z Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện   Đồ án: Trang bị điện cho máy mài Đồ án: Trang bị điện cho máy mài GVHD: Nguyễn Văn Hà - 1- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1.: Hình dáng chung của máy mài ………………………………………… 7 Hình 1.2. Sơ đồ gia công chi tiết trên máy mài……………………………………… 8 Hình 1.3. sơ đồ nguyên lý máy mài tròn 3A130…………………………………… 14 Hình 2.1. Sơ đồ khối hệ truyền động T- Đ……………………………………… 16 Hình 2.2. Đặc tính cơ hệ truyền động T - Đ…………………………………… 17 Hình 2.3. Sơ đồ chỉnh lưu hai nũa chu kỳ với biến áp trung tính………………… 19 Hình 2.4. Giản đồ dòng điện và điện áp…………………………………………… 19 Hình 2.5. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng……………………………20 Hình 2.6. Giản đồ thời gian với điện áp…………………………………………… 21 Hình 2.7. Sơ đồ mạch động lực……………………………………………………….22 Hình 2.8. Sơ đồ kết cấu lõi thép máy biến áp ……………………………………… 25 Hình 2.9.Sơ đồ bảo vệ quá điện áp………………………………………………… 29 Hình 2.10. Mạch R-C bảo vệ điện áp từ lưới……………………………………… 29 Hình 3.1. nguyên lý điều khiển chỉnh lưu…………………………………………….31 Hình 3.2. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển…………………………………………….32 Hình 3.3 khâu đồng bộ hóa phát xung răng cưa………………………………………34 Hình 3.4. Sơ đồ khâu so sánh…………………………………………………………35 Hình 3.5. Giản đồ điện áp…………………………………………………………… 36 Hình 3.6 khâu khuếch đại và truyền xung…………………………………………….37 Hình 3.7 Sơ đồ mạch phát xung điều khiển………………………………………… 39 Hình 3.8 hình chiếu lõi biến áp xung……………………………………………… 41 GVHD: Nguyễn Văn Hà - 2- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện Hình 3.9. : Sơ đồ nguyên lý nguồn nuôi là đồng pha……………………………… 44 Hình 3.10. Đặc tính máy xúc………………………………………………………….47 Hình 3.11. . Sơ đồ khâu tổng hợp mạch vòng âm tốc độ…………………………… 47 Hình 3.12. Sơ đồ khâu phản hồi âm dòng có ngắt…………………………………….49 Hình 4.1. Sơ đồ nguyên lý của hệ truyền động…………………………………… 54 Hình 5.1. Sơ đồ thay thế mạch chỉnh lưu điều khiển…………………………………58 Hình 5.2. Sơ đồ cấu trúc khâu chỉnh lưu…………………………………………… 59 Hình 5.3 Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều…………………… ………………59 Hình 5.4. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi chưa hiệu chỉnh…………… ………… 62 Hình 6.1. Đặc tính cơ của hệ ….…………………………………………………… 68 Hình 7.1. Sơ đồ cấu trúc………………………………………………………………73 Hình 7.2. Sơ đồ cấu trúc bộ biến đổi…………………………………………………74 Hình 7-3: Kết quả mô phỏng bộ biến đổi 74 Hình 7.4. Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một ………………………………………….74 Hình 7-5: Kết quả mô phỏng động cơ điện một chiều 75 Hình 7.6. Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện…………………………………… 75 Hình 7.7: Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện khi khâu ngắt chưa tác động 76 Hình 7.8: Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện khi khâu ngắt tác động 76 Hình 7.9. Sơ đồ cấu trúc khâu phản hồi tốc độ 76 Hình 7.10. Kết quả mô phỏng của khâu phản hồi tôc độ 77 Hình 7.11. Kết quả mô phỏng của khâu phản hồi tôc độ 78 GVHD: Nguyễn Văn Hà - 3- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện MỤC LỤC Trang CHƯƠNG I - GIỚI THIỆU VỀ MÁY MÀI TRÒN 3A130.………………… … 7 I. Đặc điểm công nghệ…………………………………………………………… 7 II. Các đặc điểm về truyền động điện và trang bị điện của máy mài ……… 7 1. Truyền động chính………………………………………………………………9 2. Truyền động ăn dao…………………………………………………….