Đề tài: Thiết kế mạch điều chỉnh tự động tốc độ hệ truyền động điện động cơ một chiều Nội dung: Cho hệ điều chỉnh tự động TĐ Đ một chiều có khối như hình vẽ: Hệ số khuếch đại bộ chỉnh lưu Kcl =m+2 ( với m là số thứ tự nhóm) Tvo + T®k = 0,0015s Động cơ 1 chiều kích từ độc lập cã th«ng sè: P®m =2*m =14(kW) với m số thứ tự nhóm; U®m = 400V; η®m = 0,9; n®m=955v/phót ; Tư =0.07 s; Tc =0,22 s Ti=0,003 s; Tω =0,05 s Ki =0,04 ; Kω = 0,01 Tổng quan về hệ TĐ Đ T-Đ Xây dựng sơ đồ cấu trúc của hệ Xác định cấu trúc và tham số bộ điều chỉnh dòng theo tiêu chuẩn modul tối ưu 4 Xác định cấu trúc và tham số bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn modul đối xứng 4 Khảo sát đặt tính động học của hệ bằng phần mềm simulink và rút ra kết luận 1 2 3 5 Xây dựng sơ đồ nguyên lý hệ ( bao gồm sơ đồ nguyên lý đầy đủ cả mạch điều khiển dùng TCA785, mạch lực, mạch đo lường cảm biến) Dùng Bộ biến đổi chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng Tính chọn các thiết bị linh kiện CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN T-Đ Giới thiệu Tiristor Tiristor là phần tử bán dẫn cấu tạo từ bốn lớp bán dẫn p-n-p-n, tạo ra 3 lớp tiếp giáp p-n J1 ,J2 ,J3 Tiristo có 3 cực anot A, catot K, cực điều khiển G như hình dưới 1.1 Hình 1.1 Cấu tạo và ký hiệu của Tiristor • Nguyên lý làm việc của Tiristor: Tiristor chỉ cho phép dòng chạy qua một chiều, từ anot đến catot và cản trở dòng chạy theo chiều ngược lại Tiristor dẫn dòng ngoài điều kiện phải có điện áp UAK> 0 còn phải thêm một số điều kiện khác nữa Do đó tiristor được coi là phần tử bán dẫn có điều khiển để phân biệt với một số phần tử bán dẫn khác không điều khiển như Điot Mở Tiristor: Khi được phân cực thuận, UAK>0, tiristor có thể mở bằng hai cách: - Thứ nhất, có thể tăng điện áp anot – catot cho đến khi đạt giá trị điện áp thuận lớn nhất Khi đó điện trở tương đương trong mạch anot – catot sẽ giảm đột ngột và dòng qua tiristor hoàn toàn do mạch ngoài xác định Phương pháp này không áp dụng ngoài thực tế do nguyên nhân mở không mong muốn và không phải lúc nào cũng tăng được điện áp đến giá trị U th,max Và lại sẽ xảy ra trường hợp tiristor sẽ tự mở dưới tác dụng của các xung áp tại một thời điểm ngẫu nhiên không xác định được - Thứ hai, phương pháp được áp dụng trong thực tế , là đưa một xung dòng điện có giá trị nhất định vào giữa cực điều khiển và catot Xung dòng điện điều khiển sẽ chuyển trạng thái của tiristor từ trở kháng cao sang trở kháng thấp ở mức điện áp anot – catot nhỏ Khi đó nếu dòng qua anot – catot lớn hơn giá trị nhất định, gọi là dòng duy trì (Idt) thì tiristor sẽ tiếp tục ở trong trạng thái mở dẫn dòng mà không cần đến sự tồn tại của xung điều khiển nữa Điều này nghĩa là có thể điều khiển các tiristor bằng các xung dòng có độ rộng xung nhất định, do đó công suất của mạch điều khiển có thể là rất nhỏ, so với công suất của mạch lực mà tiristor là một phần tử đóng cắt và khống chế dòng điện Khóa Tiristor: Một khi Tiristor đã mở thì sự hiện diện của tín hiệu điều khiển I g không còn là cần thiết nữa