Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHĨM L NH XÂY D NG MƠ HÌNHỆ Ự (Model Building) 1. L nh APPEND ệ a) Cơng d ngụ : K t h p đ ng h c 2 h th ng khơng gian tr ng thái.ế ợ ộ ọ ệ ố ạ b) Cú pháp: [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) c) Gi i thíchả : L nh append k t n i đ ng h c 2 h th ng khơng gian tr ng thái t o thành 1 h th ng chung.ệ ế ố ộ ọ ệ ố ạ ạ ệ ố [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) t o ra h th ng khơng gian tr ng thái k t h pạ ệ ố ạ ế ợ bao g m h th ng 1 và h th ng 2. H th ng nh n đ c là:ồ ệ ố ệ ố ệ ố ậ ượ             +             =         2 1 2 1 2 1 2 1 2 . 1 . 0 0 0 0 u u B B x x A A x x             +             =       2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 0 0 0 0 u u D D x x C C y y d) Ví d 1ụ : Cho 2 h khơng gian tr ng tháiệ ạ [ ] [ ]        +       =       +             − =         u x x y u x x x x 142 0 1 12 11 2 1 2 1 . 2 . 1 (H I)ệ Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 1 - GVHD: PHẠM QUANG HUY u 1 System1 y 1 System1 u 2 y 2 H th ng đã k t n iệ ố ế ố Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [ ] [ ]        +       −=       +             =         ⋅ u x x y u x x x x 024 0 1 01 34 2 1 2 1 . 2 1 (H II)ệ K t n i 2 h khơng gian tr ng thái trên đ t o ra m t h khơng gian tr ng thái k t h p.ế ố ệ ạ ể ạ ộ ệ ạ ế ợ a1 = [1 1;2 -1]; b1 = [1; 0]; c1 = [2 4]; d1 = [1]; a2 = [4 3;1 0]; b2 = [1; 0]; c2 = [4 -2]; d2 = [0]; [a,b,c,d] = append(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) a = 1 1 0 0 2 -1 0 0 0 0 4 3 0 0 1 0 b = 1 0 0 0 0 1 0 0 c = 2 4 0 0 0 0 4 -2 d = 1 0 0 0 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 2 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Ví d 2: Trích t ụ ừ Ví d 3.12 ụ sách ‘ ng d ng Matlab trong i u khi n t ng’ Ứ ụ đ ề ể ự độ tác giả Nguy n V n giáp. Và đ c vi t b i file.mễ ă ượ ế ở %KET NOI HAI HE THONG SONG SONG a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]; b=[3 4;4 5;7 9]; c=[0 0 1]; d=[0 0]; e=[1 9 3;4 5 6;7 8 7]; f=[2 4;4 6;7 9]; g=[0 1 1]; h=[0 0]; [A,B,C,D]= append(a,b,c,d,e,f,g,h) K t qu :ế ả A = 1 2 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 9 0 0 0 0 0 0 1 9 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 7 B = 3 4 0 0 4 5 0 0 7 9 0 0 0 0 2 4 0 0 4 6 0 0 7 9 C = 0 0 1 0 0 0 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 3 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0 0 0 0 1 1 D = 0 0 0 0 0 0 0 0 2. L nh AUSTATE ệ a) Cơng d ngụ : Thêm vào h khơng gian tr ng thái các ngõ ra.ệ ạ b) Cú pháp: [ab,bb,cb,db] = austate(a,b,c,d) c) Gi i thíchả : [ab,bb,cb,db] = austate(a,b,c,d) t o ra m t h khơng gian tr ng thái m i và s ngõ vào b ng sạ ộ ệ ạ ớ ố ằ ố ngõ vào h ban đ u nh ng s ngõ ra nhi u h n. K t qu ta đ c h th ng sau:ệ ầ ư ố ề ơ ế ả ượ ệ ố . x = Ax + Bu u D x C x y       +       =       01 (1.2) d) Ví d :ụ Cho h khơng gian tr ng thái có:ệ ạ a = b = c = d = 4 5 3 2 1 3 1 2 6 7 6 1 2 4 3 4 Dùng l nh:ệ [ab,bb,cb,db] = augstate(a,b,c,d) ta đ c h m i nh h (1.2) có:ượ ệ ớ ư ệ ab = bb = 1 2 4 5 3 4 6 7 cb = db = 1 3 3 2 2 4 6 1 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 4 - GVHD: PHẠM QUANG HUY . Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 1 0 0 0 0 1 0 0 3. L nh BLKBUILD, CONNECT ệ a) Cơng d ngụ : Chuy n s đ kh i thành mơ hình khơng gian tr ng thái.