Thông tin tài liệu
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
Bài giảng:
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
(ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA)
Biên soạn: ThS. Trần Công Binh
TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 02 NĂM 2008
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
2/11/2009 2
GIỚI THIỆU MÔN HỌC
1. Tên môn học: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
2. Mã số:
3. Phân phối giờ: 28LT + 14BT+Kiểm tra
4. Số tín chỉ: 2(2.1.4) Kiểm tra: 20%, Thi: 80%
5. Môn tiên quyết: Kỹ thuật điện 2, Cơ sở tự động học, Kỹ thuật số
6. Môn song hành:
7. Giáo trình chính:
8. Tài liệu tham khảo:
9. Tóm tắc nội dung:
Phần Tiếng Việt:
Summary: Electrical Engineering
10. Đối tượng học: Sinh viên ngành Điện.
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
2/11/2009 3
CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
Chương 1: Bộ nghịch lưu ba pha và Vector không gian (4,5T)
Vector không gian.
Bộ nghịch lưu ba pha.
Chương 2: Hệ qui chiếu quay (1,5T)
Hệ qui chiếu quay.
Chuyển đổi hệ toạ độ abc ↔ αβ ↔ dq.
Chương 3: Mô hình ĐCKĐB 3 pha (αβ), (dq) (9T)
Sơ đồ tươ
ng đương của động cơ và một số ký hiệu.
Mô hình động cơ trong HTĐ stator (αβ).
Mô hình động cơ trong HTĐ từ thông rotor (Ψ
r
).
Chương 4: Điều khiển định hướng từ thông (FOC) ĐCKĐB (6T)
Điều khiển PID
Điều khiển tiếp dòng.
Điều khiển tiếp áp.
Mô phỏng của FOC.
(21 tiết)
Chương 5: Một số phương pháp ước lượng từ thông rotor (6T)
Từ Ψ
m
và i
a
, i
b
hồi tiếp.
Từ u
s
và i
a
, i
b
hồi tiếp.
Từ ω và i
a
, i
b
hồi tiếp.
Ước lượng vị trí (góc) vector Ψ
r
.
Ước lượng (Ψ
r
) trong HTĐ dq.
Ước lượng từ thông rotor dùng khâu quan sát (observer)
Đáp ứng mô phỏng FOC.
Chương 6: Các phương pháp điều khiển dòng (6T)
Điều khiển dòng trong HQC (αβ): vòng trễ và so sánh.
Điều khiển dòng trong HQC (dq).
Chương 7:
Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ (3T)
Ước lượng vận tốc vòng hở (2 pp).
Ước lượng vận tốc vòng kín (có hồi tiếp).
Điều khiển không dùng cảm biến (sensorless).
Chương 8: Bộ điều khiển động cơ không đồng bộ ba pha (6T)
Cấu trúc một hệ thống điều khiển động cơ.
Cảm biến đo lường
Một số
ưu điểm khi sử dụng bộ điều khiển tốc độ động cơ
Hệ thống điều khiển số động cơ không đồng bộ ba pha
Bộ biến tần
(21 tiết)
(42 tiết)
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.1
Chương 1: VECTOR KHÔNG GIAN VÀ
BỘ NGHỊCH LƯU BA PHA
I. Vector không gian
I.1. Biểu diễn vector không gian cho các đại lượng ba pha
Động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) ba pha có ba (hay bội số của ba) cuộn dây
stator bố trí trong không gian như hình vẽ sau:
Hình 1.1: Sơ đồ đấu dây và điện áp stator của ĐCKĐB ba pha.
(Ba trục của ba cuộn dây lệch nhau một góc 120
0
trong không gian)
Ba điện áp cấp cho ba đầu dây của động cơ từ lưới ba pha hay từ bộ nghịch lưu,
biến tần; ba điện áp này thỏa mãn phương trình:
u
sa
(t) + u
sb
(t) + u
sc
(t) = 0 (1.1)
Trong đó:
(1.2a)
(1.2b)
(1.2c)
Với ω
s
= 2πf
s
; f
s
là tần số của mạch stator; |u
s
| là biên độ của điện áp pha, có thể thay đổi.
