TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT TP.HCM KHOA ĐIỆN _ ĐIỆNTỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG SVTH : LÊ PHƯỚC THÀNH MSSV : 49600822 Nguyenvanbientbd47@gmail.com LỜI NÓI ĐẦU  Ngày nay, điều khiển tự động đã trở thành một nhu cầu không thể thiếu được. Dưới sự xuất hiện của các học thuyết và các ứng dụng cụ thể trong đời sống hàng ngày, có thể nói điều khiển tự động đang chi phối dần cuộc sống của chúng ta, mang lại sự tiện nghi và thoải mái cho chúng ta. Điều khiển nhiệt độ chỉ là một lónh vực nhỏ bé trong điều khiển tự động, và cũng đã có nhiều công trình có hiệu quả cao như các lò nung trong công nghiệp, các lò nướng dân dụng, … đòi hỏi phải điều khiển sao cho nhiệt độ bằng hoặc xấp xỉ nhiệt độ đặt để đáp ứng các điều kiện mà nhu cầu sản xuất đặt ra. Đồ án này ra đời chỉ nhằm mục đích tìm hiểu và đưa ra một giải pháp mà có thể dễ dàng ứng dụng được với giá thành rẻ, dễ thi công, và hiệu quả tạm chấp nhận được. Phương pháp thiết kế, thi công có thể là chưa tối ưu nhưng nó thể hiện một cố gắng của người thực hiện trong điều kiện bò hạn chế về nhiều mặt : kiến thức, tài liệu tham khảo, tiền bạc và thời gian. Có nhiều người hỏi em rằng điều khiển nhiệt độ đã có nhiều người làm mà tại sao bạn vẫn làm ?, chỉ là một sự lặp lại của những người đi trước mà thôi!. Tuy nhiên, em không cho là như thế. Mỗi người khi làm một cái gì đó thì họ sẽ vướng phải một số khúc mắc và khó khăn trong quá trình thực hiện, bắt buộc họ phải vượt qua dựa trên chính khả năng của mình. Dần dần họ tích lũy được một khối lượng kiến thức cho riêng họ, thật sự là của riêng họ. Em có một lợi thế là có thể tham khảo những gì của những người đi trước đã làm, nhưng đó không phải là tất cả. 2 Nguyenvanbientbd47@gmail.com MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 MỤC LỤC 2 CHƯƠNG 1. SƠ LƯC VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 4 I. Điều khiển hai vò trí 4 II. Điều khiển ba vò trí 5 III. Điều khiển tỷ lệ 5 IV. Điều khiển tích phân 6 V. Điều khiển tích phân - tỷ lệ 7 VI. Điều khiển vi phân 8 VII. Điều khiển vi phân - tỷ lệ 9 VIII. Điều khiển mờ 9 1. Đònh nghóa các phép toán trên tập mờ 9 2. Cấu trúc bộ điều khiển mờ 10 3.Nhận xét 11 CHƯƠNG 2. CÁC VI MẠCH DÙNG TRONG THIẾT KẾ 12 I. Vi điều khiển họ MCS-51 12 II. Vi điều khiển AT89C52 12 1. Cấu tạo chân 13 2. Sơ đồ khối 14 3. Mô tả chức năng các chân 14 4. Các thanh ghi chức năng 16 5. Bộ nhớ dữ liệu 18 6. Đặc tính bộ dao động 18 7. Chế độ lười 18 8. Chế độ hạ nguồn 19 9. Trạng thái các chân trong chế độ hạ nguồn và chế độ lười 19 10. Các thông số kỹ thuật 19 III. Bộ biến đổi AD ICL7109 24 1. Cấu tạo chân 24 2. Mô tả chức năng các chân 25 3. Quá trình biến đổi AD 26 4. Lựa chọn các giá trò 27 5. Giao tiếp trực tiếp với ICL7109 28 IV. Chuẩn RS-232-C 28 V. MAXIM232 và h IC biến đổi TTL ⇔ RS-232 30 1. Cấu tạo chân 31 2. Sơ đồ khối 31 3. Mô tả chân 32 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ BOARD MẠCH 33 I. Cấu trúc tổng quát 33 II. Khối xử lý trung tâm 33 III. Khối bộ nhớ và nguồn backup 36 IV. Khối cảm biến và gia công 37 V. Khối biến đổi AD 38 VI. Khối bàn phím 40 3 