ể ơ ồ ố ạ b) Cú pháp: blkbuild [aa,bb,cc,dd] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) c) Gi i thíchả : [aa,bb,cc,dd] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) t o ra các ma tr n mơ hình khơng gian tr ngạ ậ ạ thái (ac,bc.cc,dc) c a h th ng trong s đ kh i, các ma tr n (a,b,c,d) và ma tr n Q (ma tr n choủ ệ ố ơ ồ ố ậ ậ ậ bi t s k t n i bên trong h th ng). Vector inputs và outputs dùng đ ch n các ngõ vào và ngõ ra sau cùngế ự ế ố ệ ố ể ọ cho h th ng (ac,bc,cc,dc).ệ ố Vi c th c hi n xây d ng mơ hình dùng l nh connect đ c th c hi n qua các b c:ệ ự ệ ự ệ ượ ự ệ ướ c.1) Xác đ nh hàm truy n hay h th ng khơng gian tr ng thái: nh p các h s s c a t s vàị ề ệ ố ạ ậ ệ ố ố ủ ử ố m u s m i hàm truy n s d ng tên bi n n1, n2, n3, …, và d1, d2, d3,… ho c nh p ma tr nẫ ố ỗ ề ử ụ ế ặ ậ ậ (A,B,C,D) s d ng tên bi n a1, b1, c1, d1; a2, b2, c2, d2; a3, b3, c3, d3,…ử ụ ế c.2) Xây d ng mơ hình khơng gian tr ng thái ch a n i: hình thành mơ hình bao g m t t c hàmự ạ ư ố ồ ấ ả truy n ch a đ c k t n i. i u này đ c th c hi n b ng cách l p đi l p l i l nh append cho cácề ư ượ ế ố Đ ề ượ ự ệ ằ ặ ặ ạ ệ kh i khơng gian tr ng thái hay ố ạ tf2ss và append cho các kh i hàm truy n. ố ề tf2ss có th chuy n m iể ể ỗ kh i thành h khơng gian tr ng thái nh sau đó dùng l nh ố ệ ạ ỏ ệ append đ t p h p các kh i nh thành m tể ậ ợ ố ỏ ộ mơ hình hồn ch nh.ỉ c.3) Ch ra các k t n i bên trong: xác đ nh ma tr n Q ch ra cách k t n i các kh i c a s đ kh i.ỉ ế ố ị ậ ỉ ế ố ố ủ ơ ồ ố Trong m t hàng c a ma tr n Q thành ph n đ u tiên là s ngõ vào. Nh ng thành ph n ti p theo ch cácộ ủ ậ ầ ầ ố ữ ầ ế ỉ ngõ đ c n i vào ngõ vào trên.ượ ố Ví d : n u ngõ vào 7 nh n các ngõ vào khác t ngõ ra 2, 15 và 6 trong đó ngõ vào âm thì hàng t ng ngụ ế ậ ừ ươ ứ trong Q là [7 2 -15 6]. c.4) Ch n ngõ vào và ngõ ra: t o các vector inputs và outputs đ ch ra ngõ vào và ngõ ra nào đ c duyọ ạ ể ỉ ượ trì làm ngõ vào và ngõ ra c a h th ng.ủ ệ ố Ví d : n u ngõ vào 1, 2 và 15 và ngõ ra 2 và 7 đ c duy trì thì inputs và outputs là:ụ ế ượ inputs = [1 2 15] outputs = [2 7] c.5) K t n i bên trong: dùng l nh:ế ố ệ Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 5 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [ac,bc,cc,dc] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) l nh này l y thơng tin trong ma tr n Q ti nệ ấ ậ ế hành n i chéo các kh i t o thành h th ng v i các ngõ vào và các ngõ ra đ c ch n b i bi n inputs vàố ố ạ ệ ố ớ ượ ọ ở ế outputs. d) Ví du : Xét s đ kh i c a h MIMO (Mylti Input Milti Output) sau:ơ ồ ố ủ ệ t o ra mơ hình khơng gian tr ng thái c a h th ng này, ta s d ng các l nh sau:Để ạ ạ ủ ệ ố ử ụ ệ % Khai báo hàm truy n khâu (1):ề n1 = 10; d1 = [1 5]; % Khai báo các ma tr n c a h khơng gian tr ng thái (2):ậ ủ ệ ạ a2 = [1 2 -5 3]; b2 = [2 -4 6 5]; c2 = [-3 9 0 4]; d2 = [2 1 -5 6]; % Khai báo hàm truy n khâu đi u khi n (3):ề ề ể n3 = 2*[1 1]; d3 = [1 2]; % Khai báo s khâu c a s đ kh i:ố ủ ơ ồ ố Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 6 - GVHD: PHẠM QUANG HUY u c H th ng KGTTệ ố = Ax + Bu y = Cx + Du 1 2 3 - + u 2 u 1 y 1 y 2 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động nblocks = 3; % Th c hi n các l nh k t n i:ự ệ ệ ế ố blkbuild; % Khai báo ma tr n đi u khi n k t n i bên trong (Q):ậ ề ể ế ố Q = [3 1 -4 4 3 0]; inputs = [1 2] outputs = [2 3]; [ac,bc,cc,dc] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs) Và ta đ c h th ng có các ma tr n ac, bc, cc, dc nh sau:ượ ệ ố ậ ư ac = -5.0000 0 0 0 -3.0769 1.0000 4.4615 -6.6154 3.8462 -5.0000 -0.0769 0.7692 4.6154 0 0.3077 -1.0769 bc = 1.0000 0 -1.0769 0 9.8462 0 -0.3846 cc = 0.7692 -3.0000 8.3846 0.1538 4.6154 0 0.3077 0.9231 dc = 0 2.7692 0 -0.3846 H th ng này có 2 ngõ vào là 1 và 2 và có 2 ngõ ra là 2 và 3. ệ ố 4. L nh CLOOP ệ a) Cơng d ngụ : Hình thành h th ng khơng gian tr ng thái vòng kín.