () II II ttt t ttt · =++=+xAxBuDAxg (2.20) Vi * 1 ()= + (); () () m II iiI I i tuttt = =+ å AA N g Bu D  2.2 Mô hình dòng phi tuyn dng affine ca máy đin không đng b rotor lng sóc Mô hình dòng tng quát ca máy đin không đng b rotor lng sóc hay cng chính là mô hình dòng ca máy đin xoay chiu ba pha có dng affine: • 112 23 3 =()+ ()=()+ () + () + () =() uuuxfx Hxufx hx hx hx ygx ì ï ï ï í ï ï ï î (2.28) 2.3 Mô hình gián đon bilinear ca máy đin không đng b rotor lng sóc thích hp vi điu khin thi gian thc Có 3 phng án đa ra: 2.3.1 Nghim ca phng trình vi phân dng ma trn Mô hình trng thái gián đon có ci ngun t nghim ca phng Không có li gii tng quát đ tìm (, )ts , mà tu vào bài toán c th mà ta có nghim hin ca phng trình hay không. 2.3.2 Nghim ca phng trình bilinear Xét phng trình bilinear dng: 0 () () () () () () () (); 0, (0)t tt ttt tttxAxNxuBu x x     (2.44) Kt qu là phép tính tích phân lp nhiu bin rt phc tp. 2.3.3 Mô hình trng thái gián đon ca máy đin không đng b rotor lng sóc s dng phng pháp Taylor Xét phng trình mô t đi tng phi tuyn dng : =()+ ()xfx Hxu · (2.48) S dng khai trin chui Taylor ta có (1)()() () tkT kktTTxxx      (2.49) T : là chu k trích mu Vi ()T là thành phn bc cao ca chui  trên:  6 (2) 2 ( ) ( 1) 1 111 () ( ) ( ) () , ( , ) 2! ! ( 1)! nn n n T kT T kT T T kT kT T nn xx x         (2.50) Các thành phn bc cao ca ()T ngày càng nh khi chu k trích mu càng nh. i vi h thng truyn đng đin cht lng cao, chu k trích mu ca mch vòng dòng đin rt nh do vy các thành phn bc cao ()T có th đc b qua. Thay (2.48) vào (2.49) ta đc: ( 1) () (()) (())() ()kkTkTkkTxxfxHxu    (2.51) T đó ta có th áp dng (2.51) cho mô hình ca máy đin không đng b rotor lng sóc ta có mô hình trng thái gián đon: 3 (1) () () ()()kkkkuk   xxHuNxD (2.54) đc đim bilinear th hin  tích x(k) và u 3 (k) thông qua ma trn ghép phi tuyn N 2.4 Kt lun chng 2 Chng 2 đã ch ra các phng pháp tìm mô hình trng thái gián đon ca máy đin xoay chiu ba pha thích hp vi điu khin thi gian thc. Mô hình trng thái gián đon thu đc khi gián đon bng phng pháp Taylor là c s đ thit k điu khin trc tip trong min thi gian gián đon. 3 CÁC PH NG PHÁP THIT K IU KHIN PHI TUYN CHO MÁY IN XOAY CHIU BA PHA 3.1 Cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin không đng b rotor lng sóc s dng phng pháp tuyn tính hóa chính xác Phn này đã trình bày khái quát v phng pháp tuyn tính hóa chính xác và cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin KB-RLS khi thit k theo phng pháp này, cng nh đa ra mt s nhn xét ca cu trúc điu khin đó 3.2 Cu trúc điu khin phi tuyn cho máy đin không đng b rotor lng sóc theo nguyên lý h phng 3.2.1 Khái quát v nguyên lý h phng Nu h phi tuyn (, ); , , nmm d f RRR dt x xu x u y tha mãn 3 điu kin thì ta nói h là h phng và bin đu ra y đc gi là đu ra phng ca h 3.2.2 Cu trúc điu khin Mt s công trình đa ra cu trúc điu khin máy đin KB-RLS thit k theo nguyên lý h phng, đin hình là công trình [19] đa ra cu trúc Hình 3.5, trong cu trúc này cha đ cp đn khâu thit lp qu đo phng cho mch vòng dòng đin. s j e  s j e   s  * s d i * s q i * _ s dfb i * _ s qfb i * _ s dff i * _ s qff i s  W m ' rd y ' _rd ref y '* rd y * w ref w w w w