Đang tải... (xem toàn văn)
LỜI NÓI ĐẦU3I:TỔNG QUAN VỀ GPS41: GPS LÀ GÌ ?42: CÁC THÀNH PHẦN CỦA GPS43: GPS CÓ THỂ ĐO NHỮNG GÌ104: CÁC KIỂU ĐỊNH VỊ GPS12II: KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI DGPS161:Cơ sở lý thuyết162: Nguyên lý đo DGPS193. Định dạng format số liệu233.3. Các loại thông báo (Massage Type).243.3.1 Loại thông báo 1 (Massage Type 1)253.3.2. Thông báo 2 (Massage Type 2).273.3.3. Thông báo 3 (Massage Type 3).303.3.4. Thông báo 5 (Message Type 5)313.3.5. Thông báo 16 (Message Type 16) thông báo đặc biệt.324. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO DGPS334.1. Kỹ Thuật MSK – DGPS với các trạm Beacon.334.1.1 Yêu cầu chung của một trạm Beacon control là:334.1.2. Hệ thống antena bao gồm các phần chinh sau:354.1.3. Hoạt động của máy GPS monitor tại tram Beacon control374.2. Các chức năng báo động và thông báo (Alams and massage) của RSIM384.3. Phương pháp DGPS diện rộng (Wide area Differential GPS – WADGPS)404.4. Kỹ thuật DGPS truyền thông giải tần số cao UHF hoặc VHF424.5. Các nguồn sai số tác động đến độ chính xác DGPS494.5.1. Sai số S/A (Selectice Availalility)494.5.2. Sự trể do ảnh hưởng của chiết xuất của tầng ion trong khí quyển.504.5.3. Sự trể tín hiệu do ảnh hưởng chiết quang của tầng đố lưu.504.5.4. Sai số quỷ đạo vệ tinh.504.5.5 Sai số về đồng hồ vệ tinh514.5.6 Sai số của đồng hồ máy thu GPS514.5.7 Sai số do ảnh hưởng của hiện tượng đa tuyến514.5.8 Độ chính xác do ảnh hưởng của đồng hồ vệ tinh514.6. Một số thiết bị ứng dụng công nghệ DGPS ở Việt Nam534.6.1. Thiết bị đồng bộ DGPS sủ dụng tần số cao VHF hay UHF534.6.2. Cấu trúc và tính năng kỹ thuật các thiết bị dung trong công nghệ cải chính DGPS giải tần số cao.54III. MỘT SỐ Ý KIẾN KIẾM NGHỊ ĐỂ THÀNH LẬP MẠNG DGPS Ở VIỆT NAM561: Những lợi ích và ứng dụng của mạng DGPS ở VIệt Nam.561.1 Đạo hàng571.2 Thời gian chính xác571.3 Lập bản đồ địa hình571.4 Đối với mục đích quân sự571.5 Nghiên cức khoa học582: Một số ý kiến kiến nghị để thiết lập mạng DGPS ở Việt Nam582.2: Đặc điểm địa hình và hoạt động.582.3:Trước tiên ta có thể xem xét lợi ích của GPS và DGPS trên cơ sở đặc điểm địa hình đất nước59KẾT LUẬN62
KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS LỜI NÓI ĐẦU 3 1: GPS LÀ GÌ ? 4 2: CÁC THÀNH PHẦN CỦA GPS 4 3: GPS CÓ THỂ ĐO NHỮNG GÌ 10 12 4: CÁC KIỂU ĐỊNH VỊ GPS 12 II: KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI DGPS 16 1:Cơ sở lý thuyết 16 2: Nguyên lý đo DGPS 19 3. Định dạng format số liệu 23 3.3. Các loại thông báo (Massage Type) 25 3.3.1 Loại thông báo 1 (Massage Type 1). Cải chính phân sai DGPS (Diferrentinal GPS Corections). 