TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH TẾ KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BÀI GIẢNG CƠ KỸ THUẬT GIẢNG VIÊN : ĐẶNG VĂN HÒA KHOA CƠ KHÍ BÀI CŨ PHẦN 1 : CƠ HỌC VẬT RẮN TUYỆT ĐỐI Chương 1: Tĩnh học 1.1.Những khái niệm cơ bản và các tiên đề Tĩnh học 1.2.Các hệ lực phẳng đặc biệt 1.3.Hệ lực phẳng bất kỳ 1.4.Hệ lực không gian 1.5.Bài toán cân bằng kể đến ma sát SLIDE 1 Chương 2: Động học và động lực học SLIDE 2 - Động học nghiên cứu các qui luật chuyển động của vật thể đơn thuần về hình học, không đề cập khối lượng và lực. - Những kết quả khảo sát trong động học sẽ làm cơ sở cho nghiên cứu toàn diện các qui luật chuyển động của vật thể trong động lực học. 2.1 ĐỘNG HỌC 2.1.1 Chuyển động của điểm 2.1.1.1. Các khái niệm cơ bản 1. Quỹ đạo của điểm: Giả sử có một điểm chuyển động, điểm đó sẽ vạch ra trong không gian một đường, đường đó gọi là quỹ đạo của điểm. Để đơn giản ta gọi điểm chuyển động là động điểm. Ví dụ: - Đường bay của ngôi sao băng - Đường bay của pháo hoa SLIDE 3 2. Phương trình chuyển động của điểm Định nghĩa: Phương trình biểu diễn mối liên hệ giữa vị trí của động điểm với thời gian gọi là phương trình chuyển động của động điểm. Tùy theo cách xác định vị trí của động điểm ta có các phương pháp thiết lập phương trình chuyển động khác nhau SLIDE 4 2.1.1.2. Các phương pháp NC chuyển động a) Phương pháp vector O z y x r M  Phương trình chuyển động. Xét điểm M chuyển động. + Chọn điểm O cố định, bán kính vector là đại lượng định vị. + Khi M Chuyển động thì vector thay đổi liên tục về hướng và trị số theo thời gian Có thể viết Đây chính là phương trình chuyển động của điểm ở dạng vector r OM= r r r ( )r r t = r r SLIDE 5  Vận tốc chuyển động của điểm: - Ở mỗi một thời điểm, điểm chuyển động với hướng và trị số khác nhau. Đại lượng biểu diễn cho hướng và trị số khác nhau ấy gọi là vận tốc của điểm. O M M 1 v ∆ r v tb - Tại thời điểm t, động điểm ở vị trí M, xác định bởi bán kính vector (hình vẽ). r r SLIDE 6 - Vận tốc tức thời của động điểm là đạo hàm bậc nhất theo thời gian của bán kính vector định vị. Ký hiệu v r - Gọi là vector dịch chuyển của điểm trong khoảng thời gian ∆t. 1 1 r MM r r ∆ = = − r r r - Tỷ số là vector vận tốc trung bình của động điểm trong khoảng ∆t tb r v t ∆ = ∆ r r - Tại thời điểm t1 = t + ∆t động điểm ở tại vị trí M1, xác định bởi bán kính vector r r 0 0 lim lim tb t t r v v t ∆ → ∆ → ∆ = = ∆ r r r SLIDE 7 Có thể viết: d r v dt = r r Phương vector vận tốc trùng với phương tiếp tuyến của quỹ đạo  Gia tốc chuyển động của điểm - Ký hiệu gia tốc: a r - Là đại lượng đặc trưng cho sự thay đổi về hướng và trị số của vận tốc theo thời gian v r 1 v r + Giả sử tại thời điểm t có vận tốc + Tại thời điểm t + ∆t có SLIDE 8 M(t) M (t ) v v 1 a tb ∆ v 1 1 T T 1 v 1 1 v v v ∆ = − r r r Trong khoảng ∆t vận tốc biến thiên Vectơ gia tốc trung bình t v a tb ∆ ∆ = Gia tốc tức thời tại thời điểm t, ký hiệu a r 0 0 lim lim tb t t v a a t ∆ → ∆ → ∆ = = ∆ r r r Hay 2 2 dv d r a dt dt = = r r r SLIDE 9 [...]... định nghĩa sau: SLIDE 25   Định nghĩa về các chuyển động Giả sử có điểm M chuyển z z1 M y1 động trong hệ quy chiếu o1x1y1z1 Hệ o1x1y1z1 lại O chuyển động đối với hệ cố x1 định oxyz  Hệ o1x1y1z1 : Hệ quy chiếu động  y O x Hệ oxyz:Hệ quy chiếu cố định SLIDE 26 Chuyển động tương đối: Là chuyển động của điểm M so với hệ quy chiếu động, quỹ đạo trong chuyển động này r gọi là quỹ đạo tương đối, vận tốc... vận tốc và trị số thay đổi theo thời gian - Gia tốc r a có phương không trùng với phương tiếp tuyến của quỹ đạo, có 2 thành phần: an và at SLIDE 14 2 .1. 1.3 Các chuyển động thường gặp SLIDE 15 2 .1. 2 Chuyển động cơ bản của vật rắn 2 .1. 2 .1 Chuyển động tịnh tiến 1 Định nghĩa Vật rắn có chuyển động tịnh tiến khi một đường thẳng bất kỳ trên vật luôn có phương không đổi trong quá trình vật chuyển động Ví... A Trong quá trình chuyển động, vật rắn luôn có hai điểm cố định thì ta nói vật rắn có chuyển động quay quanh trục cố định đi qua hai điểm đó B SLIDE 18 2 Khảo sát chuyển động quay của vật rắn z a)  Phương trình chuyển động của vật Qua trục quay AB của vật rắn ta A ϕ 1 chọn hai mặt phẳng 1 và π2, trong C đó 1 là mặt phẳng cố định còn π2 được gắn với vật và cùng quay với vật  π2 Hai mặt phẳng hợp... chiếu khác Ví dụ 1: Một người ngồi trên tàu hỏa Có các chuyển động: - chuyển động của tàu hỏa với nhà ga - chuyển động của người với tàu hỏa - chuyển động của người cùng với tàu SLIDE 24 VD 2: Trong cơ cấu tay quay – con trượt: tay quay OA quay xung quanh O, con trượt B chạy trong rãnh, rãnh lại chuyển động tịnh tiến đối với thân máy cố định A ω O B Để phân biệt chuyển động của điểm đối với mỗi hệ quy... xét: Ta thấy Trường hợp Trường hợp cùng dấu Trường hợp trái dấu ε=0 Vật quay đều ε≠0 Vật quay biến đổi ϖ . ĐẠI HỌC KINH TẾ KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BÀI GIẢNG CƠ KỸ THUẬT GIẢNG VIÊN : ĐẶNG VĂN HÒA KHOA CƠ KHÍ BÀI CŨ PHẦN 1 : CƠ HỌC VẬT RẮN TUYỆT ĐỐI Chương 1: Tĩnh học 1. 1.Những khái niệm cơ bản và các. đề Tĩnh học 1. 2.Các hệ lực phẳng đặc biệt 1. 3.Hệ lực phẳng bất kỳ 1. 4.Hệ lực không gian 1. 5 .Bài toán cân bằng kể đến ma sát SLIDE 1 Chương 2: Động học và động lực học SLIDE 2 - Động học nghiên. chuyển động của vật thể trong động lực học. 2 .1 ĐỘNG HỌC 2 .1. 1 Chuyển động của điểm 2 .1. 1 .1. Các khái niệm cơ bản 1. Quỹ đạo của điểm: Giả sử có một điểm chuyển động, điểm đó sẽ vạch ra trong