Nguyenvanbientbd47@gmail.com VII. Khối hiển thò 41 VIII. Khối giao tiếp với máy tính 41 IX. Khối công suất 42 X. Tổng quan 43 CHƯƠNG 4. CÁC CHƯƠNG TRINH CON PHỤC VỤ 44 I. Gán đòa chỉ 44 II. Truy xuất RAM 44 III. Đọc phím ấn 44 IV. Hiển thò LED 48 V. Xuất nhập qua cổng nối tiếp 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 4 Nguyenvanbientbd47@gmail.com CHƯƠNG 1. SƠ LƯC VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN  Kỹ thuật điều khiển phát triển kéo theo sự tiến triển của các phương pháp điều khiển. Tùy vào đối tượng và yêu cầu thực tế mà người ta lựa chọn ra các phương pháp điều khiển thích hợp. Hầu hết các phương pháp điều khiển đều dựa vào độ sai lệch của giá trò đặt và giá trò đo được để đưa ra quyết đònh. Sau đây ta sẽ điểm qua một số phương pháp điển hình, cũng như các ưu khuyết điểm của nó. I.ĐIỀU KHIỂN HAI VỊ TRÍ : Đây là phương pháp điều khiển đơn giản nhất và rẻ tiền nhất. Đầu ra của bộ điều khiển chỉ có hai vò trí phụ thuộc vào dấu của sai lệch. Nếu hai vò trí này là đóng hoàn toàn và mở hoàn toàn thì người ta gọi đó là điều khiển on-off . Hầu hết các bộ điều khiển hai vò trí đều có thêm vùng trung hòa để ngăn ngừa sự dao động của đầu ra (là dao động của hai vò trí đầu ra khi sai lệch quanh quẫn bên vò trí zero). Vùng trung hòa là vùng quanh vò trí zero mà tại đó không diễn ra một hành động điều khiển nào cả. Độ sai lệch phải vượt qua vùng này thì mới xảy ra hành động điều khiển. Hình 1.1 Mối quan hệ vào/ra của bộ điều khiển hai vò trí Bộ điều khiển hai vò trí cung cấp các xung năng lượng đến quá trình, điều này sẽ tạo ra một chu kỳ điều khiển có biên độ phụ thuộc vào ba yếu tố : độ quán tính, thời gian trễ, và mức độ thay đổi của tải. Độ dao động sẽ giảm khi xảy ra một hay nhiều thay đổi : tăng độ quán tính, giảm thời gian trễ, giảm độ thay đổi của tải. Điều khiển hai vò trí chỉ phù hợp cho quá trình có độ quán tính lớn, thời gian trễ và độ thay đổi trên tải nhỏ (ví dụ như điều khiển nhiệt độ lò nung chẳng hạn). Tuy điều khiển hai vò trí hạn chế đối tượng điều khiển như vậy, nhưng do nó đơn giản và rẻ tiền nên người ta vẫn thích dùng nó. 5 0 - + Sai lệch 0 100 Đầu ra của bộ điều khiển(%) Vùng trung hòa Nguyenvanbientbd47@gmail.com II.ĐIỀU KHIỂN BA VỊ TRÍ : Điều khiển ba vò trí là trường hợp đặc biệt của điều khiển hai vò trí. Trong đó đối tượng điều khiển sẽ nằm trong trạng thái ổn đònh miễn là độ sai lệch vẫn còn nằm trong vùng trung hòa. Một khi độ sai lệch vượt qua vùng trung hòa thì sẽ điều khiển đối tượng thay đổi một lượng hằng có chiều phụ thuộc vào dấu của sai lệch. Khi đó đối tượng điều khiển sẽ liên tục thay đổi cho đến khi độ sai lệch trở về vùng trung hòa, hoặc là cho đến khi bộ điều khiển tiến đến một trong nhừng vò trí bão hòa của nó. Hình 1.2 Mối quan hệ vào/ra của điều khiển ba vò trí Điều khiển ba vò trí có khuynh hướng làm tạo ra chu kỳ điều khiển. Biên độ của chu kỳ phụ thuộc vào thời gian trễ, độ quán tính, và tốc độ tăng giảm khi điều khiển. Tốc độ này sẽ xác đònh độ thay đổi nhanh nhất của tải (không phải độ lớn của thay đổi). Ưu điểm của bộ điều khiển ba vò trí chính là ở điểm này, nó sẽ xử lý độ thay đổi của