25 3.3.2. Thông báo 2 (Massage Type 2) Delta Differential GPS Correction 28 3.3.3. Thông báo 3 (Massage Type 3). Thông báo của trạm Refrence 31 3.3.4. Thông báo 5 (Message Type 5) là chum vệ tinh khỏe (Constellation heath) 32 3.3.5. Thông báo 16 (Message Type 16) thông báo đặc biệt 32 4. CÁC PHƯỜN PHÁP ĐO DGPS 33 4.1. Kỹ Thuật MSK – DGPS với các trạm Beacon 33 4.1.1 Yêu cầu chung của một trạm Beacon control là: 33 4.1.2. Hệ thống antena bao gồm các phần chinh sau: 35 4.2. Các chức năng báo động và thông báo (Alams and massage) của RSIM 39 4.3. Phương pháp DGPS diện rộng (Wide area Differential GPS – WADGPS) 40 4.4. Kỹ thuật DGPS truyền thông giải tần số cao UHF hoặc VHF 42 4.5. Các nguồn sai số tác động đến độ chính xác DGPS 49 4.5.1. Sai số S/A (Selectice Availalility) 49 4.5.2. Sự trể do ảnh hưởng của chiết xuất của tầng ion trong khí quyển 50 4.5.3. Sự trể tín hiệu do ảnh hưởng chiết quang của tầng đố lưu 50 4.5.4. Sai số quỷ đạo vệ tinh 50 4.5.5 Sai số về đồng hồ vệ tinh 51 4.5.6 Sai số của đồng hồ máy thu GPS 51 4.5.7 Sai số do ảnh hưởng của hiện tượng đa tuyến 51 4.5.8 Độ chính xác do ảnh hưởng của đồng hồ vệ tinh 51 4.6. Một số thiết bị ứng dụng công nghệ DGPS ở Việt Nam 53 4.6.1. Thiết bị đồng bộ DGPS sủ dụng tần số cao VHF hay UHF 53 4.6.2. Cấu trúc và tính năng kỹ thuật các thiết bị dung trong công nghệ cải chính DGPS giải tần số cao 54 III. MỘT SỐ Ý KIẾN KIẾM NGHỊ ĐỂ THÀNH LẬP MẠNG DGPS Ở VIỆT NAM 56 1: Những lợi ích và ứng dụng của mạng DGPS ở VIệt Nam 56 1.1 Đạo hàng 57 1.2 Thời gian chính xác 57 1.3 Lập bản đồ địa hình 57 1.4 Đối với mục đích quân sự 57 1.5 Nghiên cức khoa học 58 2: Một số ý kiến kiến nghị để thiết lập mạng DGPS ở Việt Nam 58 2.2: Đặc điểm địa hình và hoạt động 58 2.3:Trước tiên ta có thể xem xét lợi ích của GPS và DGPS trên cơ sở đặc điểm địa hình đất nước 58 KẾT LUẬN 61 Page 1 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Các thành phần cơ bản của hệ thống GPS Hình 2: Vệ tinh GPS HÌnh 3: Cấu trúc tín hiệu GPS Hình 4: Các trạm điều khiển GPS Hình 5: Máy thu GPS trong kỷ thuật đo RTK trong khi đo địa hình trên bờ Hình 6: Kỹ thuật do trùng để giải mã tín hiệu từ vệ tinh Hình 7: Kỹ thuật giải đa trị tại các máy thu Hình 8: Một số nguồn sai số ảnh hưởng đến độ chính xác GPS Hình 9: Kỹ thuật định vị tương đối Hình 10: Kỹ thuật định vị tương đối Hình 11: Differential Global Positioning System Page 2 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS LỜI NÓI ĐẦU Phương pháp định vị dùng để xác điịnh vị trí, đo đạc, dẫn đường…là vấn đề rất cần thiết đối với hằng hải, quân sự cũng như các hoạt động kinh tế văn hóa xã hội. Đi đôi với sự phất triển khoa học kỹ thuật, thì các phương pháp định vị cũng phát triển từ thô sơ đến hiện đại. Bắt đầu từ kính lục phân, la bàn, các bảng về sao. Sau đó là áp dụng sóng vô tuyến để định vị như hệ thống dẫn đường radio, transit… và cho đến khi kỹ thuật phóng vệ tinh nhân tạo được phát triển (Đầu những năm 1960) thì phương pháp định vị toàn cầu được thực hiện. Hệ thống định vị toàn cầu GPS ra đời, nó khắc phục được những nhược điểm của các phương pháp định vị trước đó như: Độ chính xác cao, hoạt động theo chương trình phần mềm đã được lập trình sẵn, để sử dụng và bảo dưỡng thiết bị đắc biệt các chế độ làm việc luôn đảm bảo, các thiết bị làm việc ổn định 24/24 giờ do máy có cấu tạo đặc biệt. Mặc dù hệ thống định vị GPS có những ưu điểm trên nhưng nó