- Trang TrangTrang Trang 1 11 1 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long MỤC LỤC Trang DANH MỤC CÁC HÌNH 4 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU 7 LỜI CẢM ƠN 8 LỜI MỞ ĐẦU 9 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY ROBOT , TAY MÁY CÔNG NGHIỆP. 10 1.1 . Sơ lược quá trình hình thành và phát triển của robot công nghiệp …………………………………………………………………………11 1.2 . Các thông số và định nghĩa về robot công nghiệp 14 1.2.1. Định nghĩa robot công nghiệp 14 1.2.2. Các thông số cơ bản của cánh tay robot 15 1.2.2.1. Bậc tự do của robot (DOF : Degrees Of Freedom) 15 1.2.2.2. Hệ tọa độ(Coordinate frames) 17 1.2.2.3. Trường công tác của robot(Workspace or Range of motion) . 18 1.2.2.4. Tải trọng 19 1.2.2.5. Tầm với 20 1.2.2.6. Độ phân giải không gian 20 1.2.2.7. Độ chính xác 20 1.2.2.8. Độ lặp lại 20 1.2.2.9. Độ nhún 20 1.3. Phân loại robot 20 1.3.1. Robot công nghiệp 20 1.3.2. Robot di động (Mobile Robot) 23 1.4. Một số ứng dụng của cánh tay robot trong cuộc sống hiện nay 24 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ CỦA MITSUBISHI 29 2.1. Cơ cấu chấp hành của cánh tay robot RV-2AJ 30 2.1.1. Thông số kỹ thuật và cấu tạo chung của cánh tay Robot Mitsubishi RV-2AJ 30 2.1.2. Thành phần của tay máy 36 2.1.3. Thiết bị điều khiển 39 2.1.4 Đầu vào ra trên Robot 46 2.1.5 Hướng dẫn lập trình bằng bộ Teaching Pendant (T/B) 47 2.2. Ngôn ngữ dùng để lập trình cho cánh tay robot MELFA-BASIC IV 49 2.2.1. Thiết lập các thông số giao tiếp với máy tính 49 2.2.2. Tập lệnh của ngôn ngữ MELFA-BASIC IV 50 2.2.3 Một số lỗi thường gặp khi giao tiếp với cánh tay robot 53 CHƯƠNG 3: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ VÀ XỬ LÝ ẢNH ĐỂ PHÁT HIỆN VÀ XỬ LÝ SẢN PHẨM LỖI TRONG DÂY CHUYỀN ĐÓNG GÓI SẢN PHẨM. 54 3.1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT 55 - Trang TrangTrang Trang 2 22 2 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long 3.1.1. Cơ bản về Matlab 55 3.1.2. Khởi động Matlab 55 3.1.3. Phép toán với vector và ma trận trong Matlab 56 3.1.4. Matlab guide 58 3.1.4.1. Khởi động giao diện GUI 58 3.1.4.2. Cửa số GUI hiện ra 60 3.1.4.3. Thay đổi thuộc tính điều khiển 61 3.1.5. Cơ bản về ảnh và các hàm xử lý ảnh trong Mtalab 63 3.1.5.1. Các kiểu ảnh trong matlab 63 3.1.5.2. Các hàm xử lý cơ bản trong matlab 66 3.1.6. Phân tích thành phần chính PCA 67 3.1.6.1. Sơ lược về phân tích thành phần chính PCA 67 3.1.6.2. Thuật toán phân tích thành phần chính PCA 67 3.2. THIẾT KẾ CƠ KHÍ 69 3.2.1. Thiết kế băng tải 69 3.2.2. Chọn thiết bị dẫn động và phương pháp truyền động 72 3.2.2.1. Thiết bị dẫn động 72 3.2.2.2. Phương pháp truyền động 73 3.2.3. Cảm biến phát hiện khay đựng sản phẩm 76 3.2.4. Chế tạo các khối sản phẩm và khay đựng sản phẩm 77 3.2.4.1. Chế tạo các khối sản phẩm 77 3.2.4.2. Chế tạo các khay đựng sản phẩm 78 3.2.4.3. Chế tạo các tấm sàn để gá băng tải, làm kho chứa các khối