Chương 13: THÔNG BÁO LỖI CỦA CARD GIAO TIẾP PAL-PC cộng thêm 100 để phân biệt với các lổi của chương trình dòch. 113. Er error 150. Dừng khẩn cấp 151. Nhập trục sai 152. Chưa chọn trục 153. Cú pháp sai 154. Hết bộ nhớ 155. Số thông số sai 166. Lệnh jump sai 167. Vòng lặp sai 168. Tốc độ không hợp lệ 171. Không có lệnh lưu trữ 190. Sai sót bên trong 1_ KHÁI QUÁT VỀ HỆ ĐỊNH VỊ BA CHIỀU Một hệ thống đònh vò ba chiều là hệ thống có khả năng điều chỉnh vò trí của một điểm trong không gian để thực hiện bằng ba tọa độ xyz. Hệ thống ta biết ở đây là một máy khoan mạch in được điều khiển theo chương trình bằng máy tính. Khi muốn khoan một lỗ mạch in thì ta nhập tọa độ xy từ bàn phím, lúc đó bàn khoan sẽ dòch chuyển theo hai chiều xy và sẽ dừng lại khi đến đúng tọa độ (xy). Sau đó mũi khoan sẽ dòch chuyển theo phương z từ trên xuống để thực hiện công việc khoan mạch in. 2_ SƠ ĐỒ KHỐI MÁY KHOAN Chương trình điều khiển máy khoan được viết trên phần mềm PAL-EP bằng các lệnh, người sử dụng nhập tọa độ vò trí các lỗ khoan từ bàn phím, các vò trí lỗ khoan sẽ được lưu trữ trên một tập tin trong đóa, tập tin này có thể gọi lại để bổ xung, chỉnh sửa bởi hệ thống của chương trình. Sau khi đã nhập xong dữ liệu các lỗ cần khoan, người sử sụng ra lệnh cho máy khoan làm việc. Trước khi máy khoan thực hiện công việc khoan, thì chương trình sẽ tự động khoan theo thứ tự. Máy tính chỉ làm nhiệm xử lý dữ liệu theo người viết chương trình. 3_ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển được viết bằng các lệnh, khi nhập tọa độ các lỗ khoan của tấm mạch in có kích thước xác đònh, hệ thống máy khoan sẽ hoạt động theo chương trình điều khiển để khoan các điểm có tọa độ nhập vào. Để điều khiển máy khoan, đầu tiên máy khoan phải được Reset về tọa độ gốc (0,0). Sau khi máy Reset về (0,0) hay đến tọa độ mong muốn làm nhiệm vụ khoan của mình. Máy tính sẽ điều khiển hệ thống khoan tuần tự theo x,y,z… Tín hiệu ra từ máy tính sẽ điều khiển cho động cơ hoạt động, ban đầu động cơ x hoạt động cho đến khi đến điểm quy đònh thì dừng lại, tiếp theo là động cơ y hoạt động làm cho máy khoan di chuyển theo chiều y và động cơ y sẽ dừng lại khi đến điểm quy đònh. Động cơ x,y dừng lại thì đến động cơ z sẽ hoạt động liền sau đó để đưa mũi khoan xuống điểm quy đònh. Muốn cho các động cơ xyz dừng đúng vò trí cần khoan, máy khoan cần có hệ thống phản hồi về máy tính. Máy tính sẽ Bộ chuyển phát điều khiển động cơ bước Động cơ x (hệ chuyển động theo trục x) Động cơ y (hệ chuyển động theo trục y) Động cơ z (hệ chuyển động theo trục z) Card giao tiếp X,Y,Z Tín hiệu hồi tiếp Máy tính nhận xung phản hồi và so sánh với tọa độ điểm cần khoan rồi mới điều khiển đường đi kết tiếp của động cơ. Trên đây là quy trình dùng khoan một lỗ, muốn khoan nhiều lỗ trên mạch in thì ta nhập tọa độ các điểm cần khoan và máy sẽ hoạt động khoan tuần tự đến điểm cuối cùng. Sau đó Reset về tọa độ gốc (0,0). 4 _ CHƯƠNG TRÌNH KHOAN VI MẠCH 40 CHÂN Trong phần khai báo cũng như tập lệnh mà ta đã biết trong chương .I và II, sau đây là phần khái báo và dùng các lệnh để khoan một vi mạch 40 chân. #axis xyz; #units zoll/10; #reference xyz; move 0(9000), 38(9000), 27(9000), 0(9000); repeat move 1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000); until 20; move 1(9000), 6(9000), 0(9000), 0(9000); repeat move -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000); until 20; move 0(9000), 2(9000), 0(4000), 0(9000); repeat move 1(9000), 0(9000), 0(2000), 0(9000); until 7; move 1(9000), 3(9000), 0(4000), 0(9000); repeat move -1(9000), 0(9000), 2(2000), -2(9000); until 7; Refarence xyz; Stop.  