ệ ố ạ b) Cú pháp: Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 7 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,sign) [ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,inputs,outputs) [numc,denc] = cloop(num,den,sign) c) Gi i thíchả : cloop t o ra h th ng vòng kín b ng cách h i ti p các ngõ ra và các ngõ vào c a h th ng. T t cạ ệ ố ằ ồ ế ủ ệ ố ấ ả các ngõ vào và ngõ ra c a h vòng h đ c gi l i trong h vòng kín. cloop s d ng đ c cho c hủ ệ ở ượ ữ ạ ệ ử ụ ượ ả ệ liên t c và gián đo n.ụ ạ [ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,sign) t o ra mơ hình khơng gian tr ng thái c a h vòng kín b ngạ ạ ủ ệ ằ cách h i ti p t t c ngõ ra t i t t c các ngõ vào.ồ ế ấ ả ớ ấ ả sign = 1: h i ti p d ng.ồ ế ươ sign = -1: h i ti p âm.ồ ế N u khơng có tham s sign thì xem nh là h i ti p âm.ế ố ư ồ ế K t qu ta đ c h th ng vòng kín:ế ả ượ ệ ố [ ] [ ] uDIBxCDIBAx 11 . )()( −− +±=  [ ] [ ] uCIDxCDIDCy 11 )()( −− +±=  trong đó d u “-“ ng v i h i ti p d ng và d u “+” ng v i h i ti p âm.ấ ứ ớ ồ ế ươ ấ ứ ớ ồ ế [numc,denc]= cloop(num,den,sign) th c hi n h i ti p đ n v v i d u đ c cho b i tham sự ệ ồ ế ơ ị ớ ấ ượ ở ố sign đ t o ra h th ng vòng kín có hàm truy n đa th c.ể ạ ệ ố ề ứ )()( )( )(1 )( )( )( snumsden snum sG sG sden snum  == [ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,outputs,inputs) th c hi n h i ti p các ngõ ra đ c ch đ nh trongự ệ ồ ế ượ ỉ ị vector outputs v ngõ vào đ c ch đ nh rõ trong vector inputs đ t ora mơ hình khơng gian tr ng tháiề ượ ỉ ị ể ạ ạ c a h vòng kín.ủ ệ Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 8 - GVHD: PHẠM QUANG HUY System y u + ± H th ng vòng kínệ ố Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Vector outputs ch a ch s các ngõ ra nào đ c h i ti p v ngõ vào. Trong tr ng h p này, h iứ ỉ ố ượ ồ ế ề ườ ợ ồ ti p d ng đ c s d ng. Mu n ch n h i ti p âm, ta dùng tham s –inputs thay cho inputs.ế ươ ượ ử ụ ố ọ ồ ế ố d) Ví d :ụ Xét h khơng gian tr ng thái (a,b,c,d) có 5 ngõ ra và 8 ngõ vào. h i ti p các ngõ ra 1, 3 và 5 v cácệ ạ Để ồ ế ề ngõ vào 2, 8 và 7 và ch n h i ti p âm.ọ ồ ế outputs = [1 3 5]; inputs = [2 8 7]; [ac,bc,cc,dc] = cloop(a,b,c,d,outputs,-inputs) Cho h khơng gian tr ng thái:ệ ạ [ ]       += 2 1 21 . u u BBAxx             +       =       2 1 2221 1211 2 1 2 1 u u DD DD x C C y y Gi s vòng kín đ c t o ra b ng cách h i ti p ngõ ra yả ử ượ ạ ằ ồ ế 2 v ngõ vào uề 2 thì ta đ c h khơng gianượ ệ tr ng thái:ạ [ ] [ ]       ±+±= 2 1 2212122 . u u EBEDBBxECBAx             ± ± +       ± ± =       2 1 22212221 12211211 2222 2121 2 1 u u EDEDDD EDEDDD x ECDC ECDC y y trong đó E = (I  D 2 D 1 ) -1 v i I là ma tr n đ n v .ớ ậ ơ ị Các bi u th c trên đ u đúng cho mơ hình gián đo n khi thay phép vi phân b ng phép sai phân và hàmể ứ ề ạ ằ truy n trong m t ph ng z thay cho hàm truy n trong m t ph ng s. Chú ý: ma tr n (I ề ặ ẳ ề ặ ẳ ậ  D 2 D 1 ) -1 ph i có th ngh ch đ o đ c. ả ể ị ả ượ 5. L nh FEEDBACK ệ a) Cơng d ngụ : K t n i h i ti p hai h th ng.