Hình 3.5. Cu trúc điu khin phi tuyn máy đin KB-RLS thit k theo nguyên lý h phng[19] s j e  s j e   s  * s d i * s q i * _ s dfb i * _ s qfb i *  * _ s dff i * _ s qff i s  W m * _ s dref i * _ s qref i ' _rd ref y '* rd y ' rd y w w w ref w Hình 3.6 Cu trúc điu khin phi tuyn máy đin KB- RLS thit k theo nguyên lý h phng( có b sung thêm khâu thit lp qu đo phng cho mch vòng dòng)  7 Lun án đa ra cu trúc điu khin có b sung khâu thit lp qu đo phng cho mch vòng dòng nh Hình 3.6. Do đó __ , s dff sqff uu đc tính theo công thc (3.17): * *** '* _ * ** * '* _ 11 1 11 1 sd sd ff s sd s sq rd sr r sq s qff s ssd sq rd sr r di uL ii dt T T T di uL i i dt T T T ss swy ss s ss sw wy ss s æö æö ÷ ç ÷ ç ÷ ÷ ç =++ ç ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ç ç ÷ èø èø æö æö ÷ ç ÷ ç ÷ ç ÷ =++++ ç ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ç ç ÷ ç èø èø (3.17) Và __ , s dfb sqfb uuđc tính: () () () () ** _ ** _ i sdfb isdsd sdsd i i sqfb isqsq sqsq i K u Kii iidt T K u Kii iidt T =-+ - =-+ - ò ò (3.18) Chn tham s T i ,K i là tham s ca b điu chnh dòng PI. Cui cùng ta tính đc: __ __ s d sdff sdfb s qsqffsqfb uu u uu u =+ =+ (3.19) T đó ta tính đc u sd , u sq : () () () * *** '* * * * ** * '* * * 11 1 11 1 sd i sd s sd s sq rd i sd sd sd sd sr r i sq i sq s s sd sq rd i sq sq sq sr r i di K uL ii Kii iidt dt T T T T di K uL i i Kii i dt T T T T ss swy ss s ss sw wy ss s æö æö ÷ ç ÷ ç ÷ ÷ ç =++ +-+- ç ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ç ç ÷ èø èø æö æö ÷ ç ÷ ç ÷ ç ÷ = +++ + + -+ - ç ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ç ç ÷ ç èø èø ò () sq idt ò (3.20)  đa ra hàm ca khâu thit lp qu đo này, ta s đi tìm hàm th hin quan h gia tín hiu điu khin đu vào và đu ra phng ca mch vòng đó. * * ** 11 * * ** 22 ,,, , ,,, , sq sd sd sd sq sq sd sq sd sq di di d y uQi i Qy dt dt dt di di d y uQi i Qy dt dt dt æö æö ÷ ç ÷ ÷ ç ç == ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ÷ ç ç èø ÷ ç èø æö æö ÷ ç ÷ ÷ ç ç == ÷ ÷ ç ç ÷ ÷ ÷ ç ç èø ÷ ç èø (3.21) T (3.21) ta có nhn xét là qu đo phng cho mch vòng dòng ch cn kh vi cp 1. Khâu thit lp qu đo có nhim v to dòng stator i sd * và i sq * mong mun. Ta chn quan h gia * s d i và * _ s dref i là hàm truyn quán tính bc nht. Tng t nh vy ta chn quan h gia * s q i và * _ s qref i cng là hàm truyn quán tính bc nht. 3.3 Cu trúc điu khin cho máy đin không đng b rotor lng sóc s dng phng pháp backstepping 3.3.1. Khái quát v phng pháp backstepping Phng pháp backstepping là la chn đ quy mt vài hàm thích hp ca bin trng thái nh là bin điu khin o cho các h thng con tng ng. Th tc hoàn thành mt thit k phn hi cho điu khin đu vào đc thc hin t dng hàm Lyapunov cui cùng bng cách tng các hàm Lyapunov thành phn  mi tng thit k riêng 3.3.2. Cu trúc điu khin  8 Các công trình đa ra các cu trúc điu khin khác nhau. Công trình [20] vn dng phng pháp backstepping thit k b điu chnh phi tuyn cho bài toán điu chnh t thông và điu chnh mô-men ca máy đin (Hình 3.8). Trong lun án này, b điu chnh phi tuyn s dng backstepping đc thit k vi mc tiêu điu chnh t thông và điu chnh tc đ theo cu trúc nh Hình 3.9. Và ta s s dng cu trúc này đ thit k điu khin phi tuyn