Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I 75 0 Y * t Tờnh F 2 : [] [] } = = n K oKKFF 0 2 12 )(15,0)1()(1. [sec 2 ] ( cọỹt 4 ) Tờnh F 3 : [] [] } += = n K o K KKFF 0 2 3 13 )(15,0 2 )( )21()(1. ( cọỹt 6 ) 4- Choỹn daỷng cuớa haỡm sọỳ truyóửn a- Nóỳu t = 0 ; = 0 ; 0 thỗ choỹn bỏỷc cuớa tổớ sọỳ nhoớ hồn bỏỷc cuớa mỏựu sọỳ 1 õồn vở WP bP aP n n n n ()[] . = + + 1 1 b- Nóỳu t = 0 ; = 0 ; = 0 thỗ choỹn daỷng haỡm truyóửn sao cho bỏỷc tổớ sọỳ nhoớ hồn bỏỷc mỏựu sọỳ 2 õồn vở WP bP aP n n n n ()[] . = + + 2 2 Thổỷc tóỳ thổồỡng choỹn daỷng õồn giaớn hồn laỡ : WP aP n n ()[] . = + 1 a 1 = F 1 ; a 2 = F 2 . . . . . a n = F n Nóỳu trong trổồỡng hồỹp naỡy coù mọỹt sọỳ dióỷn tờch ỏm thỗ phaới choỹn tổớ coù bỏỷc cao hồn 1 bỏỷc coỡn thaỡnh phỏửn coù hóỷ sọỳ ỏm thỗ ta gaỷt boớ 5- Xaùc õởnh a 1 . . . vaỡ b 1 . . . . bũng caùh giaới hóỷ phổồng trỗnh trón 6- Bióứu thổùc cuọỳi cuỡng cuớa haỡm sọỳ truyóửn õổồỹc xaùc õởnh cho cọng thổùc WP WP Y X () ()[].= 7.1.2- ọỳi vồùi õọỳi tổồỹng khọng coù tổỷ cỏn bũng vaỡ khọng coù To 1- Tỗm tg goùc nghióng cuớa tióỳp tuyóỳn Keớ tióỳp tuyóỳn vồùi õổồỡng cong taỷi phỏửn thúng ==tg Y t K 1 2- Dổỷng õổồỡng thúng YKt*= 1 t 0 t 0 t 0 Y t Y Giỏo trỡnh hng dn cỏch iu chnh ti u quỏ trỡnh nhit t ng TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 76 3- Láúy âỉåìng thàóng YYY∗− = ∗ ∗ Váûy âäúi tỉåüng ban âáưu ta chia lm 2 âäúi tỉåüng YY∗∗ ∗ & váûy hm säú truưn âäúi tỉåüng cáưn tçm l W P W P W P () () ()=∗− ∗ ∗ 4- Chuøn âỉåìng cong Y ∗ vãư dảng khäng âån vë bàòng cacïh chia Y ∗ cho Y ∗ ∗ ∞ () ⇒= ∗ ∗∗ ∞ ϕ * () Y Y Âáy l kháu têch phán => )( . 1 )( 1 * ∞∗∗ = Y K P PW Tçm hm säú truưn ca Y ∗ ∗ ( âáy l âỉåìng cong cọ dảng åí pháưn 7.1.1 ) Tỉång tỉû nhỉ pháưn (7.1.1) )( )( ])()([)( ∞ ∞ ∗ ∗ ∗∗−∗=⇒ X Y PWPWPW 7.1.3- Âäúi våïi âäúi tỉåüng cọ cháûm trãø váûn chuøn To Khi xạc âënh cháûm trãø váûn chuøn To âỉåüc tênh bàõt âáưu khi âãún Y = 0,001 Y( ∞ ) 1- Tỉì âỉåìng cong ta xạc âënh To 2- Xạc âënh hm truưn ca âäúi tỉåüng Xẹt âäúi tỉåüng gäưm 2 kháu (Cháûm trãø thưn tụy v kháu khäng cọ cháûm trãø ) ⇒= − WP WP WP o () () () τ 1 M WP e o P o () τ τ = − Cn WP() 1 âỉåüc xạc âënh 1 trong 2 mủc trãn 7.2. Âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng âiãưu chènh mäüt vng t 0 Y ** Y **∞ t 0 ϕ * β t Y 0 Y ∞ 0,001Y W(P) BÂC X n1 X n2 W(P) ÂT(Xn2) W(P) ÂT(Xâk) W(P) ÂT(Xn1) X âk Y . TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN I 77 Âãø thãø hiãûn r hån tênh cháút váût l ta thỉåìng chuøn táút c âáưu vo ( Xâ/c ; Xn 1 ; Xn 2 . . . ) vãư cng mäüt phêa v váùn âm bo hm truưn ⇒ ta thãm cạc bäü lc cọ hm truưn W(P) l 1 v W(P)l 2 W(P) âtn = Y X n = W(P)l . W(P) hãû kên = W(P)l . W(P) BÂC .W(P) ÂT ⇒ W(P) âtnk = W(P)l K . W(P) BÂC .W(P) ÂT ⇒=WPl WP WP WP K dt nk BDC DT () () () . () . Màût khạc : Y 1 = W(P)l 1 . W(P)hãû kên .Xn 1 . v ta cọ Y = W(P)l 1 . W(P)hãû kên .Xn 1 + W(P)l 2 . W(P)hãû kên Xn 2 + W(P)hãû kên . Xâk Mún hãû thäúng hoảt âäüng täút thç X âk1 v X âk2 nh nháút ( = 0 ) Âáy l l âiãưu kiãûn âiãưu chènh täúi ỉu ca hãû thäúng ⇒ Âiãưu kiãûn täúi ỉu bäü truưn l Wi l d d Wi l d d d d K K () () ω ω ω ωω ω ω = = = = == ⎧ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ ⎪ ⎪ ⎪ 0 0 2 2 3 3 0 0 0 ÅÍ âáy ta chè xẹt mäâun (thay p=i ω ) 7.2.1- Âäúi våïi bäü âiãưu chènh P WP K Wi K BDC P BDC P () () = = ⎧ ⎨ ⎩ ω ⇒=Wi Wi Wi K lk dt nk dt P () () () . . ω ω ω 1 Khi ω = 0 W(P) BÂC X n1 X n2 X âk Y W(P) ÂT W(P) l1 W(P) l2 (Kên theo X âc ) X âkn1 X âkn2 . Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I 78 Wi K KK K KK lk dtnk dt P dt nk dt P () . . . == 1 Wi lk () = min khi K P Vỏỷy õióửu kióỷn õióửu chốnh tọỳi ổu cuớa hóỷ P thỗ thọng sọỳ K P = ( lồùn ) 7.2.2- ọỳi vồùi bọỹ õióửu chốnh I: WP K P Wi K e BDC I BDC I i () () . / = = 2 =Wi K BDC I () == = Wi K KK lk dt nk dt I () . . 0 0 0 Idt nkdt Idt nkdt lk KiW iW KiW iW iW d d 1 )( )( . )( )( )( . ' . += Khi = 0 Idt dtnk lk KK K iW d d 1 .)( = óứ d d Wi lK ()= 0 K I = Vỏỷy õióửu kióỷn õióửu chốnh tọỳi ổu cuớa I thỗ hóỷ sọỳ K I = (lồùn) 7.2.3- ọỳi vồùi bọỹ õióửu chốnh PI WP K TP Wi K T e BDC P I BDC P I i () . () . / =+ =+ 1 1 1 1 2 =WRC iBDC i () . bióỳn õọứi vaỡ tỗm ra 22 1 . )( I I P BDC T T K RiW +== 22 1 1 . . )( )( )( I P I dt dtnk lk T K T iW iW iW + = Khi = 0 0)( = lk iW Lỏỳy õaỷo haỡm ta õổồỹc . Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN I 79 P I I I I dt nkdt I P I dt dtnk lk K T T T T iW iW T K T iW iW iW d d + + + + = 322 22 22 . 22 / )1( . .1 1 . )( )( 1 1 . . . )( )( )( Khi = 0 dt nkdt P I lk K K K T iW d d . .)( = Muọỳn d d Wi K T lk P I () min max== Vỏỷy õióửu kióỷn õióửu chốnh tọỳi ổu cuớa bọỹ PI laỡ K T P I = 7.2.4- ọỳi vồùi bọỹ õióửu chốnh PID WP K TP TP Wi K Ti Ti BDC P I D BDC P I D () . . () .() =++ =+ 1 1 1 1 == + Wi R K TT T T BDC P DI I I () (). . 1 22 Khi = 0 0)( = lk iW Lỏỳy õaỷo haỡm ta õổồỹc )( )( .).1( . . )( )( )( 2222 / dt dtnk IIDP I dt dtnk lk iW iW TTTK T iW iW iW d d + + = Khi = 0 = d d Wi K K T K lk dtnk dt I P () . Cỏửn phaới coù õióửu kióỷn K T P I cổỷc õaỷi mỷt khaùc d d Wi lk 2 2 0 0 () = = khi T D = 0,5 T I Vỏỷy õióửu kióỷn õióửu chốnh tọỳi ổu cuớa bọỹ PID laỡ T D = 0,5 T I . . F 2 : [] [] } = = n K oKKFF 0 2 12 ) (15 ,0 )1( ) (1. [sec 2 ] ( cọỹt 4 ) Tờnh F 3 : [] [] } += = n K o K KKFF 0 2 3 13 ) (15 ,0 2 )( ) 21( ) (1. ( cọỹt 6 ) 4- Choỹn daỷng. => )( . 1 )( 1 * ∞∗∗ = Y K P PW Tçm hm säú truưn ca Y ∗ ∗ ( âáy l âỉåìng cong cọ dảng åí pháưn 7 .1. 1 ) Tỉång tỉû nhỉ pháưn (7 .1. 1) )( )( ])()([)( ∞ ∞ ∗ ∗ ∗∗−∗=⇒ X Y PWPWPW 7 .1. 3- Âäúi. P I i () . () . / =+ =+ 1 1 1 1 2 =WRC iBDC i () . bióỳn õọứi vaỡ tỗm ra 22 1 . )( I I P BDC T T K RiW +== 22 1 1 . . )( )( )( I P I dt dtnk lk T K T iW iW iW + =