(điện áp pha là các số thực)
Vector không gian của điện áp stator được định nghĩa như sau:
[]
)t(u)t(u)t(u
3
2
)t(u
scsbsas
rrrr
++=
(1.3)
[]
000
240j
sc
120j
sb
0j
sas
e)t(ue)t(ue)t(u
3
2
)t(u ++=
r
(mặt phẳng ba chiều với 3 vector đơn vị)
[]
00
240j
sc
120j
sbsas
e)t(ue)t(u)t(u
3
2
)t(u ++=
r
(1.4)
(tương tự như vector trong mặt phẳng phức hai chiều với 2 vector đơn vị)
[]
)t(u.a)t(u.a)t(u
3
2
)t(u
sc
2
sbsas
++=
r
với
0
120j
ea =
[
]
[
]
0eeeaa1
000
240j120j0j2
=++=++
rotor
stator
Pha A
Pha B
Pha C
u
sc
u
sa
u
sb
u
sa
(t) = |u
s
| cos(
ω
s
t)
u
sb
(t) = |u
s
| cos(ω
s
t – 120
0
)
u
sc
(t) = |u
s
| cos(ω
s
t + 120
0
)
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.2
Ví dụ 1.1: Chứng minh?
a)
(
)
(
)
(
)
[
]
tsinjtcosutueu)t(u
sssss
tj
ss
s
ωωω
ω
+=∠==
r
(1.6)
b)
[]
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−+−−=
csbscsbsass
u
2
3
u
2
3
ju5,0u5,0u
3
2
u (1.5)
Hình 1.2:
Vector không gian điện áp stator trong hệ tọa độ αβ.
Theo hình vẽ trên, điện áp của từng pha chính là hình chiếu của vector điện áp
stator
s
u
r
lên trục của cuộn dây tương ứng. Đối với các đại lượng khác của động cơ: dòng
điện stator, dòng rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể xây dựng các vector
không gian tương ứng như đối với điện áp stator ở trên.
I.2. Hệ tọa độ cố định stator
Vector không gian điện áp stator là một vector có modul xác định (|u
s
|) quay trên
mặt phẳng phức với tốc độ góc ω
s
và tạo với trục thực (trùng với cuộn dây pha A) một góc
ω
s
t. Đặt tên cho trục thực là α và trục ảo là β, vector không gian (điện áp stator) có thể
được mô tả thông qua hai giá trị thực (u
sα
) và ảo (u
sβ
) là hai thành phần của vector. Hệ tọa
độ này là hệ tọa độ stator cố định, gọi tắt là
hệ tọa độ αβ.
Re
Im
β
α
A
B
C
o
0j
e
o
120j
e
o
240j
e
sa
u
3
2
r
sb
u
3
2
r
sc
u
3
2
r
s
u
r
u
sa
ω
s
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.3
Hình 1.3:
Vector không gian điện áp stator
s
u
r
và các điện áp pha.
Bằng cách tính hình chiếu các thành phần của vector không gian điện áp stator
(
)
βα
ss
u,u lên trục pha A, B (trên hình 1.3), có thể xác định các thành phần theo phương
pháp hình học:
(1.7a)
(1.7b)
suy ra
(1.8a)
(1.8b)
Theo phương trình (1.1), và dựa trên hình 1.3 thì chỉ cần xác định hai trong số ba điện áp
pha stator là có thể tính được vector
s
u
r
.
Hay từ phương trình (1.5)
[]
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−+−−=
csbscsbsass
u
2
3
u
2
3
ju5,0u5,0u
3
2
u
(1.9)
có thể xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số:
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−
−−
=
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
cs
bs
as
s
s
s
s
u
u
u
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
u
u
β
α
(1.10)
Ví dụ 1.2:
Chứng minh ma trận chuyển đổi hệ toạ độ αβ → abc?
