BỘ CÔNG THƯƠNG VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ, TIN HỌC, TỰ ĐỘNG HÓA — – ˜ & ™ — – BÁO CÁO KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI NCKH&PTCN CẤP BỘ NĂM 2010 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHỨC HỢP Cơ quan chủ trì: Chủ nhiệm đề tài: VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ, TIN HỌC, TỰ ĐỘNG HÓA TRỊNH HẢI THÁI HÀ NỘI – 2010 BỘ CÔNG THƯƠNG VIỆN NGHIÊN CỨU ĐIỆN TỬ, TIN HỌC, TỰ ĐỘNG HÓA — – ˜ & ™ — – BÁO CÁO KẾT QUẢ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI NCKH&PTCN CẤP BỘ NĂM 2010 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHỨC HỢP CƠ QUAN CHỦ TRÌ VIỆN TRƯỞNG Nguyễn Thế Truyện CHỦ NHIỆM ĐỀ TÀI 1 MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 3 1.1 Cơ sở pháp lý/ xuất xứ của đề tài 3 1.2 Tính cấp thiết và mục tiêu nghiên cứu của đề tài 3 1.2.1 Tính cấp thiết 3 1.2.2 Mục tiêu nghiên cứu 4 1.3 Mô tả phương pháp nghiên cứu 4 1.4 Nội dung nghiên cứu 5 1.5 Tình hình nghiên cứu trong nước 5 1.6 Tình hình nghiên cứu ngoài nước 6 1.6.1 Tổng quan 6 1.6.2 Một số ví dụ bộ điều khiển thích nghi phức hợp 8 1.6.3 Bộ điều khiển thích nghi phức hợp của hãng CyboSoft –MFA controller 8 1.6.4 Bộ điều khiển OMAT’ adaptive control system của Omative . 11 1.6.5 Phần mềm điều khiển thích nghi của hãng Siemens 13 1.7 Cơ sở nghiên cứu lý thuyết điều khiển thích nghi 15 1.7.1 Khái niệm chung 15 1.7.2 Phân loại các hệ thích nghi 16 1.7.3 Sơ đồ tổng quát của hệ thích nghi 18 1.7.4 Phương pháp giải sai phân 19 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHỨC HỢP 23 2.1 Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển thích nghi phức hợp 23 2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp 29 2.2.1 Phân tích lựa chọn các phương pháp 29 2.2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp sử dụng phương pháp mô hình tham chiếu 30 2.3 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp sử dụng phương pháp nơron 37 2.3.1 Sơ đồ khối bộ điều noron thích nghi 37 2.3.2 Giải mô hình bằng phương pháp toán học 40 2 CHƯƠNG 3: THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 42 3.1 Thử nghiệm từng khối 42 3.1.1 Thử nghiệm trên Matlab 42 3.1.2 Thử nghiệm trên bộ điều khiển 46 3.2 Thử nghiệm bộ điều khiển thích nghi sử dụng mô hình tham chiếu50 3.2.1 Thử nghiệm trên Matlab 50 3.2.2 Thử nghiệm trên bộ điều khiển điều khiển đối tượng mô phỏng57 3.3 Thử nghiệm so sánh bộ điều khiển PID của siemens và bộ điều khiển thích nghi phức hợp 63 3.4 Thử nghiệm bộ điều khiển thích nghi phức hợp khi thông số mô hình thay đổi online 66 3.5 Thử nghiệm bộ điều khiển thích nghi phức hợp với đối tượng thực tế ( bộ gia nhiệt) 70 3.6 Thử nghiệm bộ điều khiển sử dụng mạng noron 72 3.7 Thử nghiệm thực tế 75 3.7.1 Mô tả tóm tắt công nghệ hệ thống xử lý nước nấu 75 3.7.2 Thử nghiệm điều khiển pH 77 3.7.3 Kết quả thử nghiệm 79 3.8 Kết luận 80 LỜI CẢM ƠN 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 PHỤC LỤC 84 3 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Cơ sở pháp lý/ xuất xứ của đề tài Đề tài “Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển thích nghi phức hợp” được thực hiện theo: Hợp đồng nghiên cứu khoa học và phát triển công nghệ số 53.10.RD/HĐ-KHCN giữa Bộ Công Thương (Bên A) và Viện Nghiên cứu Điện tử, Tin Học, Tự động hóa (Bên B) ký ngày 09 tháng 02 năm 2010. 