cho máy đin KB-RLS s dng phng pháp backstepping trc tip t mô hình trng thái gián đon  chng 4 s j e  s j e   , M ref m w w  s J  ' rd y ' ,rd ref y s J w Hình 3.8 Cu trúc điu khin máy đin KB-RLS thit k theo phng pháp backstepping (điu chnh t thông và điu chnh mô-men) R s j e  3~ IE MKB_RLS 3 2 t u t v t w u s u sd u sq i s  i su Backstepping-based controller CVTKG NL MHTT i sq i sd u DC s j e   u s i sv i sw o tc đ i s w w  s J  ' rd y s J ref w ' _rd ref y w Hình 3.9 Cu trúc điu khin máy đin KB-RLS thit k theo phng pháp backstepping(điu chnh t thông và điu chnh tc đ) 3.4 Kt lun chng 3 Chng 3 đã thc hin các vn đ bao gm:  Khái quát và làm ni bt ý tng ca các phng pháp thit k điu khin phi tuyn: phng pháp tuyn tính hóa chính xác, phng pháp thit k theo nguyên lý h phng, phng pháp thit k cun chiu backstepping.  Góp phn hoàn thin cu trúc điu khin máy đin xoay chiu ba pha da trên nguyên lý h phng cng nh thit k theo các phng pháp khác 4 IU KHIN PHI TUYN THI GIAN THC CHO MÁY IN XOAY CHIU BA PHA Trong chng này, lun án tp trung vào thit k điu khin phi tuyn trên min thi gian gián đon cho máy đin không đng b rotor lng sóc. Thit k cho máy đin đng b kích thích vnh cu và máy đin không đng b ngun kép đc trích dn trong phn Ph lc 4.1 Cu trúc điu khin máy đin không đng b rotor lng sóc thit k theo phng pháp tuyn tính hóa chính xác Xut phát t mô hình trng thái gián đon (2.57) ca máy đin KB-RLS đã xây dng trong chng 2, ta vit li nh (4.1): () () ' ' ( 1) 1 () () () () () ( 1) 1 () () () () () (1) () () sd sd s sq rd sd sq sq s sd r rd sq sss ik dTik kTik cT k aTuk ik dTik kTik cTT k aTuk kkkT wy wwy JJw ì ï +=- + + + ï ï ï +=- - - + í ï ï ï += + ï î (4.1) [...]... lu n án: 1 V mô hình máy i n xoay chi u ba pha : V n d ng ph ng pháp gián o n Taylor t ó a ra mô hình dòng c a máy i n xoay chi u ba pha có c i m bilinear ó là các mô hình (2.54), (6.21), (6.45) Các mô hình này là c s thi t k i u khi n trong i u ki n th i gian th c trong ch ng 4 2 S d ng mô hình phi tuy n ã xây d ng c thi t k các b i u khi n phi tuy n tr c ti p trên mi n th i gian gián o n theo ph... t qu th c nghi m c a dòng isd, isq trong c tr ng h p t ng t c, o chi u u th hi n c i m tách kênh gi a hai thành ph n dòng 5.3 K t lu n ch ng 5 Ch ng 5 làm nhi m v mô ph ng và cài t c u trúc i u khi n phi tuy n i n hình cho m t lo i máy i n xoay chi u ba pha c th T ó có th t ng quát hóa ph ng pháp cài t các thu t toán i u khi n phi tuy n cho máy i n xoay chi u ba pha K T LU N VÀ KI N NGH K T LU N:... ng b rotor l ng sóc thi t k theo ph pháp backstepping C u trúc i u khi n tác gi s d ng thi t k nh Hình 4.3 ng ref ' rd _ ref ej s s e j s s ' rd Hình 4.3 C u trúc i u khi n máy i n K B-RLS thi t k theo ph ng pháp backstepping Trong tr ng h p này ta v n d ng ph ng pháp backstepping thi t k b i u khi n phi tuy n cho bài toán i u ch nh t c và i u ch nh t thông c a máy i n K B-RLS, khi mô men t i mW là h... ng, ph ng pháp cu n chi u backstepping 3 Ch ng minh tính kh thi c a các b i u khi n thi t k theo ph ng pháp tuy n tính hóa chính xác, nguyên lý h ph ng, ph ng pháp cu n chi u backstepping trong i u ki n th i gian th c thông qua mô ph ng và th c