Để khóa Tiristor có 2 cách: Giảm dòng điện làm việc I xuống dưới giá trị dòng điện duy trì IH Đặt một điện áp ngược lên Tiristor (biện pháp thường dùng) Khi đặt điện áp ngược lên Tiristor UAK< 0, hai mặt ghép J1 và J3 bị phân cực ngược, J2 bây giờ được phân cực thuận Những điện tử, trước thời điểm đảo cực tính UAK, đang có mặt tại P1, N1, P2 bây giờ đảo chiều hành trình, tạo nên dòng điện ngược chảy từ katôt về anôt, về cực âm của nguồn điện áp ngoài Lúc đầu của quá trình, từ t 0 đến t1, dòng điện ngược khá lớn, sau đó J 1 rồi J3 trở nên cách điện Còn lại một ít điện tử bị giữ lại giữa hai mặt ghép J 1 và J3, hiện tượng khuếch tán sẽ làm chúng ít dần đi cho đến hết và J 2 khôi phục lại tính chất của mặt ghép điều khiển Trong các sơ đồ chỉnh lưu trên, giá trị điện áp trung bình một chiều ra tải phụ thuộc vào góc điều khiển mở của Tiristor: - Ud = Ud0.cos Do đó, khi thay đổi góc điều khiển α α thì ta sẽ thay đổi được giá trị điện áp trung bình ra tải Nếu tăng giá trị góc điều khiển ngược lại, giảm α α thì điện áp trung bình sẽ giảm, thì điện áp trung bình sẽ tăng Giá trị lớn nhất của điện áp trung α bình ra tải là Ud0, ứng với góc =0 Dòng điện trung bình qua tải: I= I= Ud Zd 2 Zd = X L + R2 với Trường hợp trong mạch tải có thêm suất điện động phản kháng: Ud − E Zd 1.2 Giới thiệu động cơ một chiều Trong nền sản xuất hiện đại, động cơ một chiều vẫn được coi là một loại máy quan trọng mặc dù ngày nay có rất nhiều loại máy móc hiện đại sử dụng nguồn điện xoay chiều thông dụng Do động cơ điện một chiều có nhiều ưu điểm như khả năng điều chỉnh tốc độ rất tốt, khả năng mở máy lớn và đặc biệt là khả năng quá tải Chính vì vậy mà động cơ một chiều được dùng nhiều trong các nghành công nghiệp có yêu cầu cao về điều chỉnh tốc độ như cán thép, hầm mỏ, giao thông vận tải,các nghành công nghiệp hay đòi hỏi dùng nguồn điện một chiều Bên cạnh đó, động cơ điện một chiều cũng có những nhược điểm nhất định của nó như so với máy điện xoay chiều thì giá thành đắt hơn chế tạo và bảo quản cổ góp điện phức tạp hơn (dễ phát sinh tia lửa điện) nhưng do những ưu điểm nổi trội của nó nên động cơ điện một chiều vẫn có một tầm quan trọng nhất định trong sản suất 1.2.1 Cấu tạo của động cơ điện một chiều Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: phần tĩnh và phần động 1.2.1.1 Phần tĩnh Đây là đứng yên của máy, bao gồm các bộ phận chính sau: + Cực từ chính: là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ Các cuộn dây kích từ được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau + Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều Lõi thép của cực từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu rạo giống như dây quấn cực từ chính Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông + Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại Trong máy điện lớn thường dùng thép đúc Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy + Các bộ phận khác: - Náp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang - Cơ cấu chổi than: để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặy lên cổ góp Hộp chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá Giá chổi than có thể quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ Sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại 1.2.1.2 Phần quay Bao gồm những bộ phận chính sau : + Lõi sắt: Là phần ứng dùng để dẫn từ Thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì dặt dây quấn vào Trong những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để khi ép lạ thành lõi sắt có thể tạo được những lỗ thông gió dọc trục Trong những động cơ điện lớn hơn thì lõi sắt thường chia thành những đoạn nhỏ, giữa những đoạn ấy có để một khe hở gọi là khe hở thông gió Khi máy làm việc gió thổi qua các khe hở làm nguội dây quấn và lõi sắt Trong động cơ điện một chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng được ép trực tiếp vào trục Trong động cơ điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto Dùng giá rôto có thể tiết kiệm thép kỹ thuật điện và giảm nhẹ trọng lượng rôto + Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và có dòng điện chạy qua Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ có công suất dưới vài kw thường dùng dây có tiết diện tròn Trong máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật Dây quấn được cách điện cẩn thận với rãnh của lõi thép Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt hoặc đai chặt dây quấn Nêm có làm bằng tre, gỗ hay bakelit + Cổ góp: dùng để đổi chiều dòng điẹn xoay chiều thành một chiều Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có được mạ cách điện với nhau bằng lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm và hợp thành một hình trục tròn Hai đầu trục tròn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica Đuôi vành góp có cao lên một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn và các phiến góp được dễ dàng + Các bộ phận khác: - Cánh quạt: dùng để quạt gió làm nguội máy Máy điện một chiều thường chế tạo theo kiểu bảo vệ Ở hai đầu nắp máy có lỗ thông gió Cánh quạt lắp trên trục máy , khi động cơ quay cánh quạt hút gió từ ngoài vào động cơ Gió đi qua vành góp, cực từ lõi sắt và dây quấn rồi qua quạt gió ra ngoài làm nguội máy - Trục máy: trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt và ổ bi Trục máy thường làm bằng thép cacbon tốt 1.2.2 Động cơ một chiều kích từ độc lập 1.2.2.1 Sơ đồ nguyên lý: _ + Uu Rf ĐC I CKTD RKT IKT UKT + _ Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích từ độc lập R + Rf U ω= u − u KΦ ( KΦ ) 2 Ta có phương trình đặc tính cơ: Từ phương trình đặc tính cơ ta thấy Có ba thông số ảnh hưởng đến đặc tính cơ đó là: - Từ thông động cơ (Φ) - Điện áp phần ứng (Uư) - Điện trở phần ứng Sau đây ta sẽ lần lượt đi xét những ảnh hưởng của từng tham số đó: 1.2.2.2 Ảnh hưởng của điện trở phần ứng : Giả thiết : Uư=Uđm=const Φ = Φđm=const Khi ta đổi điện trở mạch phần ứng ta có tốc độ không tải lý tưởng: U dm = Const KΦ dm ω0 = Độ cứng đặc tính cơ: β= ∆M ( KΦ ) 2 =− = Var ∆ω Ru + R f β Khi Rf càng