Nội dung môn học gồm ba phần Nội dung môn học gồm ba phần 1. Các khái niệm cơ bản, nền tảng cơ học – cơ khí trong kết cấu robot. 1. Các khái niệm cơ bản, nền tảng cơ học – cơ khí trong kết cấu robot. 2. Điều khiển robot. 2. Điều khiển robot. 3. Ứng dụng robot. 3. Ứng dụng robot. Tài liệu tham khảo: Tài liệu tham khảo: 1. Modernling and control robotic. 1. Modernling and control robotic. 2. Robotic control. 2. Robotic control. 3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá. 3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá. 4. Kỹ thuật robot. 4. Kỹ thuật robot. 5. Robot công nghiệp. 5. Robot công nghiệp. Các lĩnh vực có quan hệ chặt chẽ: Các lĩnh vực có quan hệ chặt chẽ: 1. Toán học cao cấp. 1. Toán học cao cấp. 2. Cơ lí thuyết. 2. Cơ lí thuyết. 3. Cơ học máy. 3. Cơ học máy. 4. Kỹ thuật điều khiển. 4. Kỹ thuật điều khiển. 5. Động học và động lực học máy. 5. Động học và động lực học máy. 5. Công nghệ thông tin. 5. Công nghệ thông tin. Chương 1: Chương 1: Các vấn đề cơ bản về robot Các vấn đề cơ bản về robot . (3 tiết) . (3 tiết) 1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot: 1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot: 1.1.1. Robot và robotic: 1.1.1. Robot và robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp: Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các lập lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; trục toạ độ; có khả năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; chi tiết, dao cụ, gá lắp … theo những hành trình thay đổi đã chương chi tiết, dao cụ, gá lắp … theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp. sản xuất trực tiếp hay gián tiếp. Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con người. tương tự của con người. Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm này có Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm này có thể hiểu như sau: thể hiểu như sau: Robotics là một nghành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về thiết Robotics là một nghành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về thiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt động khác nhau của xã hội loài người như nghiên cứu khoa học - động khác nhau của xã hội loài người như nghiên cứu khoa học - kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh. kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh. Robotics là một khoa học liên nghành gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật Robotics là một khoa học liên nghành gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển và công nghệ thông tin. Nó là sản phẩm đặc thù của điều khiển và công nghệ thông tin. Nó là sản phẩm đặc thù của nghành cơ điện tử (mechatronics). nghành cơ điện tử (mechatronics). 1.1.2. Robot công nghiệp: 1.1.2. Robot công nghiệp: Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. Lĩnh vực 1985 1990 Hàn Phục vụ máy NC và hệ thống TĐLH Đúc Lắp ráp Phun phủ Sơn Các ứng dụng khác 35% 20% 10% 10% 10% 5% 10% 5% 25% 5% 35% 5% 15% 10% Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng riêng như sau: riêng như sau: - - Là thiết bị vạn năng đựoc TĐH theo chương trình và có thể lập trình Là thiết bị vạn năng đựoc TĐH theo chương trình và có thể lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm vụ khác nhau. lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm vụ khác nhau. - - Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công nghiệp đặc Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công nghiệp đặc trưng như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường. trưng như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường. Do có hai đặc trưng trên nên robot công nghiệp có thể định nghĩa Do có hai đặc trưng trên nên robot công nghiệp có thể định nghĩa như sau: như sau: Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất: Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất: RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác. liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác. Hay theo định nghĩa GHOST 25686 – 85 như sau: Hay theo định nghĩa GHOST 25686 – 85 như sau: RBCN là tay máy được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị RBCN là tay máy được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. Trong môn học này chỉ đi sâu nghiên cứu về robot công nghiệp trên Trong môn học này chỉ đi sâu nghiên cứu về robot công nghiệp trên các khía cạnh phân tích lựa chọn sử dụng, khai thác… các khía cạnh phân tích lựa chọn sử dụng, khai thác… 1.2. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp: 1.2. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp: 1.2.1. Cấu trúc chung: 1.2.1. Cấu trúc chung: Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau: Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau: Tay Máy: Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành Chúng hình thành cánh tay cánh tay (arm) để tạo các chuyển động cơ bản, (arm) để tạo các chuyển động cơ bản, Cổ tay Cổ tay (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay bàn tay (Hand) (Hand) hoặc hoặc phần công tác phần công tác (End Effector) để trực tiếp hoàn thành các thao (End Effector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng. tác trên đối tượng. Hệ thống cảm biến: Hệ thống cảm biến: gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết của bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng thái của môi trường. trạng thái của môi trường. Cơ cấu chấp hành: Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. tạo chuyển động cho các khâu của tay máy. Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: Điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng. Điện, thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng. Hệ thống điều khiển: (controller) hiện nay thường là hệ thống điều Hệ thống điều khiển: (controller) hiện nay thường là hệ thống điều khiển số có máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot khiển số có máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot 1.2.2. Kết cấu tay máy: 1.2.2. Kết cấu tay máy: Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot. Đó Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot. Đó là phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong là phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian và khả năng làm việc như nâng, hạ vật, lắp ráp Tay không gian và khả năng làm việc như nâng, hạ vật, lắp ráp Tay máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy nhiên, trong kỹ thuật robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để nhiên, trong kỹ thuật robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để chỉ các bộ phận của tay máy như vai chỉ các bộ phận của tay máy như vai (shoulder) (shoulder) , Cánh tay , Cánh tay (Arm) (Arm) , cổ , cổ tay tay (Wrist) (Wrist) , bàn tay , bàn tay (Hand) (Hand) và các khớp và các khớp (Articulations) (Articulations) , , Trong thiết kế quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả Trong thiết kế quan tâm đến các thông số có ảnh hưởng lớn đến khả năng làm việc của robot như: năng làm việc của robot như: - Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay - Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay - Tầm với hay vùng làm việc: Kích thước và hình dáng vùng mà phần - Tầm với hay vùng làm việc: Kích thước và hình dáng vùng mà phần làm việc có thể với tới. làm việc có thể với tới. - Sự khéo léo, là khả năng định vị và định hướng phần công tác trong - Sự khéo léo, là khả năng định vị và định hướng phần công tác trong vùng làm việc. vùng làm việc. Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu, Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu, đựơc nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở đựơc nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở tính từ thân đến phần công tác. tính từ thân đến phần công tác. Các khớp được dùng phổ biến là khớp trượt và khớp quay. tuỳ Các khớp được dùng phổ biến là khớp trượt và khớp quay. tuỳ theo số lượng và cách bố trí các khớp mà có thể tạo ra các tay máy kiểu theo số lượng và cách bố trí các khớp mà có thể tạo ra các tay máy kiểu toạ độ Decac toạ độ Decac (Cartesian), (Cartesian), toạ độ trụ toạ độ trụ (Cylindrical) (Cylindrical) , toạ độ cầu , toạ độ cầu (Revolute), (Revolute), SCARA, POLAR, kiểu tay người SCARA, POLAR, kiểu tay người (Anthropomorphic). (Anthropomorphic). [...]... hiệu (R)  Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường công tác tùy thuộc tổ hợp P và R ví dụ: • PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương • RPP trường công tác là khối trụ • RRP trường công tác là khối cầu • RRR trường công tác là khối cầu Bảng thống kê sau đây trên 200 mẫu robot về phương diện tổ hợp bậc tự do, theo đó phổ biến là loại robot có trường công tác là một khối trụ với... được Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ quang, phun sơn 1.3.3 Phân loại theo ứng dụng : • Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự… • Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân loại theo hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ thống truyền động, phân... định hướng của phần công tác, làm đơn giản việc tính toán Các kiểu khớp khác có thể đơn giản hơn về kết cấu cơ khí, nhưng tính toán tọa độ khó hơn do không tách được hai loại thao tác trên  Phần công tác là bộ phận trực tiếp tác động lên đối tượng tùy theo yêu cầu làm việc của robot phần công tác có thể là tay gắp, công cụ (súng phun sơn, mỏ hàn, dao cắt, chìa vặn ốc) 1.3 Phân loại Robot: 1.3.1 Phân... điểm, phần công tác dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng với tốc độ không cao ( không làm việc ) Nó chỉ làm việc tại các điểm dừng Kiểu điều khiển này được dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh, bắn đinh,…  Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể điều khiển được Có thể gặp kiểu điều khiển này trên các robot hàn hồ... làmviệc rất khéo léo, nhưng độ chính xác định vị phụ thuộc vị trí của phần công tác trong vùng làm việc Vùng làm việc của tay máy kiểu này gần giống một phần khối cầu  Toàn bộ dạng các kết cấu mô tả ở trên mới chỉ liên quan đến khả năng định vị của phần công tác muốn định hướng nó, cần bổ sung phần cổ tay Muốn định hướng tùy ý phần công tác cổ tay phải có ít nhất ba bậc tự do Trong trường hợp trục quay... nhau Kết cấu này làm tay máy cứng vững hơn theo phương thẳng đứng nhưng kém cứng vững theo phương được chọn là phương ngang Loại này chuyên dùng cho công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương đứng Từ Scara là viết tắt của “selective compliance assembly robot arm” để mô tả các đặc điểm trên Vùng làm việc của Scara là một phần của hình trụ rỗng  Tay máy kiểu phỏng sinh, có cả ba khớp đều là khớp quay,... trượt) được thay bằng khớp quay Nếu quỹ đạo chuyển động của phần công tác được mô tả trong tọa độ cầu thì mỗi bậc tự do tương ứng với một khả năng chuyển động và vùng làm việc của nó là khối cầu rỗng Độ cứng vững của loại tay máy này thấp hơn hai loại trên và độ chính xác định vị phụ thuộc vào tầm với  Tay máy Scara được đề xuất dùng cho công việc lắp ráp Đó là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt,... bày ở đây REUL = Rot(z, ).Rot(y’, ).Rot(z”, ) ψ ϕ ϑ Nếu cho trước ma trận kết quả của phép biến đổi ơle với trình tự các phép quay quanh các trục đã cho trước, yêu cầu tìm giá trị góc quay đây là bài tóan ngược Bài toán này có thể giải dễ dàng bằng cách đồng nhất các thành phần tương ứng của ma trận thuận đã biết dạng tổng quát (ma trận chứa các biến góc) và ma trận ngược cho trước (chứa các hằng số)... trụ PPR chiểm 72% Số bậc tự do trên 4 chiếm không nhiều 3T 4% 4% - - 2T 3% 3% 3% - 1T - - 10% - 0T - - - 2% Tịnh tiến/ Quay 0R 0R 2R 3R 1.3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển: Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều khiển kín • Điều khiển hở, dùng truyền động bước ( động cơ điện hoặc động cơ thủy lực, khí nén, ) mà quãng đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều khiển Kiểu này... Tay máy kiểu tọa độ đề các, còn gọi là kiểu chữ nhật, dùng ba khớp trượt, cho phép phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng, song với ba trục tọa độ Vùng làm việc của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu này có độ cứng vững cao, độ . control robotic. 1. Modernling and control robotic. 2. Robotic control. 2. Robotic control. 3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá. 3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá. 4. Kỹ thuật robot. 4 của robot. Ví dụ, Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot. khác 35% 20% 10% 10% 10% 5% 10% 5% 25% 5% 35% 5% 15% 10% Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng riêng như sau: riêng