1.2 Tính cấp thiết và mục tiêu nghiên cứu của đề tài 1.2.1 Tính cấp thiết Cùng với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, công nghiệp hóa hiện đại hóa ngày càng chiếm vị trí quan trọng trong đời sống xã hội. Việc sử dụng một cách triệt để nguồn năng lượng, tăng năng suất lao động và sản lượng sản phẩm, cải tiến môi trường làm việc và cải thiện nhu cầu cuộc sống của con người luôn tiến hành song song với tự động hóa. Tự động hóa các quá trình sản xuất đòi hỏi phải hoạt động liên tục và có tính ổn định, hạn chế sự gián đoạn, vì vậy nhu cầu thiết kế bộ điều khiển thích nghi phức hợp là rất cần thiết.Ta có thể lấy vài ví dụ như trong công nghệ xử lý nước thải, bộ điều khiển thích nghi được ứng dụng để nâng cao chất lượng điều khiển và hiệu suất của các công đoạn xử lý, nhận dạng các ngành công nghiệp nặng như than, thép, đúc…, giao thông vận tải, truyền thông đặc biệt là trong kỹ thuật robot và máy thông minh, trong lĩnh vực gia công cắt gọt điều khiển thích nghi ứng dụng nâng cao hiệu quả quá trình gia công. Trong quá trình gia công cắt gọt nói chung và phay trên máy CNC nói riêng , hệ thống thích nghi giúp cho máy thực hiện trong điều kiện an toàn về máy , dụng cụ , người đứng máy . Ngoài ra trong điều kiện được trang bị các cảm biến đầy đủ, với hệ thống phần mềm can thiệp thông qua tính toán tức thời với tốc độ cao cho phép hệ thống luôn được gia công với chế độ cắt tối ưu.Qua đó tiết kiệm được thời gian gia công cơ bản, năng suất cao, chi phí thấp dẫn đến hiệu quả đầu tư các máy gia công theo chương trình số có hiệu quả 4 Ứng dụng điều khiển thích nghi là giải pháp tích cực, dựa trên giám sát trực tuyến các thông số đầu ra của quá trình công nghệ và hiệu chỉnh các thông số đầu vào theo thời gian thực. Hiện nay ở Việt Nam các công trình tự động hóa lớn đều do nước ngoài cung cấp lắp đặt hoặc công ty trong nước tích hợp dựa trên phần cứng và phần mềm của nước ngoài. Nếu chỉ tính riêng phần cứng và phần mềm trong hệ thống tự động hóa thì phần mềm chiếm giá trị khoảng 50-60%, thậm chí lớn hơn. Phần mềm điều khiển có giá trị gia tăng cao, tuy nhiên các đơn vị trong nước chưa tập trung nghiên cứu xây dựng các module phần mềm cho hệ thống điều khiển tự động. Mảng thị trường này có thể coi còn bỏ ngỏ và có tiềm năng lớn. Chủ động trong việc xây dựng phần mềm điều khiển là bước đầu tiến tới làm chủ công nghệ điều khiển các nhà máy tại Việt Nam. Điều này có ý nghĩa rất lớn về mặt kinh tế- xã hội, an ninh –quốc phòng của đất nước. Do vậy nghiên cứu , chủ động thiết kế chế tạo hệ thống điều khiển thích nghi phức hợp làm cơ sở xây dựng hoặc thay thế, phát triển các bộ điều khiển cổ điển, từng bước tiến tới nội địa hoá các bộ điều khiển trong công nghiệp ; góp phần tiết kiệm cho đất nước và đẩy nhanh quá trình hiện đại hoá công nghiệp tại Việt Nam đang có tính cấp thiết hiện nay. 1.2.2 Mục tiêu nghiên cứu § Mục tiêu kinh tế - xã hội: Thiết kế được phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp , áp dụng để điều khiển nâng cao chất lượng cho hệ thống điều khiển tự động Sử dụng bộ điều khiển thích nghi phức hợp để tích hợp hệ thống điều khiển tự động cho các công đoạn trong các nhà máy công nghiệp tại Việt nam. Thay thế được những phần mềm phải mua ở các nước có công nghệ điều khiển tiên tiến với giá thành cao. § Mục tiêu khoa học công nghệ: Nghiên cứu, làm chủ công nghệ thiết kế chế tạo bộ điều khiển thích nghi phức hợp dùng trong công nghiệp Nâng cao trình