lớn, càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc Ứng với Rf = 0 Ta có đặc tính cơ tự nhiên: βtn = - ( KΦ ) 2 Ru βtn có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có độ cứng hơn tất cả các đường đặc tính có điện trở phụ Như vậy khi thay đổi điện trở phụ R f ta được một họ đặc tính biến trở có dạng như hình 1.4 Ứng với một phụ tải M c nào đó, nếu Rf càng lớn thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch cũng giảm Cho nên người ta thường sử dụng phương pháp này để hạn chế dòng điện và điều chỉnh tốc độ động cơ phía dưới tốc độ cơ bản Hình 1.3: Các đặc tính của động cơ một chiều kích từ độc lập khi thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng 1.2.2.3 Ảnh hưởng của điện áp phần ứng: Giả thiết : Φ = Φdm = const Rư = const Khi thay đổi điện áp phần ứng : Uư 0 hoặc một xung ra ở chân 14 nếu V(t) < 0 t0 = C10 góc Tụ C12 khuếch đại độ rộng xung ra Có thể chọn C 12 = 0 đến 330pF để độ rộng xung từ 30 Ta chọn C12=330pF 6.6 Tính nguồn nuôi Ta cần tạo ra nguồn điện áp U ± 12 V để cấp cho máy biến áp xung, nuôi IC Ta chọn mạch chỉnh lưu cầu ba pha không điều khiển dùng 12 con điôt để tạo ra điện áp – 12 V , và + 12 V như hình 3-17 Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi là : U2 = 12 2,34 = 5,1 V , ta chọn U2 = 9 V ; Việc xây dựng nguồn ổn áp một chiều bằng thyristor có nhược điểm là chọn và tính toán phức tạp đòi hỏi phải có kỹ thuật chuyên môn cao Sự ra đời của các vi mạch ổn áp họ 7812 và 7912 cho phép đơn giản hoá quá trình này , vì vậy nó được sử dụng rộng rãi trong thực tế C5 7812 7912 470àF Vi mạch IC 7812 thường có ba chân , chân đầu vào , chân đầu ra và chân nối C6 đất Do có nhiều hãng sản xuất ra loại ICC7 do đó hình dáng bên ngoài và thứ tự này của các chân có khác nhau -12 V 0 470µF 470µF +12 V Hình 6-19 : Sơ đồ nguyên lý tạo nguồn nuôi ± 12 V Vì vậy để ổn định điện áp ra của nguồn nuôi , ta dùng hai vi mạch ổn áp là 7812 và 7912 , các thông số chung của vi mạch này như sau : Điện áp đầu vào : UV = 7 ÷ 35 V ; Điện áp ra : Với IC 7812 thì Ura = + 12 V ; Với IC 7912 thì Ura = - 12 V ; Dòng điện đầu ra : Ira = 0 ÷ 1 A ; Tụ điện C4 , C5 , C6 , C7 dùng để lọc thành phần sóng hài bậc cao Chọn C4 = C5 = C6 = C7 = 470 µF ; U = 35 V 6.7 Tính toán máy biến áp nguồn nuôi và đồng pha - Ta thiết kế máy biến áp dùng cho cả việc tạo điện áp đồng pha và tạo nguồn nuôi Chọn kiểu máy biến áp ba pha ba trụ , trên mổi trụ có ba cuộn dây , một cuộn sơ cấp và hai cuộn thứ cấp - Điện áp lấy ra ở thứ cấp máy biến áp làm điện áp đồng pha , và làm điện áp của nguồn nuôi U2 = U2đph = UN = 9 V ; - Dòng điện thứ cấp máy biến áp đồng pha I2đph = 1 mA ; - Công suất nguồn nuôi cấp cho máy biến áp xung Pđph = 6.U2đph.I2đph = 6.9.1.10-3 = 0,054 W ; - Công suất máy biến áp xung cấp cho cực điều khiển thyristor Px = 6.Udk.Idk = 6.3.0,2 = 3.6 W ; - Công suất sử dụng cho việc tạo nguồn nuôi PN = Pđph + P8IC + Px PN = 0,054 + 5,12 + 3,6 = 8,774 W ; - Công suất của máy biến áp có kể đến 5% tổn thất trong máy S = 1,05(Pđph + PN) = 1,05(0,054 + 8,774) = 9,269 VA ; - Dòng điện thứ cấp máy biến áp I2 = S 9,269 = 6.U 2 6.9 = 0,172 A ; - Dòng điện sơ cấp máy biến áp I1 = S 9,269 = 3.U 1 3.220 = 0,014 A ; 6.8 Tính chọn điôt cho bộ chỉnh lưu nguồn nuôi - Dòng điện hiệu dụng qua điôt I2 IDhd = 2 = 0,172 2 = 0,122 A ; - Điện áp ngược lớn nhất mà điốt phải chịu UNmax = 6 U 2 = 6 9 = 22 V ; - Chọn điôt có dòng định mức Idm ≥ KI.IDdm = 10.0,1 = 1 A ; - Chọn điôt có điện áp ngược lớn nhất Un = Ku.UNmax = 2.22 = 44 V ; Vậy chọn điôt loại KIT 208A có các thông số sau : + Dòng điện định mức : Idm = 1,5 A ; + Điện áp ngược cực đại của điôt : UN = 100 V ; 6.9 Tính chọn các thiết bị bảo vệ mạch động lực 6.9.1 Sơ đồ mạch động lực có các thiết bị bảo vệ Sơ đồ mạch động lực có thiết bị bảo vệ xem ở hình 6-20 BAL Ap Hình 6-20 Mạch động lực có thiết bị bảo vệ 6.9.2 Bảo vệ quá nhiệt cho các van bán dẫn Khi làm việc với dòng điện chạy qua , trên van có sự sụt áp , do đó có tổn hao công suất ∆P , tổn hao nãy sinh ra nhiệt đốt nóng van bán dẫn Mặt khác van bán dẫn chỉ được phép làm việc dưới nhiệt độ cho phép TCP nào đó , nếu quá nhiệt độ cho phép thì các van bán dẫn sẽ bị phá hỏng Để van bán dẫn làm việc an toàn , không bị chọc thủng về nhiệt , ta phải chọn và thiết kế hệ thống tản nhiệt hợp lý Tính toán cánh tản nhiệt : - Tổn thất công suất trên một thyristor ∆P = ∆U.Ilv = 2.23,09 = 46,18 W ; - Diện tích bề mặt toả nhiệt Sm = ∆P K m τ ; Trong đó : ∆P : Tổn hao công suất ( W ) ; τ : Độ chênh lệch nhiệt độ so với môi trường Km : Hệ số toả nhiệt bằng đối lưu và bức xạ Chọn Km = 8 W/m2.0C Tlv ,Tmt : Nhiệt độ làm việc và nhiệt độ của môi trường (0C) Chọn nhiệt độ môi trường Tmt = 400C Nhiệt độ làm việc cho phép của thyristor Tcp = 1250C Chọn nhiệt độ trên cánh tản nhiệt Tlv = 800C τ = Tlv - Tmt = 80 - 40 = 400C ; Vậy : Sm = 46,18 8.40 = 0,144 m2 ; Chọn loại cánh tản nhiệt có 12 cánh , kích thước mổi cánh là a × b = 16 × 16 (cm × cm ) Tổng diện tích của cánh tản nhiệt S = 12 2 16 16 = 0,6144 m2 ; 6.9.3 Bảo vệ quá dòng cho van Aptomat dùng để đóng cắt mạch động lực , tự động bảo vệ khi quá tải và ngắn mạch thyistor , ngắn mạch đầu ra bộ biến đổi , ngắn mạch thứ cấp máy biến áp , ngắn mạch ở chế độ nghịch lưu - Chọn aptomat có : Idm = k.I = 1,1 Với 3 I1 = 1,1 3 17,93 = 34,16 A ; I1 : là dòng điện sơ cấp máy biến áp k : Hệ số an toàn Udm = 400 V ; Aptomat có ba tiếp điểm chính , có thể đóng cắt bằng tay hoặc bằng nam châm điện Chỉnh định dòng ngắn mạch Inm = 2,5.I = 2,5 3 17,93 = 77,64 A ; Dòng quá tải Iqt = 1,5 I = 1,5 3 17,93 = 46,58 A ; - Chọn cầu dao có dòng định mức ICD = IdmAP = 34,16 A ; Cầu dao dùng để tạo khoảng cách an toàn khi sửa chữa hệ truyền động - Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các thyristor , ngắn mạch đầu ra của bộ chỉnh lưu : Nhóm 1CC : Dòng điện định mức dây chảy nhóm 1CC là : I1CC = 1,1.I2 = 1,1 32,6 = 35,86 A ; Nhóm 2CC : Dòng điện định mức dây chảy nhóm 2CC là : I2CC = 1,1.IhdV = 1,1 23,09 = 25,399 A ; Nhóm 3CC : Dòng điện định mức dây chảy nhóm 3CC là : I3CC = 1,1.Idm = 1,1 40 = 44 A ; Vậy chọn cầu chảy nhóm : 