0
j
β
α
s
u
r
u
sa
= u
sα
u
sβ
u
sc
u
sb
Cuộn dây
pha A
Cuộn dây
pha B
Cuộn dây
pha C
u
sα
= u
sa
u
sβ =
()
sbsa
u2u
3
1
+
u
sa
= u
sα
u
sb =
βα
ss
u
2
3
u
2
1
+−
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.4
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎣
⎡
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
−−
−=
⎥
⎥
⎥
⎦
⎤
⎢
⎢
⎢
⎣
⎡
s
s
s
s
cs
bs
as
u
u
2
3
2
1
2
3
2
1
01
u
u
u
β
α
(1.11)
Ví dụ 1.3:
Chứng minh:
Bằng cách tương tự như đối với vector không gian điện áp stator, các vector không
gian dòng điện stator, dòng điện rotor, từ thông stator và từ thông rotor đều có thể được
biểu diễn trong hệ tọa độ stator cố định
(hệ tọa độ
αβ
) như sau:
(1.12a)
(1.12b)
(1.12c)
(1.12d)
(1.12e)
II. Bộ nghịch lưu ba pha
II.1. Bộ nghịch lưu ba pha
s
u
r
= u
sα
+ j u
sβ
s
i
r
= i
sα
+ j i
sβ
r
i
r
= i
rα
+ j i
rβ
βα
ψ+ψ=ψ
sss
j
r
βα
ψ+ψ=ψ
rrr
j
r
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.5
Hình 1.4:
Sơ đồ bộ nghịch lưu ba pha cân bằng gồm 6 khoá S1→S6.
Ví dụ 1.4:
Chứng minh các phương trình tính điện áp pha?
a)
()
CnBnAnNn
UUU
3
1
U ++=
b)
CnBnAnAN
U
3
1
U
3
1
U
3
2
U −−=
Phương pháp tính mạch điện:
Ví dụ 1.5:
Tính điện áp các pha ở trạng thái S1, S3, S6 ON và S2, S4, S5 OFF?
Hình 1.5:
Trạng thái các khoá S1, S3, S6 ON, và S2, S4, S5 OFF (trạng thái 110).
II.2. Vector không gian điện áp
Đơn vị (Udc)
V
a
V
b
V
c
u
sa
u
sb
u
sc
u
ab
u
bc
u
ca
U Deg u
s
k S
1
S
3
S
5
U
AN
U
BN
U
CN
U
AB
U
BC
U
CA
u
sα
u
sβ
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 U
0
U
000
1 1 0 0 2/3 -1/3 -1/3 1 0 -1 U
1
0
o
2 1 1 0 1/3 1/3 -2/3 0 1 -1 U
2
60
o
3 0 1 0 -1/3 2/3 -1/3 -1 1 0 U
3
120
o
4 0 1 1 -2/3 1/3 1/3 -1 0 1 U
4
180
o
5 0 0 1 -1/3 -1/3 2/3 0 -1 1 U
5
240
o
6 1 0 1 1/3 -2/3 1/3 1 -1 0 U
6
300
o
7 1 1 1 0 0 0 0 0 0 U
7
U
111
Bảng 1.1: Các điện áp thành phần tương ứng với 8 trạng thái của bộ nghịch lưu.
Ví dụ 1.6:
Tính các điện áp thành phần u
sα
và u
sβ
tương ứng với 8 trạng thái trong
bảng 1.1?
AB
C
Udc
n
N
U
AN
U
BN
U
CN
A
B
C
Udc
S4
S3
S6
S5
S2
S1
S7
R
n n
motor
N
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.6
Điều chế vector không gian điện áp sử dụng bộ nghịch lưu ba pha
Ví dụ 1.7:
Xét bộ nghịch lưu ở trạng thái 110:
Khi đó các điện áp pha u
sa
=1/3U
dc
, u
sb
= 1/3U
dc
, u
sc
=-2/3U
dc
.
