Chương 5: Sơ đồ thuật toán Start Cấp điện trung gian Đếm đủ 2 kết Hạ 1tác động Tác động contac hành tr ình h ạ 1 Dừng hạ 1 Suất lệnh gắp chai Khởi động ban đầu Băng tải kết hoạt động Băng tải chai hoạt động D Dừng băng t ải kết Sau 2s Tác động di chuy ển lên nâng 1 Tác động contac hành trình nâng 1 Dừng nâng 1 Sau 2s Tác động di chuy ển ngang Tác động contac hành trình ngang Dừng di chuy ển ngang Sau 2s Mở chốt định vị Khoá chốt đ ịnh v ị Đếm đủ 2 k ết không qua Tác động di chuy ển hạ 2 Tác động contac hành trình h ạ 2 Dừng di chuy ển hạ 2 Sau 2s Cảm biến kiểm tra chai trên b ă ng t ải chai Suất lệnh nhả chai Tác động nâng 2 Đ Dừng băng tải chai Sau 2s Tác động di chuy ển dọc Tác động contac hành trình d ọc . tải chai hoạt động D Dừng băng t ải kết Sau 2s Tác động di chuy ển lên nâng 1 Tác động contac hành trình nâng 1 Dừng nâng 1 Sau 2s Tác động di chuy ển ngang Tác động contac hành trình ngang Dừng. Chương 5: Sơ đồ thuật toán Start Cấp điện trung gian Đếm đủ 2 kết Hạ 1tác động Tác động contac hành tr ình h ạ 1 Dừng hạ 1 Suất lệnh gắp chai Khởi động ban đầu Băng tải kết hoạt động Băng. k ết không qua Tác động di chuy ển hạ 2 Tác động contac hành trình h ạ 2 Dừng di chuy ển hạ 2 Sau 2s Cảm biến kiểm tra chai trên b ă ng t ải chai Suất lệnh nhả chai Tác động nâng 2 Đ Dừng băng