độ nghiên cứu khoa học của cán bộ trong nước 1.3 Mô tả phương pháp nghiên cứu 5 Để định hướng tốt cho công việc thiết kế bộ điều khiển thích nghi phức hợp nhóm thực hiện sẽ tiến hành khảo sát tìm hiểu kỹ cấu trúc phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp của các hãng nước ngoài. Dựa trên kết quả khảo sát phân tích các bộ điều khiển thích nghi phức hợp của nước ngoài nhóm thực hiện sẽ xây dựng mô hình hệ thống cho thuật toán điều khiển. Tiến hành thực hiện các chức năng của mô hình như xây dựng phần cứng ( thiết bị điều khiển), xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp Sau khi xây dựng xong phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp, nhóm sẽ ghép nối và thực hiện thử nghiệm mô phỏng các chức năng của bộ điều khiển thích nghi phức hợp. Sau cùng nhóm sẽ tiến hành thử nghiệm thực tế để đánh giá chất lượng của bộ điều khiển thích nghi phức hợp 1.4 Nội dung nghiên cứu - Khảo sát nghiên cứu về phát triển bộ điều khiển thích nghi phức hợp trong công nghiệp. - Thiết kế chế tạo bộ điều khiển thích nghi phức hợp. - Thử nghiệm bộ điều khiển thích nghi phức hợp và đánh giá . 1.5 Tình hình nghiên cứu trong nước Hiện nay điều khiển thích nghi đã được ứng dụng trong giải pháp tự động hóa tòa nhà, điều khiển máy CNC, và một số quá trình công nghiệp tại Việt nam. Phần lớn các nghiên cứu, tìm hiểu chỉ dừng lại ở phương pháp tổng hợp tham số cho bộ điều khiển thích nghi. Các thử nghiệm về điều khiển thích nghi tại các trung tâm nghiên cứu trong nước đều được thực hiện trên phần mềm mô phỏng Matlab mà chưa được thử nghiệm trên hệ thống thiết bị thực tế. Trong giai đoạn công nghiệp phát triển như hiện nay ở nước ta có rất nhiều nhà máy mà công nghệ cần áp dụng điều khiển thích nghi. Với các hệ thống máy móc có áp dụng điều khiển thích nghi thì đều do nước ngoài lắp đặt và giá thành của phần mềm điều khiển trong đó là không nhỏ, khi thiết bị trục trặc, lỗi thì việc bảo trì khắc phục lỗi rất mất thời gian và không ít tốn kém . Các bộ điều khiển thích nghi của nước ngoài có giá thành cao, mã nguồn không mở .Các hãng sản xuất nước ngoài thường bảo mật phần lõi (mã nguồn) của phần mềm 6 điều khiển thích nghi, do vậy ta không thể thay đổi khi cần cho phù hợp hơn với ứng dụng thực tế. Với nhu cầu như vậy, thì chủ động trong việc nắm bắt công nghệ cao và thiết kế chế tạo bộ điều khiển thích nghi phức hợp là rất đáng khích lệ. Vì việc chủ động thiết kế chế tạo phần mềm trong nước sẽ cho phép giảm giá thành, dễ bảo trì sửa chữa, từ đó tạo điều kiện cho các doanh nghiệp đầu tư cho máy móc hiện đại để nâng cao hiệu quả sản xuất. 1.6 Tình hình nghiên cứu ngoài nước 1.6.1 Tổng quan Nhiều năm trước đây, bộ điều khiển kinh điển PID được coi là bộ điều khiển lý tưởng đối với các đối tượng liên tục. Bộ điều khiển PID được sử dụng rộng rãi để điều khiển các đối tượng SISO ( Single input and single output) bởi vì tính đơn giản của nó cả về cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ điều khiển này làm việc tốt trong các hệ thống có quán tính lớn như điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, và trong các hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp. Tuy nhiên bộ điều khiển PID có một số hạn chế sau: + Bộ điều khiển PID được thiết kế trên cơ sở mô hình tuyến tính hoá với những thông số chính xác của đối tượng trong khi thực tế đối tượng là phi tuyến và thông số là không hoàn