tải bằng cách điều chỉnh dần đối tượng mà nó điều khiển. Cũng như điều khiển hai vò trí, biên độ dao động sẽ giảm khi tăng độ quán tính, giảm thời gian trễ, hoặc giảm tốc độ điều khiển đối tượng. Từ đó ta thấy bộ điều khiển ba vò trí được dùng khi quá trình có quán tính đủ lớn để làm giảm tần số điều khiển đến một mức có thể chấp nhận được. Điều này ngụ ý rằng hệ có độ quán tính lớn với thời gian trễ nhỏ. Thực tế điều khiển ba vò trí thường được dùng trong điều khiển động cơ điện. III.ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ (P) : Bộ điều khiển loại này tạo tín hiệu đầu ra tỷ lệ với độ sai lệch. Càng gia tăng độ tỷ lệ (tức độ lợi) thì lượng sai số tạo ra sự thay đổi càng nhỏ. Điều này không có nghóa là độ lợi càng cao thì càng tốt, bởi vì khi độ lợi càng cao thì khuynh hướng dao động của biến điều khiển càng tăng. Khi đó cần có một sự dung hòa giữa chúng sao cho độ lợi lớn ở một mức độ mà không tạo ra sự dao động. 6 0 - + Sai lệch Tốc độ điều khiển Vùng trung hòa 0 - + Nguyenvanbientbd47@gmail.com Vì lý do đó, ta thấy rằng không thể nào loại trừ hoàn toàn được sai số, mà luôn tồn tại một sai lệch tónh được gọi là độ sai lệch tỷ lệ (proportional offset). Độ lớn của sai lệch tónh này tỷ lệ thuận với độ lớn của sự thay đổi trên tải và tỷ lệ nghòch với độ lợi. Do đó bộ điều khiển tỷ lệ chỉ được dùng khi độ lợi đủ lớn để giảm sai lệch tónh đến một mức có thể chấp nhận được. Tuy nhiên, ưu điểm của bộ điều khiển tỷ lệ là đáp ứng ngay tức khắc. Không hề có một khoảng thời gian trễ nào kể từ khi xảy ra sự thay đổi trên tải cho đến khi ra tín hiệu điều khiển. Vì vậy, có thể dùng bộ điều khiển tỷ lệ đối với những quá trình có độ quán tính nhỏ (không thể sử dụng bộ điều khiển hai hay ba vò trí !). Phương trình trong miền thời gian : y(t) = K P .e(t) + y 0 Hàm truyền : G(s) = K P IV.ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN (I) : Bộ điều khiển tích phân tạo tín hiệu điều khiển bằng một lượng tỷ lệ với tích phân của sai lệch. Vì thế, miễn là quá trình còn sai số thì bộ điều khiển còn làm việc và tạo sự thay đổi của tín hiệu ra tỷ lệ với độ lớn của sai lệch. Hình sau đây sẽ minh họa mối liên hệ giữa sai lệch và tín hiệu ra của hệ thống Hình 1.3 Đáp ứng của bộ điều khiển tích phân theo sai lệch Bộ điều khiển tích phân có thường được kết hợp nó với bộ điều khiển tỷ lệ nhằm bổ sung ưu điểm : triệt tiêu sai lệch tónh. 7 Sai lệch Thời gian 0 Thời gian Tín hiệu ra 0 100 Nguyenvanbientbd47@gmail.com Phương trình trong miền thời gian : 0 0 )(.)( ydtteKty t I += ∫ Hàm truyền : s K sG I = )( V.ĐIỀU KHIỂN TÍCH PHÂN – TỶ LỆ (PI) : Đây là sự kết hợp của bộ điều khiển tỷ lệ với bộ điều khiển tích phân nhằm triệt tiêu sai lệch tỷ lệ như đã nói ở trên. Khi mà bộ điều khiển tỷ lệ tạo tín hiệu ra tỷ lệ với sai lệch thì bộ điều khiển tích phân lại tạo tín hiệu ra tỷ lệ với tích phân của sai lệch. Do đặc tính của bộ điều khiển tích phân, sai lệch tónh của hệ thống sẽ được loại trừ. Nghòch đảo của K I chính là khoảng thời gian cần để bộ điều khiển tích tạo ra thay đổi ở đầu ra bằng với sự thay đổi tạo bởi bộ điều khiển tỷ lệ. Hình 1.4 Đáp ứng của bộ điều khiển tích