sản phẩm và khay đựng 79 3.3. MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG 81 3.4. LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 86 CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ ĐỂ KHOAN MẠCH IN (PCB)……………………………… …………………………… 88 4.1. Các công đoạn chế tạo mạch in 89 4.1.1. Thiết kế và vẽ mạch in 89 4.1.2. In và ủi mạch lên board đồng 90 4.1.3. Kiểm tra lại và rửa mạch 92 4.1.4. Khoan mạch in, lắp linh kiện, hàn linh kiện và kiểm tra 93 4.2. Lưu đồ giải thuật chương trình khoan mạch in 102 CHƯƠNG 5: THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 103 5.1. Cánh tay robot dùng XLA phát hiện và xử lý sản phẩm lỗi 104 5.1.1. Thu nhận ảnh vào bằng Matlab 104 5.1.2. Tạo cơ sở dữ liệu các ảnh đầu vào 108 5.1.3. So sánh ảnh và truyền thông 108 5.1.4. Thoát chương trình 108 5.2. Cánh tay robot khoan mạch in 109 5.2.1. Vẽ mạch in dùng để khoan 109 5.2.2. Lắp và cố định mạch in vào sàn gỗ, chọn chương trình khoan 109 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT. 111 6.1. Kết luận 112 6.2. Đề xuất 112 - Trang TrangTrang Trang 3 33 3 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long TÀI LIỆU THAM KHẢO 113 PHỤC LỤC 1 114 PHỤC LỤC 2 125 PHỤC LỤC 3 131 PHỤC LỤC 4 144 - Trang TrangTrang Trang 4 44 4 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1: Điều khiển cánh tay bằng cơ cấu điều khiển từ xa theo kiểu chủ-tớ. Hình 1.2: Biểu diễn không gian của cánh tay máy. Hình 1.3: Robot PUMA 6 bậc tự do. Hình 1.4: Bậc tự do của robot. Hình 1.5: Các tọa độ suy rộng của robot. Hình 1.6: Quy tắc bàn tay phải. Hình 1.7: Biểu diễn trường công tác của robot. Hình 1.8: Robot LR Mate 200iB. Hình 1.9: Robot kiểu toạ độ Đề các. Hình 1.10: Robot kiểu toạ độ trụ. Hình 1.11: Robot kiểu toạ độ cầu. Hình 1.12: Robot kiểu Scara. Hình 1.13: Phân loại các loại robot chuyên dùng. (Nguồn : Reis Robotics, ABB Flexible Automation, CMB Automation). Hình 1.14: Một sản phẩm robot song song (Nguồn : PRSC’s). Hình 1.15: Mobile robot ứng dụng trong các lĩnh vực khác nhau. Hình 1.16: Cánh tay robot hàn trong công nghệ sản xuất cơ khí của hãng ABB. Hình 1.17: Ứng dụng Robot trong các hệ thống sản xuất linh hoạt. Hình 1.18: Robot được sử dụng trong công đoạn cấp liệu và lắp ráp. Hình 1.19: Robot phẫu thuật (Nguồn Accury, Inc). Hình 1.20: Các ứng dụng Robot trong các lĩnh vực thám hiểm, quân sự, vệ tinh. Hình 1.21: Cánh tay robot dùng để giảng dạy tại một số trường. Hình 1.22: Một số loại robot giải trí. Hình 2.1: Hình dáng tổng thể của cánh tay robot RV-2AJ. Hình 2.2: Sơ đồ cánh tay robot. Hình 2.3: Cấu trúc bên trong tay máy. Hình 2.4: Sơ đồ bố trí động cơ các trục Hình 2.5: Sơ đồ bố trí các ngõ vào/ra trên tay máy. Hình 2.6 : Sơ đồ hệ thống điện và khí nén của cánh tay Robot. Hình 2.7: Cáp máy và kết nối. Hình 2.8: Cấu trúc van solenoid. Hình 2.9: Cấu trúc cáp đầu vào. Hình 2.10: Ống khí nén. Hình 2.11: Bộ điều khiển của