toàn chính xác. + Kết quả chất lượng điều khiển phụ thuộc vào độ chính xác của mô hình toán học mô tả đối tượng. Nhược điểm của bộ điều khiển PID là tham số của nó được tổng hợp từ các mô hình toán học rõ ràng của đối tượng điều khiển dưới dạng hàm truyền đạt, trong đó các tham số của đối tượng điều khiển đã được xác định trước. Trong quá trình làm việc, để chất lượng của hệ thống vẫn đạt được các chỉ tiêu như thiết kế ban đầu thì cần phải có giả thiết rằng đối tượng điều khiển không tự thay đổi, tức là độ chính xác vẫn còn được giữ nguyên. Song điều này trong thực tế chỉ là lý tưởng, phần lớn các mô hình đều chứa trong nó một sai lệch nhất định so với đối tượng và trong quá trình làm việc, bản thân đối tượng cũng tự thay đổi, làm cho sai lệch giữa mô hình toán học và đối tượng càng lớn, dẫn đến độ sai lệch chất lượng so với chỉ tiêu thiết kế càng nhiều. Trong trường hợp như trên ta lại phải xác định lại một mô hình toán học mới 7 cho đối tượng điều khiển và phải thiết kế lại một bộ điều khiển PID với các tham số mới để điều khiển đối tượng. Bộ điều khiển thích nghi được đưa ra như một giải pháp khắc phục những hạn chế của bộ điều khiển PID kinh điển. Mục đích của bộ điều khiển thích nghi là tạo ra các bộ điều khiển làm cho chất lượng của hệ thống không đổi mặc dù đối tượng điều khiển có sự thay đổi bên trong. Điều khiển thích nghi là một bộ điều khiển mềm dẻo, có khả năng tự thay đổi cấu trúc hoặc tham số và sự thay đổi của nó phải phù hợp với sự thay đổi tương ứng trong đối tượng nhằm giữ được ổn định chất lượng hệ thống. Từ những năm 1950 ở các nước có nền khoa học phát triển lý thuyết điều khiển thích nghi đã được hình thành như một môn khoa học. Từ tư duy trở thành thực nghiệm nghiêm túc, từ cách giải quyết những vấn đề cơ bản trở thành bài toán tổng quát, từ những vấn đề về sự tồn tại và khả năng có thể giải quyết đến những áp dụng định hướng xuất phát từ tính bền vững và chất lượng. Đến năm 1958 nhà toán học người Hungary là Rudolf Emil Kalman đã đặt nền móng cho điều khiển thích nghi bằng việc đưa ra khái niệm rõ ràng về một bộ điều khiển tự chỉnh áp dụng cho các đối tượng tuyến tính một đầu vào và một đầu ra. Những năm 1960 đánh dấu một bước phát triển rất quan trọng của lý thuyết điều khiển thích nghi đó là việc áp dụng lý thuyết ổn định Lyapunov (nhà toán học người Nga Aleksandr Mikhailovich Lyapunov) để kiểm tra tính ổn định của hệ thống. Năm 1982 nhóm nghiên cứu của trường đại học tổng hợp Lund của Thụy Điển đã tung ra thị trường bộ điều khiển thích nghi có tên Novatune. Bộ điều khiển thích nghi Novatune được áp dụng vào điều khiển cho nhiều ngành công nghiệp Trong những năm gần đây hãng Siemens cho ra đời các thư viện phần mềm điều khiển thích nghi, các thư viện hàm này được tích hợp sẵn trong các gói phần mềm điều khiển tự động như: phần mềm tự động hóa tòa nhà APOGEE, phần mềm điều khiển quá trình PCS7. Với phần mềm tự động hóa tòa nhà APOGEE của Siemens điều khiển thích nghi được sử dụng với những ưu điểm như: + Làm tăng tuổi thọ của van và các cơ cấu chấp hành, chống sốc. + Tiết kiệm năng lượng với các vòng tự chỉnh sẽ làm giảm được chu kỳ và giảm được độ lệch với điểm đặt. + Điều khiển nhiệt độ chính xác hơn, đặc biệt là thay đổi nhiệt độ theo mùa. 8 Trong phần mềm điều khiển quá trình PCS7 bộ điều khiển thích nghi được thiết kế dưới dạng một thư viện hàm có tên là ADCO (adaptive controller). Với