phân – tỷ lệ đối với hàm nấc Mặc dù có những ưu điểm như đã kể trên, việc thêm vào khâu tích phân cũng tạo ra nhược điểm : đó là gia tăng khuynh hướng dao động của biến điều khiển. Do đó cần phải giảm độ tỷ lệ đi, hệ trở nên đáp ứng chậm hơn so với ban đầu. Nếu quá trình có độ trễ lớn thì tín hiệu sai lệch nhận được sẽ không phản ánh độ sai lệch thật sự. Do độ trễ này sẽ làm cho đáp ứng của hệ không còn đúng với sai lệch hiện tại, tức là hệ làm việc với tín hiệu cũ. 8 Sai lệch Thời gian 0 Thời gian Tín hiệu ra 0 100 I K 1 Đáp ứng của bộ điều khiển tỷ lệ Gấp đôâi độ tỷ lệ do tích phân Đáp ứng tích phân Đáp ứng tỷ lệ Đáp ứng tỷ lệ Đáp ứng tích phân Nguyenvanbientbd47@gmail.com Phương trình trong miền thời gian : 0 0 ).(.)(.)( ydtteKteKty t IP ++= ∫ Hàm truyền : G(s) = s K K I P + VI.ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN (D) : Bộ điều khiển vi phân tạo tín hiệu ra dựa trên tốc độ thay đổi của sai lệch. Sự thay đổi này có thể là do biến đo thay đổi, thay đổi điểm đặt, hay cả hai. Điều khiển vi phân chống lại sai lệch bằng cách xem nó thay đổi nhanh như thế nào, và dùng tốc độ thay đổi đó để tạo tín hiệu điều khiển nhằm làm giảm sai lệch. Xét đáp ứng của bộ điều khiển vi phân đối với đầu vào hàm nấc và đầu vào hàm dốc : Hình 1.5 Đáp ứng hàm nấc và hàm dốc của bộ điều khiển vi phân lý tưởng Trong mỗi khoảng thời gian, đầu ra của bộ điều khiển vi phân tỷ lệ với độ dốc (tốc độ thay đổi) của tín hiệu sai lệch. Dựa trên đồ thò, ta thấy rằng bộ điều khiển vi phân lỳ tưởng không bao giờ có trong thực tế. Khi hàm nấc xuất hiện, độ dốc của sai lệch là vô cùng. Điều này dẫn đến đáp ứng của bộ điều khiển vi phân lý tưởng phải thay đổi với độ lớn là vô cùng. Trong thực tế, tốc độ thay đổi của bộ điều khiển có một giới hạn của nó. Đây là một ưu điểm, bởi vì nó sẽ làm giảm độ nhạy của bộ điều khiển đối với các loại nhiễu thường gặp trong thực tế (đó cũng là lý do mà nếu có bộ điều khiển vi phân lý tưởng thì cũng không nên dùng). Tuy nhiên, bộ điều khiển vi phân không bao giờ dùng riêng một mình cả. Bởi vì đầu ra của bộ điều khiển chỉ thay đổi khi sai lệch thay đổi, tức là nếu sai lệch lớn mà không thay đổi thì bộ điều khiển chẳng làm gì cả : chấp nhận sai lệch đó. Do đó, nó thường được dùng chung với bộ điều khiển P, hay PI. Phương trình trong miền thời gian : dt tde Kty D )( )( = Hàm truyền : 9 -∞ ∞ Thời gian Thời gian Sai lệch Đầu ra 0 0 Nguyenvanbientbd47@gmail.com G(s) = K D .s VII.ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN – TỶ LỆ : Bộ điều khiển vi phân thường kết hợp với bộ điều khiển tỷ lệ nhằm làm giảm khuynh hướng dao động và cho phép nâng cao độ lợi. Trong đó, bộ điều khiển tỷ lệ thay đầu ra tỷ lệ với độ lớn của sai lệch, bộ điều khiển vi phân thay đổi đầu ra tỷ lệ với tốc độ biến đổi của sai lệch – tức là bộ điều khiển vi phân tính trước giá trò tương lai của sai lệch và thay đổi đầu ra tương ứng với sự tính toán đó. Điều này làm cho bộ điều khiển vi phân tiện dụng trong quá trình điều khiển có tải thay đổi bất ngờ. Phương trình trong miền thời gian : ODP y dt tde KteKty ++= )( .)(.)( Hàm truyền : G(s) = K P + K D .s VIII.