Lời nói đầu Trong nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trị đặc biệt quan trọng Nhằm nâng cao suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động , nâng cao suất lao động…đặt hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao Robot cơng nghiệp phận quan trọng để tạo hệ thống tự động Robot cơng nghiệp có mặt sản xuất từ nhiều năm trước, ngày robot công nghiệp dùng nhiều lĩnh vực sản xuất xuất phát từ ưu điểm mà robot chọn đúc kêt lại trình sản xuất,robot có tính mà người khơng thể có được, khả làm việc ổn định,làm việc mơi trường độc hại… Do việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo ngững loại robot phục vụ cho cơng tự động hóa sản xuất cần thiết cho tương lai Môn học ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ giúp chúng em bước đầu làm quen,tìm hiểu, học cách chế tạo có ích cho chúng em sau Trong q trình học mơn ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ chúng em cịn nhiều thiếu sót mong thầy bảo thêm cho chúng em Chân thành cảm ơn Nhóm sinh viên : Nguyễn Đình Quảng Nguyễn Đăng Thi Nguyễn Văn Thảo Ngơ Văn Thắng I-Xây dựng sơ đồ động học ma trận biểu diễn cấu trúc 1-Sơ đồ động học PUMA 2- Các ma trận chuyển biểu diễn cấu trúc PUMA Trong đó: để tiện theo dõi ta ký hiệu Cx =cos(x): x biến khớp Sx= sin(x) II-Tính Tốn Động Học Thuận: Bảng thơng số DH: khâu -90 0 a2 d2 90 a3 -90 d4 90 0 0 d6 hệ số ma trận: hệ số là: hệ số là: III PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT PUMA Bài toán động học ngược khó, tay máy khớp có ba khớp cuối đồng quy điểm, ta tách toán động học ngược thành hai toán đơn giản động học ngược vị trí động học ngược hướng + Tìm vị trí giao điểm trục cổ tay (tâm cổ tay) + Tìm hướng cổ tay Ta biểu diễn thành hai hệ phương trình sau: Trong hướng vị trí dụng cụ, biểu diễn hệ tọa độ cố định bên (world coordinate system) Ta phải giải toán ẩn Cơ cấu khớp quay có khớp cuối giao có phương pháp giải sau: Vị trí tâm cổ tay,PC xác định qua vị trí cơng cụ (The given tool position) phương Tool pointing ( ).Do vị trí tâm cổ tay phụ thuộc vào biến khớp The relative wrist oriention Các biến khớp orientation) xác định từ ma trận định hướng cổ tay (The arm ma trận định hướng công cụ (The given tool orientation) + Ma trân trạng thái (The given tool pose) + Solve porions động học ngược để tìm + Định vị trí tâm cổ tay có tọa độ cho trước sau: hướng vị trí dụng cụ, biểu diễn hệ tọa độ cố định bên (world coordinate system) as (cột cuối + Thiết lập ) – (tool offset length)* = cột cuối Tính ) để tìm biến khớp sau thay giá trị biến khớp vào +So sánh vào để rút Tọa độ điểm C hệ tọa độ (3 cột ma trận : rC = Tọa độ C hệ tọa độ rC = 6rE = (*) Ma trận chuyển từ hệ tọa độ 0 : 3: R3= A1.A2.A3 = Tọa độ C : rC =0R3.4rC = (**) Đối chiếu (*) (**) ta hệ phương trình ẩn : Nhân (2) với cos trừ (1) nhân với sin : Nhân (2) với sin cộng với (1) nhân vói cos kết hợp với (3) ta có hệ Bình phương vế cộng lại ta được: Khai triển hệ phương trình liên kết ta được: Ta có = = = Mặt khác: = Chỉ cần quan tâm tới phần định hướng tức ma trận [3,3] So sánh phần tử ma trận [3,3] : cos Nếu sin Vậy toán động học ngược cho ta kết sau: 10