Phương pháp đại số: theo phương trình (1.4):
[]
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−+=++=
0000
240j
dc
120j
dcdc
240j
sc
120j
sbsa1_phase
eU
3
2
eU
3
1
U
3
1
3
2
e)t(ue)t(u)t(u
3
2
u
r
⇒
()
[]
0000000
60j
dc
180j240j
dc
240j
dc
240j240j120j
dc
1_phase
eU
3
2
eeU
3
2
eU
3
2
e3ee1
3
U
3
2
u ==−=−++=
−
r
,
Hay
[]
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−+=++=
dc
2
dcdcsc
2
sbsa1_phase
U.a
3
2
U.a
3
1
U
3
1
3
2
)t(u.a)t(u.a)t(u
3
2
u
r
với
0
120j
ea = ,
(
)
0aa1
2
=++
⇒
()
[]
00
60j
dc
240j
dc
2
dc
22
dc
1_phase
eU
3
2
eU
3
2
aU
3
2
a3aa1
3
U
3
2
u =−=−=−++=
r
Phương pháp hình học: có hình vẽ
Hình 1.6:
Vector không gian điện áp stator
s
u
r
ứng với trạng thái (110).
Ở trạng thái (110), vector không gian điện áp stator pha
1_phase
u
r
có độ lớn bằng
2/3Udc và có góc pha là 60
o
.
Ví dụ 1.8:
Tìm (độ lớn và góc của) vector không gian điện áp stator )t(u
s
r
ứng
với trạng thái (101)? (Giải theo phương pháp đại số như trên hay theo phương pháp
hình học)
A
s
u
r
B
C
sc
u
r
Udc
sa
u
r
sb
u
r
scsbsa
uuu
r
r
r
++
U
2
(100)
Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B
Chöông 1: Vector không gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.7
¾ Xét tương tự cho các trang thái còn lại, rút ra được công thức tổng quát
3
)1k(j
dck
eU
3
2
U
π
−
= với k = 1, 2, 3, 4, 5, 6.
Hình 1.7:
8 vector không gian điện áp stator tương ứng với 8 trạng thái.
3
)1k(j
dck
eU
3
2
U
π
−
=
k = 1, 2, 3, 4, 5, 6. U
0
và U
7
là vector 0.
Các trường hợp xét ở trên là vector không gian điện áp pha stator.
Hình 1.8:
Các vector không gian điện áp pha stator.
3
)1k(j
dck_phase
eU
3
2
U
π
−
= k = 1, 2, 3, 4, 5, 6
Bằng cách điều khiển chuyển đổi trạng thái đóng cắt các khóa của bộ nghịch lưu dễ
dàng điều khiển vector không gian điện áp “quay” thuận nghịch, nhanh chậm. Khi đó dạng
điện áp ngõ ra bộ nghịch lưu có dạng 6 bước (six step).
U
1
(100)
U
2
(110) U
3
(010)
U
6
(101) U
5
(001)
U
4
(011)
CCW
CW
U
0
(000)
U
7
(111)
U
p1
U
p2
U
p3
U
p6
U
p5
U
p4
U
p0
U
p7
Trục u
sa
a
b
c
[...]... dc e j120 − U dc e j240 ⎥ 3 3 3 3 3 ⎦ ⇒ Hay [ ( )] 0 0 0 r 2 U dc 2 2 u phase _ 0 = 3 − 1 + e j120 + e j240 = U dc = U dc e j0 , 3 3 3 3 [ ] r 2 2 ⎡2 1 1 ⎤ u phase _ 0 = u sa ( t ) + a.u sb ( t ) + a 2 u sc ( t ) = ⎢ U dc − a.U dc − a 2 U dc ⎥ 3 3 3 3 3 ⎦ với a = e j120 , (1 + a + a 2 ) = 0 0 ⇒ [ ] 0 r 2 U dc 2 2 u phase _ 0 = 3 − (1 + a + a 2 ) = U dc = U dc e j0 3 3 3 3 Phương pháp hình học: có... 3 [ ] ( ] ) ⎡ ⎛1 0 0 r 2 2 2 3 ⎞⎤ ⎟⎥ u line _ 1 = U dc − U dc e j240 = U dc 1 + e j60 = U dc ⎢1 + ⎜ + j ⎜2 3 3 3 2 ⎟⎥ ⎢ ⎝ ⎠⎦ ⎣ 3 ⎛ 3 0 r 2 3 2 1⎞ 2 ⎟= u line _ 1 = U dc ⎜ + j 3U dc ⎜ +j ⎟= 3U dc e j30 ⎜2 ⎜ 2 3 2 ⎟ 3 2⎟ 3 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ Phương pháp hình học: có hình vẽ: Chương 1: Vector khơng gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.9 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) BC T©B 2/3Udc r u bc Uline_1 AB r u ab... ba pha ω thơng