vẫn có những nhân tố ảnh hưởng đén việc định vị và dẫn đường thí dụ như: các sai số do sự tán sắc và khúc xạ trong tàng điện ly, trong quá trình truyền sóng, sai số đồng hồ vệ tinh và đồng hồ máy thu GPS … mà vị trí định vi GPS có thể bị sai lệch. Để khắc phục và đáp ướng yêu cầu đòi hỏi ngày càng cao vầ độ chính xác và phạm vi ứng dụng của phương pháp định vị thì phải ứng dụng các công nghệ tiên tiên có kỹ thuật cao. Người ta đã đưa ra kỹ thuật DGPS là một kỹ thuật hiện đại được sử dụng rộng rãi. Việc ứng dụng công nghệ đúng hướng và có hiệu quả cao trước tiên phải nghiên cứu hiểu rõ bản chất của công nghệ đó trên cơ sở hiểu biêt và làm chủ nó. Xuất phát từ những lí do trên nhóm nghiên cứu đề tài “Kỹ thuật định vị vi sai DGPS” nhằm mục đích nắm vững lý thuyết thực hành ứng dụng công nghệ DGPS đã và đang được triển khai rộng rãi trên thế giới và khu vực Đong Nam Á và đang sử dụng rộng rãi ở nước ta. Page 3 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Trong quá trình làm đề tài này do kiến thức còn hạn chế nên có gì sai sót mong thầy góp ý. Nhóm xin chân thành cảm ơn ! I:TỔNG QUAN VỀ GPS 1: GPS LÀ GÌ ? NASTAR Global Positioning System (GPS) là hệ thống định vị dựa vào các vệ tinh. Nó có nhiều ưu điểm sau: · Độ chính xác định vị cao, từ decamet đến milimet · Có sẵn cho người sử dụng bất cứ đâu trên trái đất · Hoạt động liên tục 24h/ngày, trong mọi điều kiện thời tiết GPS trước tiên là một hệ thống hàng hải phục vụ cho mục đích quân sự. Nó được thiết kế, hỗ trợ tài chính, khai thác và điều khiển bởi Bộ quốc phòng Mỹ. Tuy nhiên GPS được cung cấp miễn phí cho người sử dụng dân sự ở một mức độ giới hạn. GPS được thiết kế để thay thế cho hệ thống vệ tinh Doppler TRANSIT đã phục vụ tốt cho cộng đồng trắc địa và hàng hải trên 20 năm. Việc xây dựng thành công GPS là nhờ vào những thành tựu khoa học và kỹ thuật sau: · Độ tin cậy cao của hệ thống không gian · Công nghệ đồng hồ nguyên tử độ chính xác cao · Khả năng xác định và theo dõi vệ tinh một cách chính xác · Công nghệ VLSI và quang phổ rộng 2: CÁC THÀNH PHẦN CỦA GPS Hệ thống GPS được chia làm 3 mảng: · Mảng không gian: bao gồm các vệ tinh, chúng truyền những tín hiệu cần thiết cho hệ tống hoạt động Page 4 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS · Mảng điều khiển: Các tiện ích trên mặt đất thực hiện nhiệm vụ theo dõi vệ tinh, tính toán quỹ đạo cần thiết cho sự quản lý mảng không gian · Mảng người sử dụng: toàn thể các thiết bị thu và kỹ thuật tính toán để cung cấp cho người sử dụng thông tin về vị trí Hình 1. Các thành phần cơ bản của hệ thống GPS MẢNG KHÔNG GIAN Các chức năng chính của vệ tinh bao gồm: · Thu nhận và lưu trữ dữ liệu được truyền từ mảng điều khiển · Cung cấp thời gian chính xác bằng các chuẩn tần số nguyên tử đặt trên vệ tinh · Truyền thông tin và tín hiệu đến người sử dụng trên một hay hai tần số Page 5 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Hình 2. Vệ tinh GPS Các thế hệ vệ tinh GPS được đánh số Block I, II, IIA, IIR và IIF. Thế hệ vệ tinh đầu tiên là Block I được xây dựng bởi Rockwell International Corporation, nặng khoảng 800kg và tuổi thọ khoảng 5 năm. Block II và IIA cũng do công ty này xây dựng nhưng nặng đến 900 kg. Tuổi thọ của chúng khoảng 7.5 năm. Sự thay thế các vệ tinh Block II/IIA bằng Block IIR bắt đầu từ năm 1996. Những vệ tinh này công ty General Electric xây dựng. Block IIF vẫn đang trong giai đoạn thiết kế và dự định phóng lên quĩ đạo từ năm 2005. Hiện nay (2003) trên quĩ đạo có 26 vệ tinh Block IIA và IIR. Cấu hình quĩ đạo như sau: · Có 6 mặt phẳng quĩ đạo gần tròn · Trên mỗi mặt phẳng quĩ đạo có 4 đến 5 vệ tinh · Mặt phẳng quĩ đạo nghiêng so với xích đạo khoảng 55° Độ cao bay trên mặt đất xấp xỉ 20.200km Page 6 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Hình 3. Cấu trúc tín hiệu GPS Mỗi vệ tinh truyền một tín hiệu hàng hải duy nhất trên hai tần số L1 1575.42MHz và L2 1227.60MHz. Các tín hiệu vệ tinh bao gồm: · Hai tần số sóng mang · Mã đo khoảng cách được điều biến vào các sóng mang · Thông báo hàng hải chứa đựng thông tin về vị trí và đồng hồ vệ tinh MẢNG ĐIỀU KHIỂN Mảng điều khiển bao gồm các tiện ích cần cho việc giám sát sức khoẻ; theo dõi, điều khiển, tính toán bản lịch vệ tinh và nạp dữ liệu lên vệ tinh. Có 5 trạm điều khiển trên mặt đất: Hawaii, Colorado Springs, Ascension Is., Diego Garcia và Kwajalein. Chức năng của chúng như sau: · Tất cả 5 đều là trạm giám sát, theo dõi vệ tinh và truyền dữ liệu đến trạm điều khiển chính. · Trạm đặt tại Colorado Springs là trạm điều khiển chính (MSC). Tại đó dữ liệu theo dõi được xử lý nhằm tính toạ độ và số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh. Page 7 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Ba trạm tại Ascension, Diego Garcia và Kwajalein là các trạm nạp dữ liệu lên vệ tinh. Dữ liệu bao gồm các bản lịch và thông tin số hiệu chỉnh đồng hồ vệ tinh trong thông báo hàng hải. Hình 4. Các trạm điều khiển GPS MẢNG NGƯỜI SỬ DỤNG Thiết bị của người sử dụng GPS là các máy thu bao gồm: · Phần cứng (theo dõi tín hiệu và trị đo khoảng cách) · Phần mềm (các thuật toán, giao diện người sử dụng) · Các quá trình điều hành Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại máy thu khác nhau về chủng loại, độ chính xác và giá tiền. Theo cấu tạo có thể chia thành hai loại: · Máy thu một tần số: là loại máy thu chỉ thu được tín hiệu trên 1 tần số L1 · Máy thu hai tần số: là loại máy có thể thu đầy đủ tín hiệu trên hai tần số Theo độ chính xác, có thể chia làm ba loại: · Độ chính xác cao: đây là loại máy thu hai tần số đắt tiền nhất hiện nay được dùng trong trắc địa. Thiết bị phần cứng phức tạp nên việc sử dụng Page 8 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS khó khăn. Ví dụ như Trimble 4800, Topcon Legacy, Topcon Hiper Series, Topcon GB-500, Topcon GB-1000, Leica system 500,vv… · Độ chính xác trung bình: đây là loại máy thu một tần số, có cấu tạo đơn giản dễ mang vác và dễ sử dụng cho thu thập dữ liệu phục vụ bản đồ và GIS. Ví dụ như Trimble Geo-explorer XT, Ashtech