…… 10 3. Truyền động phụ…………………………………………………………… 10 III. Máy mài 3A 130…………………………… ……………………………… 10 1. Giới thiết bị điện của máy………………………………………… …… 11 2. Nguyên lý làm việc của sơ đồ…………………………………………………11 3. Liên động và bảo vệ………………………………………… ………………13 4.Đánh giá ưu nhược điểm của hệ thống truyền động khuếch đại từ - động cơ… 13 CHƯƠNG II - THIẾT KẾ MẠCH LỰC HỆ TRUYỀN ĐỘNG …………….15 I. Giới thiệu phương án truyền động dùng hệ T - Đ …………………… … 15 1. Nguyên lý điều chỉnh tôc độ hệ T - Đ…………………………………………16 2. Đặc tính cơ…………………………………………………………………….16 3. Đánh giá chất lượng hệ thống T - Đ………………………………………… 18 II. Tính chọn mạch động lực…………………………………………………….18 1. Lựa chọn sơ đồ mạch động lực……………………………………………… 18 2. Lựa chọn phương án mạch lực và tính chọn các thiết bị cho mạch lực……….21 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỞ VAN 31 I. Nguyên lý thiết kế mạch điều khiển………………………………………….31 1. Yêu cầu của mạch phát xung điều khiển 31 2. Cấu trúc mạch điều khiển theo pha đứng…………………………………… 32 GVHD: Nguyễn Văn Hà - 4- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện 3. Nguyên lý làm việc…………………………………………………………….33 II. Thiết kế mạch phát xung điều khiển 1. Mạch đồng bộ hoá và phát xung răng cưa…………………………………….33 2.Khâu so sánh……………………………………………………………………35 3 . Khâu tạo xung……………………………………………………………… 36 III. Tính toán các thông số của mạch điều khiển……………………………….40 1. Tính biến áp xung………………………………………………………………42 2. Tính tầng khuếch đại cuối cùng 42 3. Tính chọn tầng so sánh 43 4. Chọn khâu đồng pha 44 5. Tính chọn máy biến áp nguồn nuôi và đồng pha……………………………….45 6. Tính toán thiết kế mạch vòng tự động điều chỉnh 45 7. Tính hệ số khuếch đại của bộ biến đổi…………………………………………51 8. Tính hệ số khuếch đại trung gian……………………………………………….52 CHƯƠNG IV: XÂY DỰNG VÀ THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HỆ TRUYỀN ĐỘNG…………………………………………………………………….53 I. Xây dựng sơ đồ nguyên lý hệ truyền động ………………………………… 53 1. Giới thiệu sơ đồ:……………………………………………………………….53 2. Sơ đồ nguyên lý của hệ thống…………………………………………………54 II. Nguyên lý làm việc của hệ thống…………………………………………… 56 1. Nguyên lý khởi động………………………………………………………….56 2. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ………………………………………………….56 3. Nguyên lý ổn định tốc độ…………………………………………………… 58 CHƯƠNG V : XÂY DỰNG SƠ ĐỒ CÂU TRÚC CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG……… 59 I. Đặt vấn đề……………………………………………………………………….59 II. Xây dựng Sơ đồ cấu trúc hệ thống ………………………………………… 59 GVHD: Nguyễn Văn Hà - 5- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện 1. Mô tả toán học chỉnh lưu điều khiển………………………………………… 59 2. Mô tả toán học động cơ một chiều kích từ độc lập…. ……………………… 60 3. Bộ khuếch đại tỷ lệ và máy phát tốc………………………………………… 62 4. Xây dựng sơ đồ cấu trúc……………………………………………………….62 CHƯƠNG VI : XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG……… 67 I. Xây dựng đặc tính tĩnh 67 1. Đặc tính cao nhất……………………………………………………………… 67 2. Đặc tính thấp nhât……………………………………………………………….68 2. Kiểm tra chất lượng tĩnh……………………………………………………… 69 II. Xét tính ổn định của hệ thống…… ……………………………………… 70 1. Tiêu chuẩn ổn định đại số……………… ………………………………….…70 2 Xét tính ổn định…………………………………………… …………… …71 CHƯƠNG VII : Mô phỏng hệ thống và chạy trên phần mềm Matlab………… 72 I. Giới thiệu phần mền simulink…………………………………………………72 II. Hàm truyền của các khâu 1. Hàm truyền của khâu phản hồi tốc độ…………………………………….… 72 2 Hàm truyền của khâu phản hồi dòng điện………………… …………… …72 3. Hàm truyền bộ biến đổi …………………………………………………… 73 4. Đặc tính động……………………………………………………………….