ế ố ồ ế ệ ố b) Cú pháp: Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 9 - GVHD: PHẠM QUANG HUY System Outputs Inputs u 1 u 2 y 1 y 2 + ± H th ng vòng kínệ ố Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) [a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) [a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2, inputs1, outputs1) [num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2) [num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2,sign) c) Gi i thíchả : [a,b,c,d] = feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) t o ra h th ng khơng gian tr ng thái tạ ệ ố ạ ổ h p v i k t n i h i ti p c a h th ng 1 và 2:ợ ớ ế ố ồ ế ủ ệ ố H th ng h i ti p đ c t o ra b ng cách n i các ngõ ra c a h th ng 1 t i các ngõ vào c a hệ ố ồ ế ượ ạ ằ ố ủ ệ ố ớ ủ ệ th ng 2 và các ngõ ra c a h th ng 2 t i các ngõ vào c a h th ng 1.ố ủ ệ ố ớ ủ ệ ố sign = 1: H i ti p d ng.ồ ế ươ sign = -1: H i ti p âm.ồ ế N u b qua tham s sign thì l nh s hi u là h i ti p âm.ế ỏ ố ệ ẽ ể ồ ế Sau khi h i ti p ta thu đ c th ng:ồ ế ượ ố 1 1212 121 2 1 222122212 211211 . 2 . 1 )( )( u DEDIDB DEDIB x x ECDBACEDDBCB ECBCEDBA x x       ± ± +             ±± ±± =         [ ] [ ] 1121 2 1 2112111 ( uDEDID x x ECDCEDDCy ±+       ±±= trong đó: E = (I  D 2 D 1 ) -1 v i I là ma tr n đ n v , d u “-“ ng v i h i ti p d ng và d u “+” ng v iớ ậ ơ ị ấ ứ ớ ồ ế ươ ấ ứ ớ h i ti p âm.ồ ế [num,den] = feedback(num1,den1, num2,den2,sign) t o ra hàm truy n đa th c c a h th ngạ ề ứ ủ ệ ố h i ti p.ồ ế sign = 1: H i ti p d ng.ồ ế ươ sign = -1: H i ti p âm.ồ ế Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 10 - GVHD: PHẠM QUANG HUY System 1 System 2 u 2 y 2 y 1 u 1 + ± H th ng h i ti pệ ố ồ ế [...]... PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Step response of 3rd-order Pade approximation 1.5 Amplitude 1 0.5 0 -0 .5 -1 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Time (secs) Phase response 0.14 0.16 0.18 0.2 0 Phase (deg.) -2 00 -4 00 -6 00 -8 00 -1 000 1 10 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG 2 10 Frequency (rad/s) - 26 - 10 3 GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động CÁC BÀI... QUỐC TRƯỜNG - 29 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động x1 y1 3 d= u1 y1 4 Continuous-time model sys=append(sys1,10,sys2) a= x1 x2 x1 0 0 x2 0 1 u1 u2 u3 x1 1 0 0 x2 0 0 2 x1 x2 y1 1 0 y2 0 0 y3 0 3 b= c= d= Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 30 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động u1 u2 u3 y1 0 0 0 y2 0 10 0 y3 0 0 4 Continuous-time model... C= 0 0 1 0 0 0 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 27 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0 0 0 0 1 1 D= 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 9 0 0 0 0 0 0 1 9 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 7 A= B= 3 4 4 5 7 9 2 4 4 6 7 9 C= Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 28 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0 0 1 0 1 1 D= 0 0 Bài 2: Kết nối hai... QUỐC TRƯỜNG - 19 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động reg và dreg tạo ra khâu điều khiển/ khâu quan sát từ m ột hệ khơng gian tr ạng thái, ma tr ận đ ộ l ợi hồi tiếp K và ma trận độ lợi khâu quan sát L Known