nghi m KI N NGH : V i k t qu m i c a lu n án, ki n ngh v khoa h c: xây d ng mô hình tr ng thái gián o n c a máy i n xoay chi u ba pha b o toàn c i m bilinear... thái gián o n bilinear c a máy i n xoay chi u ba pha theo ph ng pháp Taylor Chuyên san K thu t i u khi n&T ng hóa, s 7/2013, tr.2-7 [4] Ph m Tâm Thành, Nguy n Phùng Quang (2013) C u trúc th c nghi m h truy n ng xoay chi u ba pha H i ngh i u khi n và t ng hóa toàn qu c l n th 2, VCCA-2013, tr.233-237, à N ng [5] Ph m Tâm Thành, Nguy n Phùng Quang (2013) C u trúc i u khi n th i gian th c ng c không ng b... n a B sung các thu t toán nâng cao: thích nghi, nh n d ng… hoàn thi n các c u trúc i u khi n phi tuy n cho máy i n xoay chi u ba pha. V th c nghi m: v i bi n t n th c nghi m ã xây d ng c n b sung, hoàn thi n m t s ch c n ng ph tr : b o v , truy n thông… c n ti n hành th nghi m ánh giá các thu t toán i u khi n trong các i u ki n th nghi m khác nhau 24 DANH M C CÁC CÔNG TRÌNH Ã CÔNG B C A LU N ÁN [1] Ph... ng s bi t tr c Tr c khi thi t k ta b sung ph ng trình chuy n ng c a máy i n K B-RLS trên mi n th i gian gián o n: (k ) k f (k ) J 3z p mW J 2J 1 Ls ' rd (4.42) (k )isq (k ) Mô hình dòng gián o n c a máy i n K B-RLS ã c a ra trong (2.57) Và phù h p v i t t ng thi t k backstepping trên mi n th i gian gián o n ta vi t d i d ng toán t , trong ó nh ngh a toán t nh sau: x k Qua bi n isd (k ) isq (k ) x(k... nguyên lý h ph ng ng c s d ng có công su t 3,0kW (Thông s cho trong Ph l c) C u trúc i u khi n máy i n K B-RLS thi t k theo nguyên lý h ph ng Hình 4.2 c xây d ng mô hình mô ph ng trên Matlab-Simulink và PLECS nh Hình 5.35 trong ó có c u trúc cho g n thì các b i u ch nh t thông, i u ch nh t c và m ch vòng i u ch nh dòng c a vào kh i “Flatness Based Controller”, kh i này c xây d ng trên c s thi t k m... khi ó T 2 1 T 1 luôn th a T 4.4 K t lu n ch ng 4 Trong ch ng 4 ã t p trung vào thi t k i u khi n phi tuy n tr c ti p trên mi n th i gian gián o n ó là xu t phát t mô hình gián o n c a i t ng, th c hi n thi t k i u khi n phi tuy n tr c ti p t các mô hình ó ây c ng chính là i m m i xu t c a lu n án: 5 K T QU MÔ PH NG VÀ THÍ NGHI M 5.1 K t qu mô ph ng cho máy i n không ng b rotor l ng sóc 5.1.1 Mô ph ng... ng [6].Pham Tam Thanh, N.P Quang (2013) Quasi-continous Implementation of Structural Nonlinear Controller Based on Direct-decoupling for Permanent Magnet Synchronous Motor IEEE International Conference on Control, Automation&Information Sciences (ICCAIS2013), Nha Trang, Viet Nam, pp.254-259 [7] Ph m Tâm Thành, Nguy n Phùng Quang (2013) Hoàn thi n c u trúc i u khi n phi tuy n ng c xoay chi u ba pha d . điu khin phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trên min thi gian gián đon. ó cng chính là lý do tác gi chn đ tài:”iu khin vector phi tuyn cho máy đin xoay chiu ba pha trong điu. toán điu khin phi tuyn phù hp vi ch đ vn hành phi tuyn ca máy đin xoay chiu ba pha.  3 Máy đin xoay chiu ba pha gm 3 loi: máy đin không đng b rotor lng sóc, máy đin đng. đ cài đt thi gian thc các cu trúc điu khin phi tuyn cho lp đi tng máy đin xoay chiu ba pha Phm vi nghiên cu: Máy đin xoay chiu pha pha vn hành  ch đ phi tuyn, khi các