Chng 5: TổNG HợP MạCH VòNG Hệ truyền động Nhận xét: Để có thể tổng hợp đ-ợc các mạch vòng truyền động thì tr-ớc hết ta phải xây dựng đ-ợc mô hình của hệ truyền động. Chúng ta sẽ xây dựng nó với xuất phát điểm từ công thức của momen Nếu dùng ph-ơng pháp tuyến tính đoạn đặc tính làm việc bằng đ-ờng thẳng đi qua điểm tốc độ đồng bộ và điểm tới hạn. Ta có liên hệ về hệ số tr-ợt so với định mức : s/(Rrd+Rf)=s 0 /(Rrd)s= 00 ' . s R R ss RR RR mco mc rf fr <*> Thay biểu thức <*> này vào công thức của moment Ta rút ra M=I 2 mc .R mco /(S o . 1 ) : M chỉ phụ thuộc vào dòng một chiều(hay Ir) 1 2 s Rmcqd mc I M 1 ) 2 2( 2 1 2 )Im 3 2 (3 s i Kr i K c M ủt 1 2 s Rmcqd mc I Do vậy mà tại điểm làm việc xác lập thì một biến thiên M đ-ợc biểu diễn *) Quan hệ giữa dòng một chiều và các đại l-ợng I=I mc =I(R,) Mô hình điều khiển hệ truyền động không đồng bộ Chọn điểm làm việc tại v=vmax=0.5m/s t-ơng đ-ơng với s=0.154 & Rf=0 Rmc=2Rr+Ro=2 0.77+1.095=2.635 . R mcqđ =2.165*1.76 2 =6.706 *) Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá I I M M I R R I I i i pT K 1 ro tm pT UR 1 2/ 1 d r pT RI 1 / r I M Jp 1 r I i R R pT K 1 d U R I r   +. Chän tÇn sè ®ãng c¾t xung lµ f=5kHz .Suy ra Tvo=1/2f=10 - 4 s +. Th«ng sè m¸y biÕn dßng ®iÖn( Sensor dßng) Th«ng th-êng Ti<5ms ta chän Ti=1ms Ki= mcdm i I U = 5.1*4235,13 10 = 0.6083 = > Hµm truyÒn biÕn dßng +. Th«ng sè maý ph¸t tèc ®é( Sensor tèc ®é) K  = dm U   = 105.0 60 910**2 10   Chän T  =0.001 s Hµm truyÒn m¸y ph¸t tèc +. TÝnh to¸n th«ng sè bªn m¹ch mét chiÒu: TÝnh chän t¹i R=R 0 +2R r = 635.277.0*2 76 . 1 392.3 2  p001.01 6083.0 Wsi   p001.01 0.105 Ws    s RkRrRo 309.0 385.2.2392.3 10*2.72508.2 )0(2 2LLk Td 3 2          Khi hoạt động ở chế độ xác lập cuộn cảm L k và 2L 2 có tác dụng giảm bớt sự đập mạch đột ngột của momen có liên hệ: I= R U I dII mc Trong đó R=2R r +R 0 +R q (biến thiên) U dII =2.34E 2 =2.34sE 2rdm Vậy ta có: I= R E R Es R U dmdmdII 1 1 22 * .34.2 34.2 hay I= A R * 1 Trong đó: A= 559.4 55 . 9 1000 204.34.2 .34.2 1 2 dm E và 1 =104.67 rad/s R o =2.635 W o = 59.88 55 . 9 846 rad/s Ta thu đ-ợc các kết qủa sau 1> 2> 3> Quan hệ ~ ~ ~ E 2A u dII L r 558.10 635.2 )59.8867.104( 559.4 R )-( -A)635.2(R 2 o 2 1 0 R I r 73.1 635.2 599.4 R A -o)(| o r I 3.1> TÝnh Io Ta cã: Suy ra I 20 = )(4235,13. ' 20 AKI i  I mco = 44,165.15235,13  Chän U tm =5(v)  2.4 5.2 42 2 1  tm U R 2 21 2 2 1 1 10 2 )'() ' ( ' xx S r r U II Rfor o    AII o 627.7 )261.2565.1() 0.154 1.696385.2 09.2( 220 ' 22 10 2      375,5 67,104.154,0 635,2.44,16.22 S R.2 S R2I )(I| 110 r 10 r0       s RII Io I M mcomcor . rad/s R o =2.6 35 W o = 59 .88 55 . 9 846 rad/s Ta thu đ-ợc các kết qủa sau 1> 2> 3> Quan hệ ~ ~ ~ E 2A u dII L r 55 8.10 6 35. 2 )59 .8867.104( 55 9.4 R )-( -A)6 35. 2(R 2 o 2 1 0 R I r 73.1 6 35. 2 59 9.4 R A -o)(| o r I 3.1>. Chng 5: TổNG HợP MạCH VòNG Hệ truyền động Nhận xét: Để có thể tổng hợp đ-ợc các mạch vòng truyền động thì tr-ớc hết ta phải xây dựng đ-ợc mô hình của hệ truyền động. Chúng ta sẽ. U tm =5( v)  2.4 5. 2 42 2 1  tm U R 2 21 2 2 1 1 10 2 )'() ' ( ' xx S r r U II Rfor o    AII o 627.7 )261. 256 5.1() 0. 154 1.6963 85. 2 09.2( 220 ' 22 10 2      3 75, 5 67,104. 154 ,0 6 35, 2.44,16.22 S R.2 S R2I )(I| 110 r 10 r0       s RII Io I M mcomcor