bộ điều khiển thích nghi này chất lượng điều khiển của hệ thống được cải thiện rất nhiều so với bộ điều khiển PID, bộ điều khiển thích nghi ADCO có dải điều khiển được chia thành 8 vùng tối ưu riêng biệt. Giữa các vùng điều khiển có thể được tự động chuyển đổi hoặc chuyển đổi theo sự kiện. Do hạn chế của các bộ điều khiển cấp trường ( như PLC, vi điều khiển) về tốc độ xử lý và bộ nhớ nên hiện nay người ta có xu hướng sử dụng PC kết hợp với các thiết bị cấp trường để xây dựng các hệ thống điều khiển mạnh. Việc trao đổi dữ liệu giữa PC với các thiết bị cấp trường sử dụng đường truyền Ethernet tốc độ cao để đảm bảo tính thời gian thực và giảm chu kỳ lấy mẫu, giảm sai số tính toán khi dùng phương pháp số. Một máy PC hoặc nhiều máy PC có thể nối mạng với nhau để thực hiện các giải thuật phức tạp đòi hỏi tốc độ và khối lượng tính toán lớn mà thiết bị cấp trường không đảm nhiệm được. Nhờ đó có thể thực hiện được các thuật toán điều khiển hiện đại, nâng cao chất lượng điều khiển cho các ứng dụng công nghiệp. Tóm lại, ngày nay với sự phát triển nhảy vọt về công nghệ điện tử và công nghệ phần mềm máy tính , điều khiển thích nghi phức hợp đã được các nước trên thế giới nghiên cứu và áp dụng trên nhiều thiết bị với chất lượng điều khiển hệ thống rất cao. 1.6.2 Một số ví dụ bộ điều khiển thích nghi phức hợp 1.6.3 Bộ điều khiển thích nghi phức hợp của hãng CyboSoft –MFA controller Bộ điều khiển MFA (Model –Free Adaptive) dùng phương pháp điều khiển thích nghi mà không cần biết mô hình đối tượng thay đổi như thế nào .Công nghệ đó đã được CyboSoft sáng chế. Mô hình MFA có những thuộc tính sau: - Không đòi hỏi chính xác các thông số định lượng của quá trình. - Trong hệ thống không bao gồm quá trình nhận dạng. - Thiết kế bộ điều khiển một quá trình cụ thể là không cần thiết. - Hiệu chỉnh các thông số điều khiển là không cần thiết. - Cung cấp các chức năng phân tích đánh giá tính ổn định của hệ thống. Bộ điều khiển MFA dùng cho các điều khiển thông dụng hoặc một ứng dụng điều khiển cụ thể có thể được nhúng trong các platform khác nhau như PC, PAC, PLC. - SISO MFA để thay thế điều khiển PID cổ điển [...]... pháp điều khiển thích nghi phức hợp tập trung chủ yếu vào hai cấu trúc điều khiển của điều khiển đối là thích nghi tự chỉnh và thích nghi theo mô hình tham chiếu Sau đó các ứng dụng mở rộng của lý thuyết điều khiển Lyapunov, ISS, điều khiển thích nghi đối tượng phi tuyến, các phương pháp điều khiển thích nghi kháng nhiễu, điều khiển mờ thích nghi, điều khiển thích nghi sử dụng mạng noron Ở bộ điều khiển. .. thời điểm i ; ∆t là bước tính theo thời gian 22 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHỨC HỢP 2.1 Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển thích nghi phức hợp Win AC- RT RT-OS IE Remote I/O AI AQ DI DQ Đối tượng điều khiển Hình 2-1: Mô hình hệ thống điều khiển thích nghi phức hợp Do phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp cần tới nhiều tài nguyên hệ thống để phục vụ cho việc tính toán, lưu... của quá trình đối với bộ điều khiển kinh điển không thể tự cập nhật được Bộ điều khiển thích nghi phức hợp theo mô hình tham chiếu ( MRAS) có thể thích nghi với quá trình khi thông số của quá trình thay đổi theo thời gian trong một khoảng tương đối rộng Bộ điều khiển thích nghi phức hợp với mô hình tham chiếu theo phương pháp tiếp cận gradient có thể giải quyết tốt vấn đề điều khiển hệ thống