Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển số -Ước lượng từ thông -Sensorless control Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Review Trình bày cách xác định sector của một vector không gian có biên độ V và tần số f ? Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông • Ước lượng trực tiếp • Ước lượng gián tiếp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực tiếp: ψ m -i s Dùng 2 cảm biến từ thông đặt vuông góc để đo từ thông khe hở không khí và Suy ra Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực tiếp: ψ m -i s (tt) Moment được tính bởi (P là số cặp cực) Đo dòng điện stator và từ thông khe hở để ước lượng từ thông rotor Không cần dùng tốc độ rotor Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực tiếp: v s -i s Đo dòng điện và điện áp stator để ước lượng từ thông rotor Không cần dùng tốc độ rotor Cần dùng khâu tích phân Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực tiếp: v s -i s (tt) Moment được tính bởi (P là số cặp cực) Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực tiếp: i s -ω Đo dòng điện và tốc độ để ước lượng từ thông rotor Không cần dùng khâu tích phân Có thể ước lượng ở tốc độ bằng 0  Được dùng phổ biến nhất P: số cặp cực Vị trí từ thông rotor  Giải thích??? Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông: i s -ω (review) Các phương trình mô hình máy điện dạng vector:  ω r = ω a : tốc độ đồng bộ Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Nếu từ thông ψ r trùng với trục d • Từ thông rotor ψ r = ψ rd • Thành phần ψ rq = 0 Ước lượng từ thông: i s -ω (review) Dòng i s (màu đen) và từ thông ψ r (màu xanh) trong hệ tọa độ quay dq [...]... Ước lượng gián tiếp Mô hình điều khiển gián tiếp, tiếp dòng Khi xét từ thông rotor là hằng số  ids* cũng là hằng số Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng gián tiếp Mô hình điều khiển gián tiếp, tiếp áp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển không cảm biến Sensorless Control • Giới thiệu • Ước lượng tốc độ và từ thông Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Giới...Ước lượng từ thông trực tiếp: is-ω (tt) Chữ ‘e’ bên trên chỉ giá trị ước lượng Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Bài tập Viết các biểu thức để tính từ thông rotor, góc từ thông và moment từ các giá trị dòng, áp đo Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng gián tiếp Chỉ cần đo tốc độ hay vị trí Dấu * chỉ giá trị tham chiếu Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng. .. control - Ước lượng tốc độ rotor từ các tín hiệu điện áp và dòng điện (model based method) - Điều chỉnh moment và từ thông ( >2-3Hz) rất tốt - Sai số xác lập chỉ ngang bằng so với encoder phân giải tốt - Chất lượng động không bằng điều khiển có cảm biến - Khó điều khiển moment tại tần số/ tốc độ thấp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Giới thiệu • Tốc độ ωr chỉ chính xác khi Rr được ước lượng chính... tốc độ thấp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng dùng phương trình định hướng trường rotor Chứng minh? Hệ thống điều khiển số Định hướng trường Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng dùng phương trình định hướng trường rotor Giả sử động cơ hoạt động dưới tốc độ đồng bộ  imrd = ids Để định hướng trường, cho các giá trị lệnh bằng vsd và vsq, dψrd/dt = 0 và ψrq = 0 Hệ thống điều khiển số Bộ môn... Thiết bị điện Ước lượng độc lập với định hướng trường Nếu hệ qui chiếu quay với tốc độ zero (hệ qui chiếu gắn với stator) Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng độc lập với định hướng trường is được đo bởi ADC vs lấy từ bộ phát PWM Hệ thống điều khiển số Sơ đồ bộ điều khiển định hướng trường trực tiếp Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng độc lập với định hướng trường Có thể dùng hay không... điều khiển vsd Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng dùng phương trình định hướng trường rotor ˆ ˆ r và sl phụ thuộc vào độ chính xác của các thông số trong các phương trình điện áp X và Y phụ thuộc vào Rs  đưa đến vấn đề tốc độ thấp có giá trị lớn khi moment thay đổi nhanh  σLs không chính xác  định hướng trường kém Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng độc lập với... lượng dùng phương trình định hướng trường rotor ωe là giá trị cần đưa vào động cơ, vì vậy nếu sl ˆ chính xác thì r  e  sl ˆ ˆ cũng chính xác Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng dùng phương trình định hướng trường rotor ωe được tính từ bộ điều khiển dòng isq (Nếu cần tăng moment thì ωe phải tăng để tạo thêm moment) ˆ isq được dùng để tính sl isd được dùng để điều khiển vsd Hệ. .. thì sai số có thể lên 10-20 vòng/phút) • Tại tốc độ thấp ( 2-3Hz), Rs phải được ước lượng chính xác Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Giới thiệu Xét mạch tương đương của động cơ ở xác lập Tốc độ càng thấp thì Vψ càng nhỏ, và Vr >> Vψ Nếu Rs không được chính xác  Vr sẽ không đúng Vì thế Vψ cũng không chính xác  khó ước lượng góc từ thông và moment Tại tốc độ thấp ωeLs rất nhỏ  Chất lượng. .. tính λ phụ thuộc vào Rs: -Tại tốc độ thấp, λ và định hướng trường có thế không tốt -Cho dù dùng encoder, bộ điều khiển có thể không khởi động được (cần thêm 1 lượng boost voltage vào giá trị lệnh vsd*) Tại tốc độ trên 1 hay 2Hz, định hướng trường tốt như điều khiển gián tiếp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện . Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển số -Ước lượng từ thông -Sensorless control Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Review Trình. độ V và tần số f ? Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông • Ước lượng trực tiếp • Ước lượng gián tiếp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng từ thông trực. chiếu Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ước lượng gián tiếp Mô hình điều khiển gián tiếp, tiếp dòng. Khi xét từ thông rotor là hằng số  i ds * cũng là hằng số Hệ thống điều khiển số Bộ