Reliance · Độ chính xác thấp: cũng là loại máy thu một tần số nhưng có cấu tạo gọn nhẹ nhất (thường là máy thu cầm tay) và rẻ tiền nhất thường được dùng cho các mục đích định vị hàng hải, du lịch, … Ví dụ Lowrance 200, Garmin III+, Magenlan Hình 5. Máy thu GPS Topcon GB-1000 trong kỹ thuật đo RTK khi đo địa hình trên bờ Page 9 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS 3: GPS CÓ THỂ ĐO NHỮNG GÌ Các máy thu GPS cung cấp các trị đo là khoảng cách từ máy thu đến vệ tinh. Tuy nhiên các trị đo này bao gồm hai loại sau: Giả cự ly (pseudo-range): là trị đo dựa trên nguyên tắc đo xung với xung là mã P hay mã C/A. Đặc điểm của trị đo này là độ chính xác thấp (0.3 m cho mã P và 3m cho C/A) nhưng nó thể hiện trực tiếp khoảng cách hình học từ máy thu đến vệ tinh. Vì mã đo khoảng cách P được truyền trên hai tần số L1 và L2 nên tương ứng cho hai trị đo P1 và P2. Trong khi đó mã C/A chỉ hiện diện trên L1 nên chỉ có trị đo duy nhất C1. Hình 6. Kỹ thuật so trùng để giải mã tín hiệu từ vệ tinh Page 10 of 63 [...]... ngay tọa độ của mình thì ta gọi đây là kiểu định vị động thời gian thực (real-time kinematic – RTK) ĐỊNH CHÍNH XÁC ĐỊNH VỊ GPS Độ chính xác định vị GPS theo trên phụ thuộc rất nhiều yếu tố Tuy nhiên nếu chỉ dựa vào kiểu định vị và loại trị đo dùng trong xử lý, ta có thể tóm tắt trong bảng sau : Page 15 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS II: KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI DGPS 1:Cơ sở lý thuyết DGPS là viết tắt... dùng trong xử lý mà còn phụ thuộc đáng kể vào kiểu định vị ĐỊNH VỊ TUYỆT ĐỐI Còn được gọi là định vị điểm đơn Trong kiểu này các trị đo được dùng là giả cự ly Page 12 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Hình 9 Kỹ thuật định vị tuyệt đối Giả sử toạ độ vệ tinh đã biết ( ), véc tỏ từ máy thu đến vệ tinh đo được là , thì toạ độ của máy thu ( ) có thể xác định được Tuy nhiên trong thực tế chúng ta không đo... đều, … Ảnh hưởng tổng hợp của những nguồn sai số này có thể làm cho các trị đo sai đến hàng trăm km Vì vậy để đòi hỏi độ chính xác định cỡ vài chục mét, những nguồn sai số phải được khắc phục và loại trừ trong xử lý Page 11 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Hình 8 Một số nguồn sai số ảnh hưởng đến độ chính xác GPS 4: CÁC KIỂU ĐỊNH VỊ GPS Độ chính xác định vị GPS không những chỉ phụ thuộc vào loại... số cải chính phân sai cho máy thu GPS (máy động) nhằm nâng cao độ chính xác định vị Bảng sau cho thấy sự ảnh hưởng của các nguồn sai số đến kết quả định vị Page 17 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Nguồn sai số Đo GPS tuyệt đối (m) Đo DGPS (m) Đồng hồ vệ tinh 3.0 0 Sai số quĩ đạo 2.7 0 Tầng ion 8.2 0.4 Tầng đối lưu 1.8 0.2 Đồng hồ máy thu 0.3 0.3 Đa tuyến 0.6 0.6 Việc cải chính phân sai có thể tiến... thông báo 1 được cấu tạo như sau: Page 26 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Trong cấu tạo format được thông báo dưới dạng code của thông báo 1 như trên ta còn thấy trị số UDRE (USER DIFFERENTIAL RANGE