cánh tay robot. Hình 2.12: Mặt trước bộ điều khiển CR1-571. Hình 2.13: Mặt sau của bộ điều khiển CR1-57. Hình 2.14: Mặt trước Bộ điều khiển bằng tay - Trang TrangTrang Trang 5 55 5 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long Hình 2.15: Mặt sau bộ điều khiển bằng tay. Hình 2.16: Module vào ra của cánh tay robot. Hình 2.17: Kết nối T /B với Bộ điều khiển. Hình 2.18: Đóng mở cánh tay kẹp. Hình 2.19: Khai báo các thông số khi giao tiếp với cánh tay Robot . . Hình 3.1: Cửa số GUIDE. Hình 3.2: Cửa số biên soạn GUI. Hình 3.3: Cửa sổ thuộc tính. Hình 3.4: Ảnh Index. Hình 3.5: Ảnh xám. Hình 3.6: Ảnh nhị phân. Hình 3.7: Ảnh màu RGB. Hình 3.8: Cấu tạo chung của băng tải. Hình 3.9: Băng tải đai. Hình 3.10: Băng tải con lăn. Hình 3.11: Mô hình băng tải đai được sử dụng. Hình 3.12: Động cơ bước. Hình 3.13: Động cơ servo. Hình 3.14: Động cơ 1 chiều. Hình 3.15: Các loại truyền động quay. Hình 3.16: Bộ truyền xích. Hình 3.17: Truyền động xích được lắp vào băng tải. Hình 3.18: Cảm biến quang E3JK-DS30MM1 US của OMRON. Hình 3.19: Mô hình băng tải hoàn thiện. Hình 3.20: Khối sản phẩm. Hình 3.21: Khay đựng sản phẩm và các khối sản phẩm. Hình 3.22: Bản vẽ 2D của hai tấm sàn và khay đựng sản phẩm. Hình 3.23: Bố trí tổng thể trên 2 tấm sàn. Hình 3.24: Sơ đồ bố trí trên bàn ROBOT. Hình 3.25: Khối nguồn nuôi. Hình 3.26: Sơ đồ nguyên lý chân của VĐK ATmega32. Hình 3.27: Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển từ USB2COM. Hình 3.28: Mạch PL2303 đã thi công. Hình 3.29: Sơ đồ nguyên lý của phần mạch công suất. Hình 3.30: Mạch giao tiếp trung gian chế tạo hoàn thiện. Hình 3.31: Lưu đồ giải thuật của chương trình xử lý SP. Hình 4.1: Một mạch in(PCB). Hình 4.2: Sơ đồ nguyên lý mạch in được vẽ bằng phần mềm Orcad. Hình 4.3: Mạch in được in ra giấy và board đồng để ủi mạch. - Trang TrangTrang Trang 6 66 6 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long Hình 4.4: Dùng bàn là để ủi mạch. Hình 4.5: Mạch sau khi ủi xong được ngâm vào nước. Hình 4.6: Dùng bút tô lại những đường mạch bị đứt. Hình 4.7: Pha thuốc rửa với nước ấm theo liều lượng phù hợp. Hình 4.8: Cho mạch in vào dung dịch thuốc rửa và lắc đều. Hình 4.9: Phần đồng thừa của mạch đã bị ăn mòn hết. Hình 4.10: Mạch in sau khi được lau sạch và tráng nhựa thông. Hình 4.11: Động cơ DC thường dùng để khoan mạch. Hình 4.12: Một số loại khoan bàn có thể dùng để khoan mạch. Hình 4.13: Một loại động cơ khoan mạch chuyên dụng. Hình 4.14: Adapter cung cấp nguồn cho khoan hoạt động. Hình 4.15: Đầu kẹp mũi khoan. Hình 4.16: Các loại mũi khoan thường dùng để khoan. Hình 4.17: Phần vỏ của động cơ đã được “độ” lại. Hình 4.18: Động cơ khoan sau khi gắn vào cánh tay robot. Hình 4.19: Một máy khoan mạch chuyên dụng. Hình 4.20: Mạch in được cố định trên tấm sàn. Hình 4.21: Chương trình điều khiển cánh tay khoan mạch in được nạp vào bộ điều khiển. Hình 4.22: Thiết lập tốc độ hoạt động cho