ĐIỀU KHIỂN VI PHÂN – TÍCH PHÂN – TỶ LỆ (PID) : Bộ điều khiển PID bao gồm cả ba bộ điều khiển : vi phân, tích phân, tỷ lệ. Tức là kết hợp tất cả ưu điểm của các bộ điều khiển kể trên : tích phân loại bỏ sai lệch tónh, vi phân giảm khuynh hướng dao động và tính trước giá trò tương lai của sai lệch – đặc biệt hữu dụng khi tải thay đổi bất ngờ. Phương trình trong miền thời gian : ∫ +++= t ODIP y dt tde KdtteKteKty 0 )( .)(.)(.)( Hàm truyền : G(s) = K P +K I /s + K D .s IX.ĐIỀU KHIỂN MỜ : Đây là một lónh vực còn rất mới mẻ, chỉ mới xuất hiện vào những năm đầu của thập kỷ 90, nhưng đã đem lại nhiều thành tựu rất to lớn. Ưu điểm cơ bản của bộ điều khiển mờ so với các bộ điều khiển kinh điển là khả năng tổng hợp bộ điều khiển mà không cần biết trước các đặc tính của đối tượng một cách chính xác. 1. Đònh nghóa và các phép toán trên tập mờ : a. Đònh nghóa : tập mờ F xác đònh trên tập nền X là một tập mà các phần tử của nó là một cặp các giá trò (x,µ F (x)), trong đó x∈X và µ F là ánh xạ µ F : X  [0,1] nh xạ µ F được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F b. Các phép toán trên tập mờ : • Phép hợp : hợp của hai tập mờ A và B có cùng tập nền X là một tập mờ A∪B cũng xác đònh trên tập nền X có hàm liên thuộc µ A ∪ B (x) thỏa : _ µ A ∪ B (x) chỉ phụ thuộc µ A (x) và µ B (x). _ µ B (x) = 0 với mọi x ⇒ µ A ∪ B (x) = µ A (x). _ µ A ∪ B (x) = µ B ∪ A (x) (tính giao hoán). _ µ (A ∪ B) ∪ C (x) = µ A ∪ (B ∪ C) (x) (tính kết hợp). _ µ A1 (x) ≤ µ A2 (x) ⇒ µ A1 ∪ B (x) ≤ µ A2 ∪ B (x). 10 [...]... Nguyenvanbientbd47@gmail.com CHƯƠNG 3 : PHẦN THIẾT KẾ BOARD MẠCH  I.Cấu trúc tổng quát : Board mạch được thiết kế nhằm mục đích điều khiển lò nung dân dụng có công suất dưới 3000W có thể chia ra làm 9 khối như sau : • Khối xử lý trung tâm : vi điều khiển AT89C52 • Khối bàn phím :16 phím tiện dụng để nhập các thông số hoạt động, chức năng của từng phím cụ thể được qui đònh bởi phần mềm điều khiển • Khối cảm biến và... qui đònh bởi phần mềm điều khiển • Khối cảm biến và gia công : dùng cảm biến nhiệt độ là loại cặp nhiệt điện, mạch gia công gồm có mạch khuếch đại, mạch bù nhiệt độ môi trường, và mạch chỉnh 0V khi nhiệt độ là 00C • Khối biến đổi AD : ICL 7109 có khả năng biến đổi 12 bit, cung cấp 4096 mức • Khối công suất : có khả năng điều khiển đối tượng dùng điện áp 220V, 16A (đây là giá trò lớn nhất) • Khối bộ nhớ... µB(x) ⇒ µAc(x) ≥ µBc(x) 2 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ : Một bộ điều khiển mờ tổng quát bao gồm ba thành phần : mờ hóa, thiết bò hợp thành cùng với luật hợp thành trên nó, và giải mờ 11 Nguyenvanbientbd47@gmail.com Hình sau đây minh họa bộ điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ x0 Mờ hóa µ R1: Nếu … thì … R2: Nếu … thì … … B’ Giải mờ y’ Hình 1.6 Cấu trúc của bộ điều khiển mờ Mờ hóa : có nhiệm vụ chuyển đổi... 7.Chế độ lười : Trong chế độ lười, CPU rơi vào trạng thái “ngủ” trong khi tất cả thiết bò ngoại vi vẫn còn tích cực Chế độ này được tạo ra bằng phần mềm Nội dung của RAM on-chip và giá trò của các SFR được giữ nguyên 19 Nguyenvanbientbd47@gmail.com Kết thúc chế độ lười bằng cách kích hoạt một ngắt hoặc reset phần cứng Chú rằng khi kết thúc chế độ lười bằng cách reset phần cứng thì thông thường vi điều khiển. .. 