ĐỀ TÀI ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DỌN VỆ : THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DỌN VỆ SINH TRONG NHÀ SINH TRONG NHÀ GVHD: ThS. BÙI TRƯƠNG VỸ GVHD: ThS. BÙI TRƯƠNG VỸ GVD : ThS. LƯU ĐỨC BÌNH GVD : ThS. LƯU ĐỨC BÌNH SVTH: - HỒ VĂN DŨNG SVTH: - HỒ VĂN DŨNG - NGUYỄN XUÂN NHI - NGUYỄN XUÂN NHI LỚP: 05CDT1 LỚP: 05CDT1 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ KHOA CƠ KHÍ NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ   ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP LỜI CẢM ƠN: LỜI CẢM ƠN: Xin gửi lời cảm ơn các thầy cô trong khoa cơ khí, các thầy Xin gửi lời cảm ơn các thầy cô trong khoa cơ khí, các thầy xưởng cơ khí Trường ĐHBK Đà Nẵng đã tạo điều kiện cho xưởng cơ khí Trường ĐHBK Đà Nẵng đã tạo điều kiện cho chúng em hoàn thành tốt đồ án. chúng em hoàn thành tốt đồ án. Đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Bùi Đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn đến thầy Bùi Trương Vỹ đã tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành tốt Trương Vỹ đã tận tình hướng dẫn chúng em hoàn thành tốt đồ án này. đồ án này. Do thời gian và vốn kiến thức còn hạn chế nên chúng em Do thời gian và vốn kiến thức còn hạn chế nên chúng em không tránh khỏi những sai sót, mong quý thầy cô chỉ bảo không tránh khỏi những sai sót, mong quý thầy cô chỉ bảo thêm để chúng em hoàn thiện đồ án tốt hơn. thêm để chúng em hoàn thiện đồ án tốt hơn. Kính chúc quí thầy sức khỏe, thành đạt. Kính chúc quí thầy sức khỏe, thành đạt. Chúc buổi bảo vệ đồ án tốt nghiệp thành công rực rỡ. Chúc buổi bảo vệ đồ án tốt nghiệp thành công rực rỡ. CHƯƠNG 1 : CHƯƠNG 1 : GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1. Khái niệm về robot : 1.1. Khái niệm về robot :  Robot là những máy móc có khả năng thay thế sức lao Robot là những máy móc có khả năng thay thế sức lao động của con người (Soka-1985) động của con người (Soka-1985)  Robot là một cơ cấu chấp hành đa chức năng dùng để vận Robot là một cơ cấu chấp hành đa chức năng dùng để vận chuyển vật liệu, các chi tiết hay các máy móc thiết bị. Các chuyển vật liệu, các chi tiết hay các máy móc thiết bị. Các cơ cấu này được lập trình thay đổi chuyển động cho phù cơ cấu này được lập trình thay đổi chuyển động cho phù hợp với công việc(Schulusel-1985). hợp với công việc(Schulusel-1985).  Robot là những thiết bị được lập trình một số công việc Robot là những thiết bị được lập trình một số công việc nào đó. Theo hướng này máy tính là một mạch điện có thể nào đó. Theo hướng này máy tính là một mạch điện có thể lập trình để làm một số công việc, như vậy máy tính được lập trình để làm một số công việc, như vậy máy tính được xem như là một robot (Mckerrow-1986). xem như là một robot (Mckerrow-1986). Một số hình ảnh về các loại robot Một số hình ảnh về các loại robot Hình 1.1. Robot thổi sáo Hình 1.2. Robot Ansendro Hình 1.3. Robot Nanofly Hình 1.4. Robot Asimo Hình 1.5. Mô hình robot TOPIO Một số mô hình robot lau nhà Một số mô hình robot lau nhà Hình 1.6. Mô hình robot Mop’n Bot Hình 1.7. Robot Roomba Hình 1.8.Robot CleanMate 365 Hình 1.9. Robot IVO Hình 1.10. Robot Scooba Hình 1.11. Máy lau nhà bằng hơi nước CHƯƠNG 2: CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN 2.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ: 2.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ: 2.1.1. Đặt vấn đề: 2.1.1. Đặt vấn đề: Robot lau nhà là đề tài quen thuộc với sự tiện Robot lau nhà là đề tài quen thuộc với sự tiện lợi mà nó đem lại cho người nội trợ. Chính vì vậy lợi mà nó đem lại cho người nội trợ. Chính vì vậy trong tương lai nó sẽ nắm vững thị trường lớn. trong tương lai nó sẽ nắm vững thị trường lớn. Với nhu cầu xã hội ngày càng cao thử thách các Với nhu cầu xã hội ngày càng cao thử thách các nhà sản xuất robot phải đáp ứng những yêu cầu nhà sản xuất robot phải đáp ứng những yêu cầu đặt ra nhưng giá thành vừa phải. đặt ra nhưng giá thành vừa phải. [...]