Controll + Sensor Plant gf fg Controller Kết nối giữa khâu độ lợi và khâu điều khiển [ac,bc,cc,dc] = reg(a,b,c,d,K,L) tạo ra khâu điều khiển/ khâu quan sát cho hệ... các mơ hình ổn định ngẫu nhiên gián đoạn d)Ví dụ: Trích từ trang 1 1-1 90 sách ‘Control System Toolbox’ Tạo mơ hình ổn định ngẫu nhiên với 3 trạng thái(state), 2 inputs, 2 outputs: sys=rss(3,2,2) Kết quả: Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 21 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động a= x1 x2 x3 x1 -0 .36837 0.20275 0.14925 x2 -0 .23638 -0 .64783 0.51501 x3 0.086654 -0 .52916 -0 .59924... -0 .64783 0.51501 x3 0.086654 -0 .52916 -0 .59924 b= u1 u2 x1 -0 .1364 x2 0.11393 -0 .095648 x3 0 0 -0 .83235 c= x1 y1 0.29441 y2 x2 0 x3 0 1.6236 0 0.858 d= u1 u2 y1 1.254 -1 .441 y2 0 0.57115 Continuous-time model 13 Lệnh ORD2 a) Cơng dụng: Tạo ra hệ bậc 2 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 22 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động b) Cú pháp: [a,b,c,d] = ord2(w,z) [num,den] = ord2(wn,z)... = dreg(a,b,c,d,K,L,sensors,known,controls) tạo ra khâu điều khiển/ khâu quan sát gián đoạn sử dụng các cảm biến, các ngõ vào biết trước và các ngõ vào điều khiển đã được chỉ định d) Ví dụ: (Trích từ trang 1 1-1 78 sách ‘Control System Toollbox’) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 20 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Xét hệ khơng gian trạng thái liên tục (a,b,c,d) có... num/den = 1s+3 -s^3 + 26 s^2 + 179 s + 210 Nhận xét: Khi phần tử phản hồi khơng thuộc loại phản hồi đơn vị trong hệ thống vòng kín, thì ta sử dụng lệnh feedback Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 32 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Bài 5: Cho hệ thống diển tả trong hình sau có hàm truyền: G0( ) s Gc2 s = () ( + G0( ) ( )) 1 sHs Hình : Sơ dồ hệ thống phản... - 24 - 10 2 GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Ví dụ 2: Tìm hàm truyền mơ hình gần đúng khâu b ậc 3 v ới th ời gian tr ễ là 0.1 giây (Trích từ trang 1 1-1 66 sách ‘Control System Tollbox’) [num,den] = pade(0.1, 3) pade(0.1,3) Ta có kết quả: num = 1.0e+005 * -0 .0000 0.0012 -0 .0600 1.2000 den = 1.0e+005 * 0.0000 0.0012 0.0600 1.2000 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 25 -. .. [ar,br,cr]= mored(ab,bb,cb,[3 4]) 2 Lệnh MODRED, DMODRED a) Cơng dụng: Giảm trạng thái của mơ hình Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 34 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động b) Cú pháp: [ar,br,cr,dr]= modred(a,b,c,d,elim) [ar,br,cr,dr]= dmodred(a,b,c,d,elim) c) Giải thích: Lệnh modred và dmodred dùng để giảm bậc của mơ hình khơng gian trạng thái trong khi v ẫn duy trì các mối . 0 0 0 4 -2 d = 1 0 0 0 Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 2 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Ví d 2: Trích t ụ ừ Ví d 3.12 ụ sách ‘ ng d ng Matlab trong i u. PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 4 - GVHD: PHẠM QUANG HUY . Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 1 0 0 0 0 1 0 0 3. L nh BLKBUILD, CONNECT ệ a) Cơng d ngụ : Chuy n s đ kh i thành mơ hình khơng gian. 15] outputs = [2 7] c.5) K t n i bên trong: dùng l nh:ế ố ệ Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 5 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [ac,bc,cc,dc] = connect(a,b,c,d,Q,inputs,outputs)