Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Tài liệu kỹ thuật từ Bkpro Trang - 1 - CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG 1.CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG: a)Các loại cảm biến thường dùng: -led hồng ngoại: -quang trở: -cảm biến công nghiệp: Để giảm kinh phí khi làm Robot và thể hiện đúng tinh thần "sáng tạo Robot", theo kinh nghiệm của các đội FXR, Basic bot, BKIT, POL thì với mạch cảm biến thông thường vẫn có độ nhạy tốt và ổn định cao.Trong vấn đề chống nhiễu ta nên dùng phần mềm và che chắn tốt. b)mạch cảm biến: Nguồn cho led phát nên dùng ổn áp riêng với VXL.Vì động cơ sử dụng ở Robot tự động công suất nhỏ nên VXL có thể dùng chung nguồn với động cơ. Tuy nhiên ta nên sử dụng diode ở trước mạch ổn áp. FXR và Basic Bot trước đây dùng chung nguồn và hoạt động ổn định. 2.MỘT SỐ CÁCH BỐ TRÍ CẢM BIẾN: -Bố trí 2 led (BKIT_2004):(dùng thêm led đếm vạch ngang) Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info Tài liệu kỹ thuật từ Bkpro Trang - 2 - -Bố trí 4 led: -Bố trí 5 led(Basic Bot_2004): -Bố trí 6 led(FXR_2004): -Bố trí 8 led (RLB_2005): Việc sử dụng hai hay nhiều led tuỳ thuộc vào từng đội nhằm thuận tiện trong vấn đề lập trình dò đường .Trong phương án bố trí led theo 1 hàng ngang thì vạch trắng ngang được xác định khi tất cả các cảm biến đều tích cực (hoặc để an toàn và chống nhiễu thì nên cho phép sai số 1 cảm biến, ví dụ 5/6 cảm biến tích cực thì xem Robot đang ở vạch trắng ngang). Bài tiếp theo chúng tôi giới thiệu giải thuật dò đường 6 led đã được dùng trong cuộc thi Robocon 2005 . liệu kỹ thuật từ Bkpro Trang - 1 - CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG 1.CẢM BIẾN DÒ ĐƯỜNG: a)Các loại cảm biến thường dùng: -led hồng ngoại: -quang trở: -cảm biến công nghiệp: Để giảm kinh phí khi. trình dò đường .Trong phương án bố trí led theo 1 hàng ngang thì vạch trắng ngang được xác định khi tất cả các cảm biến đều tích cực (hoặc để an toàn và chống nhiễu thì nên cho phép sai số 1 cảm. nhiễu thì nên cho phép sai số 1 cảm biến, ví dụ 5/6 cảm biến tích cực thì xem Robot đang ở vạch trắng ngang). Bài tiếp theo chúng tôi giới thiệu giải thuật dò đường 6 led đã được dùng trong cuộc