cánh tay robot. Hình 4.23: Lưu đồ giải thuật chương trình khoan mạch in. Hình 5.1: Các thành phần bên trong Image Acquisition Toolbox. Hình 5.2: Cửa sổ preview. Hình 5.3: Giao diện điều khiển chính. Hình 5.4: Mạch dùng để khoan. Hình 5.5: Cánh tay robot đang khoan mạch. Hình 5.6: Mạch in sau khi khoan xong. - Trang TrangTrang Trang 7 77 7 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Sản lượng Robot. Bảng 2.1: Bảng thông số kỹ thuật của cánh tay robot. Bảng 2.2: Bảng thông số kỹ thuật của bộ điều khiển CR1-57. Bảng 2.3 : Các phương thức di chuyển. Bảng 2.4: Bảng cài đặt giao tiếp RS-232C. Bảng 2.5: Những tập lệnh thông dụng của ngôn ngữ MELFA_BASIC IV. Bảng 3.1: Chuyển đổi giữa các kiểu ảnh. Bảng 3.2: Các loại truyền động xích và hình dạng. Bảng 3.3: Ưu nhược điểm của bộ truyền xích. Bảng 5.1: Liệt kê các thông số của thiết bị thu video. - Trang TrangTrang Trang 8 88 8 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long LÔØI CAÛM ÔN  Lời đầu tiên em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới nhà truờng, Khoa cơ khí, Bộ môn CƠ ĐIỆN TỬ, các thầy cô đã dạy dỗ và dìu dắt chúng em trong suốt 4 năm học vừa qua để có được những kiến thức đại cương, cơ sở nghành và môn chuyên nghành để sau này em có thể vào đời làm việc, sử dụng kiến thức đã được trang bị trong trường để phục vụ cho nhu cầu xã hội. Để thực hiện thành công đồ án là sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của các thầy trong bộ môn CƠ ĐIỆN TỬ. Và đặc biệt là thầy hướng dẫn, thầy Vũ Thăng Long, người đã hướng dẫn tận tình , giúp em định hướng, góp ý và cung cấp ý tưởng cũng như chỉ dẫn tài liệu và các tiến trình thực hiện đồ án. Em cũng xin cảm ơn sự đóng góp ý kiến và giúp đỡ của các bạn trong lớp. Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô, kính chúc quý thầy cô dồi dào sức khỏe, hạnh phúc và thành công trong công việc và cuộc sống. - Trang TrangTrang Trang 9 99 9 - GVHD: Th.S Vũ Thăng Long LỜI NÓI ĐẦU  Trong thời đại ngày nay đất nước ta đang phát triển theo xu hướng cơng nghiệp hố hiện đại hố. Mục đích đến năm 2020 đất nước ta trở thành một nước cơng nghiệp, để đạt được mục tiêu đó thì khơng thể thiếu vắng ngành cơng nghệ cơ điện tử, cơ điện tử là một ngành mà trong đó là sự kết hợp giữa cơ khí ,điện tử, và tin học. Và đây dược xem là một ngành của tương lai trong vòng mấy năm tới. Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển và trong cơng nghiệp hiện nay, các cơng việc nặng nhọc, nguy hiểm và đòi hỏi độ chính xác cao đều được thay thế bằng các máy móc hiện đại, trong đó cánh tay robot cơng nghiệp. Việc thay thế con người bằng các máy móc hiện đại khơng những đem lại sự an tồn cho người lao động mà còn góp phần tăng năng suất lao động, giảm chi phí sản suất đem lại hiệu quả kinh tế cao. Việc nghiên cứu và tiến tới điều khiển, làm chủ các tay máy cơng nghiệp cũng như các máy móc hiện đại trong thời kỳ cơng nghiệp hóa hiện, hiện đại hóa như hiện nay là rất cần thiết và quan trọng để góp phần đưa đất nước phát triển hòa nhập với khu vực và thế giới. Chính vì lý do đó, em chọn đề tài: “Nghiên cứu, sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư cơ điện tử - ĐH Nha Trang” làm đồ án tốt nghiệp cuối khóa. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cơ trong khoa Cơ khí, bộ mơn cơ điện tử và đặc biệt là Thầy hướng dẫn Th.S Vũ Thăng Long đã tận tình giúp đỡ em hồn thành thành được đồ án này. Tuy nhiên do thời gian và trình độ có hạn nên sẽ khơng tránh khỏi sai sót, kính mong các thầy cơ và các bạn đóng góp ý kiến để đồ án được hồn thiện hơn. Em xin chân thành cảm ơn. Nha Trang ngày 19 tháng 6 năm 2011 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Quốc Vương - Trang TrangTrang Trang 10 1010 10 - GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ CÁNH TAY ROBOT , TAY MÁY CÔNG NGHIỆP. [...]... trong tay máy GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang c Sơ b trí 34 - ng cơ các tr c trong cánh tay Robot Hình 2.4: Sơ b trí ng cơ các tr c d Các ngõ vào / ra trên cánh tay máy Hình 2.5: Sơ b trí các ngõ vào/ ra trên tay máy GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang e Sơ 35 - h th ng i n và khí nén c a cánh tay Robot Trên cánh tay robot có trang b thêm m t h th ng i u khi n khí nén dùng khi cánh tay ư c trang b... u ngõ vào (ph n bàn tay) , 4 tín hi u ngõ ra (ph n ), ngõ ra cho tay g p cơ khí (ph n bàn tay) Φ 4 × 4 (ph n t n cánh tay) 0.5 ± 10% H th ng dây i n c a d ng c ng d n khí nén Áp su t cung c p c i mb ov Màu c a cánh tay ± 0.02mm 0 - 40 X p x 17 kg 2.16 1.10 mm o C kg.m 32 - IP 30 Xám tr ng B ng 2.1: B ng thông s k thu t c a cánh tay robot Hình 2.2: Sơ cánh tay robot GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang. .. trong Các cơ c u i u khi n t xa thay th cho cánh tay c a ngư i thao tác, nó g m có m t b k p bên trong (t ) và hai tay c m bên ngoài (ch ) C hai, tay c m và b k p, ư c n i v i nhau b ng m t cơ c u sáu b c t do t o ra các v trí và hư ng tuỳ ý c a tay c m và b k p Cơ c u dùng i u khi n b k p theo chuy n ng c a tay c m GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 12 - Hình 1.1: i u khi n cánh tay b ng cơ c u i u... n khí nén dùng khi cánh tay ư c trang b thêm tay k p b ng khí nén Tuy nhiên ây ch là module tùy ch n, thông thư ng thì cánh tay s ư c trang b cánh tay k p khâu cu i dùng ng cơ servo Trong ph m vi án ch trình bày v tay k p s d ng ng cơ servo Hình 2.6 : Sơ h th ng i n và khí nén c a cánh tay Robot GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 36 - 2.1.2 Thành ph n c a tay máy a Cáp máy: ư c thay i tùy theo tiêu... vào các ng d ng c th khác mà Robot ư c thi t k ph c v cho các m c ích khác nhau, t n d ng ư c các ưu i m l n c a chúng ng th i th hi n kh năng công ngh trong quá trình làm vi c GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 