ERRO) Trị số này thông báo sai số của cải chính phân sai phát từ trạm Beacon UDRE là Page 27 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS tổng hợp các ảnh hưởng sai số của hiện tượng đa tia (multipath), độ nhiễu... máy thu (còn gọi là baseline vector) Hình 10 Kỹ thuật định vị tương đối ĐỊNH VỊ ĐỘNG Nếu trường hợp máy thu không đứng yên mà chuyển động liên tục thì ta gọi đó là định vị động Định vị động có độ chính xác kém hơn định vị tĩnh (trường hợp máy thu đứng yên) nhưng có rất nhiều ứng dụng trong thực tế như quản lý, điều khiển các đối tượng động tàu, xe, vv Định vị động cũng có hai kiểu: tuyệt đối và tương... tín hiệu đó để Page 23 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS hiểu được các thông tin nhận được Như vậy định dạng thông tin (định dạng format số liệu) được hiểu theo khóa mã của tín hiệu truyền tin DGPS là một dịch vụ công cộng Vì vậy định dạng format số liệu cũng phải mang tính phổ biến, công cộng để có thể ứng dụng rộng rãi trên toàn cầu Chuyên ban kỹ thuật 104 thuộc ủy ban kỹ thuật Radio và các dịch vụ... phân sai được sóng tải (carrier) truyền vào không gian tới trạm ROVER qua anten phát - Để sóng tải truyền được số cải chính ohaan sai thì sóng tải được ssieeuf chế bởi dạng tín hiệu đã được định dạng chuẩn sủa số cải chính phân sai Công việc này được thực hiện ở thiết bị điều chế (Modulation) Page 22 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS - Yêu cầu kỹ thuật cảu trạm tĩnh là: + Tọa độ chuẩn được xác định. .. Beacon định và tính số cải chính phân sai theo lịch vệ tinh mới, còn máy thu GPS động lại định vị theo lịch vệ tinh cũ Như vậy số cải chính phân sai được tính tại trạm Beacon theo lịch vệ tinh mới sẽ không chính xác đối với các máy thu GPS được định vị theo lịch vệ tinh cũ Vì vậy cần có một số cải chính phụ, để Page 28 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS bù lại sự sai khác nói trên Số cải chính này gọi... Diffencetial GPS Correction hay không Khi sử dụng số cải chính DELTA thì số cải chính phân sai ứng dụng tại trạm máy GPS động sẽ được tính bằng công thức sau: Cấu tạo format số liệu Massage Type 2 được trình bày trong hình vẽ dưới đây: Page 29 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS Page 30 of 63 KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ VI SAI SGPS 3.3.3 Thông báo 3 (Massage Type 3) Thông báo của trạm Refrence Thông báo 3 gửi đi tọa . GPS – WADGPS) 40 4. 4. Kỹ thuật DGPS truyền thông giải tần số cao UHF hoặc VHF 42 4. 5. Các nguồn sai số tác động đến độ chính xác DGPS 49 4. 5.1. Sai số S/A (Selectice Availalility) 49 4. 5.2. Sự trể. quyển 50 4. 5.3. Sự trể tín hiệu do ảnh hưởng chiết quang của tầng đố lưu 50 4. 5 .4. Sai số quỷ đạo vệ tinh 50 4. 5.5 Sai số về đồng hồ vệ tinh 51 4. 5.6 Sai số của đồng hồ máy thu GPS 51 4. 5.7 Sai. Beacon 33 4. 1.1 Yêu cầu chung của một trạm Beacon control là: 33 4. 1.2. Hệ thống antena bao gồm các phần chinh sau: 35 4. 2. Các chức năng báo động và thông báo (Alams and massage) của RSIM 39 4. 3.