…73 III. Mô phỏng hệ thống……………………………………………………… ….73 1. Mô phỏng bộ biến đổi………………………………………………… …….73 2. Mô phỏng động cơ điện……………………………………………………….74 3. Mô phỏng hoạt động mạch vòng dòng điện………………………………… 75 4. Mô phỏng khâu phản hồi tôc độ của hệ thống……………………………… 75 Kết luận…………………………………………………………………………… 77 Tài liệu tham khảo 78 GVHD: Nguyễn Văn Hà - 6- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện Lời nói đầu Ngày nay trong các lĩnh vực sản xuất của nền kinh tế quốc dân, cơ khí hoá có liên quan chặt chẽ đến điện khí hoá và tự động hóa. Hai yếu tố sau cho phép đơn giản kết cấu cơ khí của máy sản xuất, tăng năng suất lao động, nâng cao chất lượng kĩ thuật của quá trình sản xuất và giảm nhẹ quá trình lao động. Việc tăng năng suất lao động máy và giảm giá thành thiết bị điện của máy là hai yêu cầu chủ yếu đối với hệ thống truyền động điện và tự động hoá nhưng chúng mâu thuẫn nhau. Một bên đòi hỏi sử dụng các hệ thống phức tạp, một bên lại yêu cầu hạn chế số lượng thiết bị chung trên máy và số thiết bị cao cấp. Vậy việc lựa chọn một hệ thống truyền động điện và tự động hoá thích hợp cho máy là một bài toán khó. Tên đề tài : Thiết kế hệ truyền động ăn dao máy mài 3A130 dùng hệ T-Đ " bao gồm các nội dung sau: 1. Giới thiệu về máy mài 3A130 2. Thiết kế mạch lực hệ truyền động. 3. Thiết kế mạch phát xung điều khiển. 4. Xây dựng và thuyết minh sơ đồ nguyên lý hệ truyên động 5. Xây dựng sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động. 6. Xét ổn định và hiệu chỉnh hệ thống. Với sự nhiệt tình giúp đỡ của thầy giáo hướng dẫn “ Nguyễn Văn Hà “ và các thầy cô tổ bộ môn, thầy giáo hướng dẫn và nỗ lục của bản thân em đã hoàn thành đề tài đồ án Trang bị điện. Tuy nhiên đồ án không tránh khỏi những thiếu sót, kính mong thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến nhận xét để quyển đồ án được hoàn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực hiện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 7- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện Lê Ngọc Nhu Chương I : GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MÁY MÀI I. Đặc điểm công nghệ Hình 1.1: Hình dáng chung của máy mài Máy mài có hai loại chính: Máy mài tròn và máy mài phẳng. Ngoài ra còn có các máy khác như : máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng v.v… Thường trên máy mài có ụ chi tiết hoặc bàn, trên đó kẹp chi tiết và ụ đá mài, trên đó có trục chính với đá mài. Cả hai ụ đều đặt trên bệ máy. Sơ đồ biểu diễn công nghệ mài được giới thiệu ở hình 1.2. Máy mài tròn có hai loại: máy mài tròn ngoài (h 2a), máy mài tròn trong (h 2b). Trên máy mài tròn chuyển động chính là chuyển động quay của đá mài; chuyển động ăn dao là di chuyển tịnh tiến của ụ đá dọc trục (ăn dao dọc trục) hoặc di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang trục (ăn dao ngang) hoặc chuyển động quay của chi tiết (ăn dao vòng). Chuyển động phụ là di chuyển nhanh ụ đá hoặc chi tiết v.v… a) Máy mài tròn ngoài b) Máy mài tròn trong c) Máy mài mặt phẳng bằng biên đá GVHD: Nguyễn Văn Hà - 8- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện d) Máy mài mặt phẳng bằng mặt đầu (bàn chữ nhật) e) Máy mài mặt phẳng bằng mặt đầu (bàn tròn) Hình 1.2: Sơ đồ gia công chi tiết trên máy mài 1. Chi tiết gia công 2. Đá mài 3. Chuyển động chính 4. Chuyển động ăn dao dọc 5. Chuyển động ăn dao ngang. Máy mài phẳng có hai loại: mài bằng biên đá (hình 2c) và mặt đầu (h 2d). Chi tiết được kẹp trên bàn máy tròn hoặc chữ nhật. Ở máy mài bằng biên đá, đá mài quay GVHD: Nguyễn Văn Hà - 9- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện tròn và chuyển động tịnh tiến ngang so với chi tiết, bàn máy mang chi tiết chuyển động tịnh tiến qua lại. Chuyển động quay của đá là chuyển động chính, chuyển động ăn dao là di chuyển của đá (ăn dao ngang) hoặc chuyển động của chi tiết (ăn dao dọc). Ở máy mài bằng mặt đầu đá, bàn có thể là tròn hoặc chữ nhật, chuyển động quay của đá là chuyển động chính, chuyển động ăn dao là di chuyển ngang của đá (ăn dao ngang) hoặc chuyển động tịnh tiến qua lại của bàn mang chi tiết (ăn dao dọc). Một tham số quan trọng của chế độ mài là tốc độ cắt (m/s):V= 0,5d.ω đ .10 -3 với d - đường kính đá mài, [mm]; ω đ - tốc độ quay của đá mài, [rad/s] Thường v = 30 ÷ 50 m/s. II. Các đặc điểm về truyền động điện và trang bị điện của máy mài 1. Truyền động chính: Thông thường máy không yêu cầu điều chỉnh tốc độ, nên sử dụng động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc. Ở các máy mài cỡ nặng, để duy trì tốc độ cắt là không đổi khi mòn đá hay kích thước chi tiết gia công thay đổi, thường sử dụng truyền động động cơ có phạm vi điều chỉnh tốc độ là D = (2 ÷ 4):1 với công suất không đổi. Ở máy mài trung bình và nhỏ v = 50 ÷ 80 m/s nên đá mài có đường kính lớn thì tốc độ quay đá khoảng 1000vg/ph. Ở những máy có đường kính nhỏ, tốc độ đá rất cao. Động cơ truyền động là các động cơ đặc biêt, đá mài gắn trên trục động cơ, động cơ có tốc độ (24000 ÷ 48000) vg/ph, hoặc có thể lên tới (150000 ÷ 200000) vg/ph. Nguồn của động cơ là các bộ biến tần, có thể là các máy phát tần số cao (BBT quay) hoặc là các bộ biến tần tĩnh bằng Tiristor. Mô men cản tĩnh trên trục động cơ thường là 15 ÷ 20% momen định mức. Mô men quán tính của đá và cơ cấu truyền lực lại lớn: 500 ÷ 600% momen quán tính của động cơ, do đó cần hãm cưỡng bức động cơ quay đá. Không yêu cầu đảo chiều quay đá. 2. Truyền động ăn dao a. Máy mài tròn : Ở máy cỡ nhỏ, truyền động quay chi tiết dùng động cơ không đồng bộ nhiều cấp tốc độ (điều chỉnh số đôi cực) với D = (2 ÷ 4):1. Ở các máy lớn thì dùng hệ thống biến đổi - động cơ một chiều (BBĐ-ĐM), hệ KĐT – ĐM có D = 10/1 với điều chỉnh điện áp phần ứng. GVHD: Nguyễn Văn Hà - 10- SVTH: L ê Ngọc Nhu [...]... trung tính và sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha nên ta chọn sơ đồ nối dây của bộ biến đổi là sơ đồ chỉnh lưu cầu có điều khiển một pha Sơ đồ động lực GVHD: Nguyễn Văn Hà - 22- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện KC T1 T2 T3 T4 D0 Rh CK KC ÐC Hình 2.7 Sơ đồ mạch động lực GVHD: Nguyễn Văn Hà - 23- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện Diốt D0... T1 khi tải điện cảm Hình 2.4: Giản đồ dòng điện và điện áp Ưu, ngược điểm của sơ đồ : so với chỉnh lưu nữa chu kỳ chỉnh này có chất lượng điện áp tốt hơn Dòng điện qua van không lớn, tổng điện áp rơi trên van nhỏ Đối với chỉnh lưu có điều khiển thì sơ đồ này việc điều khiển các van tương đối đơn GVHD: Nguyễn Văn Hà - 20- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện giản Tuy... trị điện GVHD: Nguyễn Văn Hà - 21- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện áp trung bình ra tải là U d 0 ứng với α = 0 dòng điện trung bình qua tải I = Ud với Zd 2 Zd = R2 + X L Với sơ đồ này ta nhận được điện áp, dòng trên tải và van ở dạng sau: u t Hình 2.6 : Giản đồ dòng điện và điện áp Ưu, nhược điểm của sơ đồ : Nhìn chung chỉnh lưu cầu có điều khiển một pha có điện. .. động phụ trong máy mài và truyền động ăn di chuyển nhanh đầu mài, bơm dầu của hệ thống bôi trơn, bơm nước làm mát thường dùng hệ truyền động xoay chiều với động cơ không đồng bộ roto lồng sóc III Máy mài 3A 130 1 Giới thiệu thiết bị điện của máy Trên máy có 6 động cơ không đồng bộ 3 pha roto lồng sóc cấp điện áp ∆/Y220/380V và một động cơ một chiều quay chi tiết mài + Động cơ ĐMN quay đá mài tròn ngoài... truyền đến điện cực điều khiển G và K của tiristor 3 Nguyên lý làm việc Điện áp cấp cho mạch động lực BBĐ được đưa đến mạch đồng bộ hoá và phát xung răng cưa của khối 1 Đầu ra của mạch đồng bộ hoá có điện áp hình sin cùng tần số với điện áp nguồn cung cấp và được gọi là điện áp đồng bộ Điện áp đồng bộ được đưa vào mạch phát xung răng cưa để tạo ra điện áp răng cưa cùng tần số với điện áp cung cấp Điện áp... tiết kim loại, máy mài dùng để gia công láng sau khi gia công trên máy tiện, máy phay, máy bào, vì lượng thừa trên gia công máy mài rất ít, phạm vi lượng thừa cũng vài phần 10 ly Gia công những chi tiết tôi mà nhiều máy khác không làm nổi Máy mài gia công đạt độ chính xác cao do lực cắt tương đối lớn đặc biệt độ dày của lát mài mỏng vì thế không thể mài một lần mà sử dụng nhiều lần mài GVHD: Nguyễn... và cách thiết lập, tất cả sơ đồ chia thành hai loại : các sơ đồ có đầu không ( còn gọi là sơ đồ tia, sơ đồ một nữa chu kỳ ) và các sơ đồ cầu ( còn gọi là sơ đồ hai nữa chu kỳ ) Trong các sơ đồ có đầu không, điện áp chỉnh lưu là một nữa sóng của hẹ điện áp xoay chiều Trong các sơ đồ cầu, điện áp được chỉnh lưu là cả hai nữa sóng của hệ điện áp xoay chiều Đặc điểm của các sơ đồ một nữa chu kỳ là ngoài... việc chế tạo máy biến áp với hai cuộn dây thứ cấp giống nhau mà mỗi cuộn chỉ làm việc một nữa chu kỳ, làm cho việc chế tạo máy biến áp phức tạp hơn Mặt khác điện áp ngược của các van bán dẫn phải chịu có trị số lớn nhất, làm cho vệc chon van bán dẫn khó chon hơn b.Sơ đồ cầu một pha Sơ đồ mạch điện: U2 T1 T2 T3 T4 R L Hình 2.5 : Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng Hoạt động của sơ đồ : Trong... quấn của w2 là chiều sao cho nếu điện áp U z lớn hơn điện áp Uư thì dòng điện qua cuộn dây w2 sẽ từ hóa lõi thép khuếch đại từ Nếu điện áp U z + U1 nhỏ hơn điện áp Uư thì dòng điện qua cuộn dây w2 sẽ khử tù lõi thép Khi di chuyển đầu con trượt trên điện trở P về phía đầu 14 lõi thép được từ hóa Điện kháng của cuộn dây công tác w1 giảm làm cho điện áp rơi trên nó giảm Như vậy điện áp đặt vào động cơ... coi đây là sơ đồ chỉnh lưu một nữa chu kỳ hoạt động dịch pha nhau 1800 Ở mỗi chu kỳ có một van dẫn cho dòng điện chạy qua Cho nên cả hai nữa chu kỳ sóng điện áp tải trùng với điện áp cuộn dây có van dẫn điện áp tải đập mạch trong hai nữa chu kỳ, có tần số đập mạch bằng hai lần tần số điện áp xoay chiều Hình dạng các đường cong điện áp và dòng điện tải, dòng điện các van bán dẫn I1, I2 và điện áp trên . Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện   Đồ án: Trang bị điện cho máy mài Đồ án: Trang bị điện cho máy mài GVHD: Nguyễn Văn Hà - 1- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện :. mài có hai loại chính: Máy mài tròn và máy mài phẳng. Ngoài ra còn có các máy khác như : máy mài vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng v.v… Thường trên máy mài có ụ chi tiết hoặc bàn,. a) Máy mài tròn ngoài b) Máy mài tròn trong c) Máy mài mặt phẳng bằng biên đá GVHD: Nguyễn Văn Hà - 8- SVTH: L ê Ngọc Nhu Khoa Điện : Trường ĐHSPKT Vinh Đồ Án :Trang bị điện d) Máy mài