1CC loại 100 A ; 2CC loại 100 A ; 3CC loại 100 A ; 6.9.4 Bảo vệ quá điện áp cho van Linh kiện bán dẫn nói chung và linh kiện bán dẫn công suất nói riêng , rất nhạy cảm vói sự thay đổi của điện áp Những yếu tố ảnh hưởng lớn nhất tới van bán dẫn mà ta cần có phương thức bảo vệ là : - Điện áp đặt vào van lớn quá thông số của van - Xung điện áp do chuyển mạch van - Xung điện áp từ phía lưới điện xoay chiều , nguyên nhân thường gặp là do cắt tải có điện cảm lớn trên đường dây - Xung điện áp do cắt đột ngột máy biến áp non tải - Để bảo vệ cho van làm việc dài hạn không bị quá điện áp , thì ta phải chọn đúng các van bán dẫn theo điện áp ngược - Để bảo vệ quá điện áp của xung điện áp do quá trình đóng cắt các van thyristor được thực hiện bằng cách mắc R – C song song với thyristor Khi có sự cố chuyển mạch , các điên tích tích tụ trong các lớp bán dẫn phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngược trong khoảng thời gian ngắn Sự biến thiên nhanh chóng của dòng điên ngược gây ra sức điện động cảm ứng rất lớn trong các điện cảm , làm cho quá điện áp giũa anôt và catôt của thyristor Khi có mạch R – C mắc song song với thyristor , tạo ra mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên thyristor không bị quá điện áp C1 R1 Theo kinh nghiệm R1 = ( 5 ÷ 30 ) Ω ; C1 = ( 0,25 ÷ 4 ) µF ; Ta chọn : R1 = 5,1 Ω ; C1 = 0,25 µF ; Hình 6-20 : Mạch R – C bảo vệ quá điện áp khi van chuyển mạch - Để bảo vệ cho xung điện áp lưới từ điện áp lưới , ta mắc song song với tải ở đầu vào một mạch R – C nhằm lọc xung Khi xuất hiện xung điện áp trên đường R2 R2 C2 R2 C2 dây , nhờ có mạch lọc này mà đỉnh xung gần như nằm lại hoàn tòan trên điện trở đường C2 dây Trị số R , C phụ thuộc nhiều vào tải Theo kinh nghiệm R2 = ( 5 ÷ 30 ) Ω ; C2 = 4 µF ; Ta chọn : R1 = 12,5 Ω ; C1 = 4 µF ; Hình 6-21 : Mạch R – C bảo vệ xung điện áp từ lưới 6.10 Thiết kế cuộn kháng lọc : 6.10.1 Xác định góc mở cực tiểu và cực đại điện áp điều khiển cực tiểu, cực đại Khi góc mở nhỏ nhất α= αmin thì điện áp trên tải lớn nhất : Ud max = Ud0.Cosαmin = Ud.dm và lúc này tương ứng với tốc độ động cơ sẽ lớn nhất nmax = ndm αmin = arccos() = = arc = 35o Điện áp điều khiển tương ứng góc mở 350  = 1,95V (Urcmax = Us – 2V = 12- 2 = 10V) Ta có: D = n max n min U d dm − I u , dm Ru , ∑ = [ Ud.min = 1 U d min + ( D − 1).I u , dm Ru , dm D [ Ud.min = U d min − I u , dm Ru , ∑ ] 1 2,34.U 2 cos α min + ( D − 1).I u , dm ( Ru , + RBA + Rdt ) D ] ... chế độ làm việc động giảm từ thơng tốc độ động tăng lên (Hình 1.5 b) 1.3 Hệ truyền động chỉnh lưu – động chiều 1.3.1 Khái niệm chung hệ truyền động chỉnh lưu – động chiều Là chỉnh lưu liên hệ. .. đố khối mạch vịng điều chỉnh tốc độ: C(p) Hình 4-1 : Sơ đồ khối mạch vịng điều chỉnh tốc độ Trong đó: - Hàm truyền điều chỉnh tốc độ - Hàm truyền hệ kín vịng điều chỉnh dịng điện - Hàm truyền. .. THAM SỐ BỘ ĐIỀU CHỈNH DÒNG THEO TIÊU CHUẨN MODUL TỐI ƯU 3.1 Tổng hợp điều chỉnh Trong hệ truyền động tự động hệ chấp hành mạch vịng điều chỉnh dòng điện mạch vòng Chức mạch vòng dòng điện trực