...2.1.2 Yêu cầu robot lau nhà phải thực hiện:  Robot hoạt động ở hai chế độ: Tự hành tránh vật cản và điều khiển từ xa  Robot lau được một số không gian nhất định trong phòng  Lau tương đối khô trên sàn nhà Hút sạch bụi trong nhà  Hạn chế lặp lại những nơi đã lau xong  Sau khi lau xong thì phải biết tự động dừng lại 2.1.3 Yêu cầu lập trình cho robot lau nhà  Hạn chế gặp vật cản... khoảng trống trong nhà 2.1.4 Các hình chiếu của robot: Hình 2.1 Hình chiếu bằng mô hình robot lau nhà Hình 2.2 Hình chiếu đứng mô hình robot lau nhà Hình 2.3 Hình chiếu cạnh mô hình robot lau nhà 2.2 CÁC PHƯƠNG ÁN DI CHUYỂN CỦA ROBOT:  2.2.1 Di chuyển theo vòng xoắn Archimet: Đặt robot ở góc phải phòng khi phòng không có vạch cản và có vạch cản Đặt robot ở góc trái phòng khi phòng không có vạch cản... thẳng: Đặt robot ở góc phải phòng khi có và không có vật cản Đặt robot ở góc trái phòng khi có và không có vật cản 2.3 SƠ LƯỢC HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT:  Bộ phận hút bụi hoạt động, hút bụi vào thùng rác  Bơm nước hoạt động bơm nước xà phòng ra vị trí đã hút bụi  Chổi quét quay tròn lau nhà  Chổi hút lau lại nhà một lần nữa và hút nước dơ  Bộ phận vắt hoạt động, vắt nước dơ Qui trình hoạt động của robot: ... Bước 5: Chổi lau quay tròn liên tục lau sạch vết bẩn trên sàn nhà Bước 6: Chổi hút hút nước dơ Sau một quá trình thì chổi hút được vắt khô nước bằng cơ cấu vắt tự động Bước 7: Nước dơ được đưa vào bình chứa nước dơ Bước 8: Robot sẽ tiếp tục di chuyển theo các chương trình khác nhau, tự động hoặc điều khiển từ xa Robot sẽ tự động dừng khi hoàn thành công việc Bước 9: Nếu tiếp tục lau thì ta tiến... tự động dừng khi hoàn thành công việc Bước 9: Nếu tiếp tục lau thì ta tiến hành thay chổi , thêm nước, chọn lại chế độ Tùy theo yêu cầu mà ta có thể lập trình cho robot hút bụi trước rồi lau nhà sau hoặc đồng thời thực hiện hút bụi và lau nhà 2.4 TÍNH TOÁN CÁC CƠ CẤU CHẤP HÀNH: 2.4.1 Hút bụi: Sau khi bụi được đưa vào cửa buồng hút bụi, động cơ quay tạo ra áp suất chân không đẩy rác lên thùng rác:... khí:  Chọn vật liệu thiết kế: + Vật liệu chính làm khung robot là nhôm + Các trục truyền động làm bằng thép C45 + Bánh xe chủ động làm bằng nhựa trắng đặc bọc cao su để tăng tiết diện tiếp xúc và ma sát + Càng chổi hút là loại sơn tường được thiết kế lại phù hợp với robot + Bộ phận hút bụi là hai quạt gió được thiết kế lại cho phù hợp với robot Chọn động cơ: 1 Động cơ Hàn Quốc + Điện áp sử dụng :... thép nhiệt luyện 45 tôi thể tích bề mặt Số lượng: 1 trục Chức năng: Truyền chuyển động từ động cơ pitman đến chổi hút Đường kính trục: 6mm - Trục truyền động chổi lau, càng vắt: Vật liệu chế tạo: thép nhiệt luyện 45 tôi thể tích bề mặt Số lượng: 1 trục Chức năng : Truyền chuyển động từ động cơ chổi lau (động cơ gạt nước) Đường kính trục: 6mm - Thiết kế hai bánh xe dẫn động : Đường kính bánh: 100mm (gồm... nhựa trắng đặc, vành ngoài của bánh được bọc cao su để tăng diện tích tiếp xúc và ma sát Chức năng là bánh xe chủ động quay theo trục động cơ CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT Mạch điều khiển Robot tự động gồm các khối như sau: Module điều khiển trung tâm, sử dụng vi điều khiển P89V51RD2 Module cảm biến Module công suất, là mạch công suất dùng để điều khiển các động cơ Khối... cho phép điện thế cao (16mA) Có 3 bộ định thời hoặc đếm 16 bit Chức năng WDT Có 8 ngắt với 4 mức ưu tiên 2 Module công suất: -Module công suất được thiết kế cho 8 động cơ Mạch công suất sử dụng transistor hiệu ứng trường MOSFET IRF540 có khả năng cung cấp dòng lớn Mạch kích được lựa chọn là đẩy kéo (PUSH PULL) cho đáp ứng xung tốt 5V 12V 1N 4007 C 1815 330 330 IR F 5 4 0 4 7 K Q 19 PW M6 U LN 2803 . Hình 1.3. Robot Nanofly Hình 1.4. Robot Asimo Hình 1.5. Mô hình robot TOPIO Một số mô hình robot lau nhà Một số mô hình robot lau nhà Hình 1.6. Mô hình robot Mop’n Bot Hình 1.7. Robot Roomba. CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ: 2.1. YÊU CẦU KỸ THUẬT VỚI ROBOT LAU NHÀ: 2.1.1. Đặt vấn đề: 2.1.1. Đặt vấn đề: Robot lau nhà là đề tài quen thuộc với sự tiện Robot lau nhà là đề tài. như là một robot (Mckerrow-1986). xem như là một robot (Mckerrow-1986). Một số hình ảnh về các loại robot Một số hình ảnh về các loại robot Hình 1.1. Robot thổi sáo Hình 1.2. Robot Ansendro