29 - CHƯƠNG 2: GI I THI U CÁNH TAY ROBOT RV-2AJ C A MITSUBISHI GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 30 - B thi t b Robot MELFA RV-2AJ c a hãng Mitsubishi g m m t cánh tay máy-Main Body (hình 2.1... ho t robot hóa” cho phép thích ng nhanh và thao tác ơn gi n khi nhi m v s n xu t thay i GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 15 - Hình 1.2: Bi u di n không gian c a cánh tay máy 1.2.2 Các thông s cơ b n c a cánh tay robot 1.2.2.1 B c t do c a robot (DOF : Degrees Of Freedom) B c t do là s kh năng chuy n ng c a m t cơ c u (chuy n ng quay ho c t nh ti n) d ch chuy n ư c m t v t th trong không gian, cơ c... quan i m và m c ích nghiên c u 1.4 M t s ng d ng c a cánh tay robot trong cu c s ng hi n nay Như chúng ta ã bi t ngày nay robot nói chung và cánh tay robot nói riêng xu t hi n r t nhi u trong cu c s ng, r t nhi u lĩnh v c khác nhau Khoa h c k thu t ngày càng phát tri n robot ngày càng ch ng t ư c vai trò quan tr ng c a nó trong cu c s ng Con ngư i liên t c nghiên c u phát tri n Robot ng d ng trong... ng c a robot cũng như cánh tay robot trong cu c s ng hi n i hi n nay: a ng d ng trong các lĩnh v c s n xu t cơ khí: Trong lĩnh v c cơ khí, robot ư c ng d ng khá ph bi n nh kh năng ho t ng chính xác và tính linh ho t cao Các lo i robot hàn là m t ng d ng quan tr ng trong các nhà máy s n xu t ôtô, s n xu t các lo i v b c cơ khí… Hình 1.16: Cánh tay robot hàn trong công ngh s n xu t cơ khí c a hãng ABB... d ch chuy n c a i m cu i c tay robot áp ng l i l c ho c mômen tác d ng 1.3 Phân lo i robot Robot công nghi p r t a d ng và phong phú, có th phân lo i theo các cách sau: 1.3.1 Robot công nghi p 1 Robot n i ti p (Series robot) : GVHD: Th.S Vuõ Thaêng Long - Trang 21 - Th c ch t lo i Robot này chính là các lo i tay máy, các khâu và kh p n i c a chúng ư c thi t k t liên ti p nhau hình thành nên các quĩ... CR1-571, h p i u khi n b ng tay – Teaching pendant box(T/B) R28TB, dây cáp và các ph tùng khác kèm theo Ngôn ng l p trình cho Robot dùng ngôn ng MELFA-BASIC IV ho c MOVEMASTER COMMANDS S d ng ph n m m RT ToolBox2 giao ti p Robot v i máy tính, l p trình i u khi n và mô ph ng 2.1 Cơ c u ch p hành c a cánh tay robot RV-2AJ 2.1.1 Thông s k thu t và c u t o chung c a cánh tay Robot Mitsubishi RV-2AJ Hình 2.1: . tài: Nghiên cứu, sử dụng cánh tay robot Mitsubishi vào đào tạo kỹ sư cơ điện tử - ĐH Nha Trang làm đồ án tốt nghiệp cuối khóa. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cơ trong khoa Cơ. RV-2AJ CỦA MITSUBISHI 29 2.1. Cơ cấu chấp hành của cánh tay robot RV-2AJ 30 2.1.1. Thông số kỹ thuật và cấu tạo chung của cánh tay Robot Mitsubishi RV-2AJ 30 2.1.2. Thành phần của tay máy 36. loại robot 20 1.3.1. Robot công nghiệp 20 1.3.2. Robot di động (Mobile Robot) 23 1.4. Một số ứng dụng của cánh tay robot trong cuộc sống hiện nay 24 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CÁNH TAY ROBOT