khi thông... Nhờ cơ cấu thích nghi mà khi đối tượng điều khiển thay đổi như thế nào đi nữa thì bộ điều khiển vẫn làm việc cho hệ kín có được hàm truyền không đổi 18 Mục đích của điều khiển thích nghi là để điều khiển đối tượng có mô hình bất định với đầu ra y Điều khiển thích nghi có khẳ năng tự thay đổi cấu trúc hoặc tham số θ và sự thay đổi đó phải phù hợp với sự thay đổi của đối tượng Tại cơ cấu thích nghi tín... điều khiển Đối tượng điều khiển y (-) Hình 1-6: Sơ đồ khối hệ thích nghi Trong đó : y – tín hiệu ra của quá trình (process output) u- tín hiệu điều khiển (control signal) Uc- tín hiệu yêu cầu ( command signal ) α - tham số cơ cấu nhận dạng θ - tham số thích nghi Hệ điều khiển thích nghi ,ngoài bộ điều khiển và đối tượng điều khiển của một hệ thống thường còn có cơ cấu nhận dạng và cơ cấu thích nghi. .. định và tầm điều khiển của hệ thống Tuy bộ điều khiển là thích nghi nhưng tính thích nghi chỉ có thế thoản mãn trong một điều kiện làm việc giới hạn, phải chấp nhận đánh đổi giữa tính ổn định của hệ thống với tốc độ hội tụ về giá trị đúng của thông số cần điều khiển Tính ổn định của hệ thống ( hội tụ) được kiểm chứng qua thuyết Lyapunov 2.2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp sử dụng... thuyết điều khiển thích nghi 1.7.1 Khái niệm chung Từ những năm 50-60 những tiến bộ của lý thuyết điều khiển đã mở đường cho hướng điều khiển mới- điều khiển thích nghi Tổng kết sớm nhất về các phương pháp thích nghi là của Donalson D.D và Kishi F.H Trong khoảng 50 năm trở lại đây, lý thuyết điều khiển thích nghi đã được hình thành như một môn khoa học, từ tư duy trở thành hiện thực nghi m túc, từ cách... tham số bộ điều khiển để luôn có được quan hệ và không phụ thuộc vào sự thay đổi bên trong của đối tượng Bộ điều khiển thích nghi cần phải đảm bảo được tính ổn định cho hệ thống Mô hình hệ điều khiển thích nghi Hình 2-6: Mô phỏng bộ điều khiển thích nghi phức hợp trên Matlab ♦ Xét một đối tượng điều khiển có hàm truyền: 34 ... hiện trường 28 2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp 2.2.1 Phân tích lựa chọn các phương pháp Tùy theo sự tồn tại hay không tồn tại trong hệ tín hiệu phụ mà tìm được chế độ làm việc tối ưu Tùy thuộc vào đối tượng tuyến tính hay phi tuyến , mạch thích nghi kín hay hở, điều khiển gián tiếp hay trực tiếp mà người ta có thể tìm ra các phương pháp điều khiển thích nghi phù hợp với từng đối... tối ưu là hiệu chỉnh tham số bộ điều khiển theo luật MIT và phương pháp hiệu chỉnh theo hàm mục tiêu xác định dương đặt trước ( hiệu chỉnh theo hàm Lyapunov) - Để giải quyết bài toán điều khiển thích nghi có mô hình theo dõi ta phải thực hiện các bước sau: + Xác định cấu trúc bộ điều khiển chứa tham số cần chỉnh định θ Bộ điều khiển có cấu trúc đơn giản nhất là bộ điều khiển tĩnh, khi đó số các tham . triển bộ điều khiển thích nghi phức hợp trong công nghi p. - Thiết kế chế tạo bộ điều khiển thích nghi phức hợp. - Thử nghi m bộ điều khiển thích nghi phức hợp và đánh giá . 1.5 Tình hình nghi n. thống điều khiển thích nghi phức hợp 23 2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp 29 2.2.1 Phân tích lựa chọn các phương pháp 29 2.2.2 Xây dựng phần mềm điều khiển thích nghi phức hợp. của bộ điều khiển thích nghi phức hợp. Sau cùng nhóm sẽ tiến hành thử nghi m thực tế để đánh giá chất lượng của bộ điều khiển thích nghi phức hợp 1.4 Nội dung nghi n cứu - Khảo sát nghi n cứu