12 Nguyenvanbientbd47@gmail.com CHƯƠNG 2 CÁC VI MẠCH DÙNG TRONG THIẾT KẾ  I.VI ĐIỀU KHIỂN HỌ MCS-51 : MCS-51 là một họ vi điều khiển do hãng INTEL sản xuất Các IC tiêu biểu cho họ là 8051 và 8031 Các sản phẩm MCS-51 thích hợp cho những ứng dụng điều khiển Việc xử lí trên byte và các phép toán số học ở cấu trúc dữ liệu nhỏ được thực hiện bằng nhiều chế độ truy xuất dữ liệu nhanh trên RAM nội Tập lệnh... AT89C52 được thiết kế với logic tónh cho hoạt động đến mức không tần số và 13 Nguyenvanbientbd47@gmail.com hỗ trợ hai chế độ phần mềm có thể lựa chọn chế độ tiết kiệm công suất, hay chế độ lười (IDLE MODE) sẽ dừng CPU trong khi vẫn cho phép RAM, timer/counter, port nối tiếp và hệ thống ngắt tiếp tục hoạt động Chế độ giảm công suất lưu nội dung RAM nhưng sẽ treo bộ dao động làm mất khả năng hoạt động của... Nguồn backup II.Khối xử lý trung tâm : Mạch công suất Sơ đồ khối mô tả board mạch 34 Nguyenvanbientbd47@gmail.com Đây là khối đóng vai trò trung tâm, chòu trách nhiệm về tất cả các hoạt động của mạch Board mạch cung cấp một phương tiện để có thể điều khiển theo bất cứ phương pháp nào đã kể trên, miễn là có giải thuật và viết chương trình nạp cho AT89C52 Sơ đồ mạch như sau : ADDRE SS LOW/DATA BUS +٥V... nói trên, bộ điều khiển mờ đem lại nhiều điều kỳ diệu mà không thể đạt được bằng các bộ điều khiển kinh điển Tuy nhiên, cũng do nó còn quá mới mẻ nên các lý thuyết nghiên cứu về nó chưa nhiều Như là chưa thể khẳng đònh bộ điều khiển có ổn đònh hay không ?, độ bền vững cũng như chất lượng, đặc tính quá độ, … như thế nào thì không thể biết được Do đó, bộ điều khiển mờ cần được phát triển qua thực nghiệm... ngõ vào của bộ dao động OSC OUT : ngõ ra của bộ dao động OSC SEL : ngõ vào, dùng để chọn bộ dao động ICL 7109 có một bộ dao động với 3 ngõ, nó có thể hoạt động với bộ dao động RC hay dao động thạch anh, cũng có thể hoạt động với nguồn xung clock bên ngoài Nếu chân OSC SEL để hở (có pullup kéo lên) hay nối với mức cao thì xung clock sẽ lấy từ bộ dao động RC bên ngoài Khi đó, xung clock sẽ cùng pha, cùng... cao; ở chế độ bắt tay (MODE = 1) thì HBEN là ngõ ra, có chức năng là cờ byte cao CE/LOAD : ở chế độ trực tiếp, là ngõ vào, khi tích cực sẽ cho phép xuất ra 12 bit dữ liệu B1÷B12, POL, OR nếu LBEN, HBEN tích cực chế độ bắt tay, là ngõ ra strobe MODE : ngõ vào, khi ở mức thấp : ADC hoạt động ở chế độ trực tiếp, còn khi ở mức cao : ADC hoạt động ở chế độ bắt tay OSC IN : ngõ vào của bộ dao động OSC OUT . khiển. Do đó cần phải giảm độ tỷ lệ đi, hệ trở nên đáp ứng chậm hơn so với ban đầu. Nếu quá trình có độ trễ lớn thì tín hiệu sai lệch nhận được sẽ không phản ánh độ sai lệch thật sự. Do độ trễ. nhiệt độ lò nung chẳng hạn). Tuy điều khiển hai vò trí hạn chế đối tượng điều khiển như vậy, nhưng do nó đơn giản và rẻ tiền nên người ta vẫn thích dùng nó. 5 0 - + Sai lệch 0 100 Đầu ra của bộ điều. động. 6 0 - + Sai lệch Tốc độ điều khiển Vùng trung hòa 0 - + Nguyenvanbientbd47@gmail.com Vì lý do đó, ta thấy rằng không thể nào loại trừ hoàn toàn được sai số, mà luôn tồn tại một sai lệch