CHƯƠNG TRÌNH TR GIÁO PAL-PC Chương trình trợ giáo PAL-PC là một phương tiện giúp tìm hiểu về PAL-PC: các sử dụng và hướng dẫn các bước cần thiết khi viết chương trình điều khiển. 1. Yêu cầu về hệ thống - Một máy tính IBM PC hoặc tương thích với hệ điều hành dos hoặc PC dos từ 2.1 trở lên. - Có ít nhất một ổ đóa mềm - Bộ nhớ 256 kb 2. Phương pháp bảo quản đóa gốc - Trong thực tế cho thấy rất cần phải tạo một bản sao của đóa chương trình để đề phòng hư hỏng, các bước tạo bản sao đóa gốc thực hiện bằng lệnh “DISKCOPY”. - Đưa đóa dos vào vào ổ A và nhập lệnh DISCOPY A: A: - Trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo Insert source diskette in drive A: Press any key when ready . . . - Bây giờ đưa đóa gốc vào ổ A và ấn phím bất kỳ trên màn hình sẽ xuất hiện một thông báo Kopie A tracks 9 sectors/track, 2 side (s) - Thông báo này cho biết quá trình COPY đã bắt đầu, sau một lúc trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo. Insert target diskette in drive A: Press any key when ready . . . - Đặt đóa chưa Format 360kb vào ổ A và ấn phím bất kỳ, trên màn hình xuất hiện thông báo Formatting while coping - Thông báo này cho biết nội dung đóa gốc đang được chuyển vào đóa copy, sau một lúc trên màn hình sẽ xuất hiện thông báo Copy another diskette (y/n) ? - Khi chọn N (No) thì sẽ kết thúc quá trình copy và trở lại dấu nhắc hệ thống. Cất đóa gốc vào một nơi an toàn và chỉ sử dụng đóa copy (đóa làm việc) nếu hư hỏng thì lập lại quá trình chép nêu trên. 3. Khởi động chương trình  Các bước khởi động - Nối dây cáp vào ngõ ra nối tiếp (COM) của máy tính - Chuyển sang ổ A, nhập tên lernen và ấn Enter Phụ lục sử dụng PAL-PC 1.1 trong chế độ Teach-in PAL-PC 1.1 là một cải tiến của ngôn ngữ về quá trình tự động PAL-PC, trong version này có nhiều lệnh mới tương thích với card giao tiếp kế thừa toàn bộ tập lệnh card 4.0. Trong chế độ Teach-in các vò trí trên thiết bò có thể xác đònh và lập trình, tài lệu này được chia làm ba phần: phần một mô tả các lệnh mới trong version 1.1, phần hai ứng dụng chế độ Teach-in và phần ba là bổ sung và sửa chữa của version. Nội dung tài liệu dựa trên cơ sở card giao tiếp 4.0 có thể là card 3345 (ngõ vào dữ liệu SUBD 9 chân ) hoặc card 2240 (với đầu cắm tín hiệu vào 3 chân) và phần mềm 4.0. Các lệnh bổ sung nhằm khai thác hết khả năng của card 4.0 lệnh “movep” trong PAL-PC thay bằng lệnh “ move . . . until paulse” . thống máy khoan sẽ hoạt động theo chương trình điều khiển để khoan các điểm có tọa độ nhập vào. Để điều khiển máy khoan, đầu tiên máy khoan phải được Reset về tọa độ gốc (0,0). Sau khi máy Reset. theo thứ tự. Máy tính chỉ làm nhiệm xử lý dữ liệu theo người viết chương trình. 3_ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Chương trình điều khiển được viết bằng các lệnh, khi nhập tọa độ các lỗ khoan của tấm. điều chỉnh vò trí của một điểm trong không gian để thực hiện bằng ba tọa độ xyz. Hệ thống ta biết ở đây là một máy khoan mạch in được điều khiển theo chương trình bằng máy tính. Khi muốn khoan