qua điều khiển hai phần tử của dòng điện is là isd và isq Bài tập 2.1 Chứng minh: ωr = Chương 2: Hệ qui chiếu quay ψαr dψ β r dψ −ψ β r α r dt dt 2 2 ψ α r +ψ β r II.7 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chương 3: MƠ HÌNH ĐCKĐB TRONG HỆ QUI CHIẾU QUAY I Một số khái niệm cơ bản của động cơ khơng đồng bộ ba pha I.1 Một số qui ước ký hiệu dùng cho điều khiển ĐCKĐB ba pha Để xây... đại số và phương pháp hình học) Ví dụ 1.10: r Bộ nghịch lưu ở trạng thái 100, chứng minh u line _ 1 = Chương 1: Vector khơng gian và Bộ nghịch lưu ba pha I. 13 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Ví dụ 1.12: a/ v 6 pha T©B Chứng minh các vector điện áp có giá trị như sau: 5π 5π j j 2 2 = VDC e 3 b/ v 3 day = 3VDC e 6 3 3 π Ví dụ 1. 13: j ⎛2 ⎛2 ⎞ Chứng minh u s e jα = T1 ⎜ U dc ⎟ + T2 ⎜ U dc e 6 3. .. stator và rotor Lm p số đơi cực của động cơ hằng số thời gian của rotor Tr Chương 2: Hệ qui chiếu quay II.6 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B s tốn tử Laplace r Phương trình (1.20a) cho thấy có thể điều khiển từ thơng rotor ψ rd = ψ r thơng qua điều khiển dòng stator isd Đặc biệt mối quan hệ giữa hai đại lượng này là mối quan hệ trễ bậc nhất với thời hằng Tr Nếu thành cơng trong việc áp đặt... áp có giá trị như sau: 5π 5π j j 2 2 3 = VDC e b/ v 3 day = 3VDC e 6 3 3 Chương 1: Vector khơng gian và Bộ nghịch lưu ba pha I.10 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Điều chế biên độ và góc vector khơng gian điện áp dùng bộ nghịch lưu ba pha U2 (110) U3 (010) T2 CCW us U0 (000) U4 (011) U1 (100) T1 U7 (111) CW U6 (101) U5 (001) Hình 1. 13: us = T1 TPWM U1 + Điều chế biên độ và góc vector khơng... rotor quan hệ với các dòng stator và rotor: Ví dụ 3. 2: Chứng minh: r r r ψ s = L s is + L m ir CM r r r ψ r = L m is + L r ir CM r r r r ψ m = L m im = L m is + ir Ví dụ 3. 3: Chứng minh: Lm= 3/ 2LaA? ( ) (2.7a) (2.7b) (2.7b) ĐCKĐB là một hệ điện cơ, có phương trình momen: Chương 3: Mơ hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B ( (2.8) Te = ) ( 3 r r 3 r r P ψ... (2.9) và(2.12) ta có hệ phương trình: r r s dψ s rs u s = Rs is + s dt rs r r dψ r 0 = Rr irs + - jωψ sr dt rs r rs ψ s = L s is + L m irs r r r ψ s = L m iss + L r irs r Chương 3: Mơ hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay (2.13a) (2.13b) (2.13c) (2.13d) III.6 T©B Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) 3 r r 3 r r p( ψ s x is )= - p( ψ r x ir ) 2 2 J dω Te = TL + p dt Te = (2.13e) (2.13f) Để xác định dòng... dây rotor đã qui đổi về stator (H) P số đơi cực của động cơ Chương 3: Mơ hình ĐCKĐB trong hệ qui chiếu quay III.2 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B J momen qn tính cơ (Kg.m2) Các thơng số định nghĩa thêm: điện cảm stator Ls = Lm + Lσs Lr = Lm + Lσr điện cảm rotor Ls Rs L Tr = r Rr Ts = σ=1– hằng số thời gian stator hằng số thời gian rotor L2m Ls L r hệ số từ tản tổng Tsamp chu kỳ lấy mẫu... điều r khiển từ thơng rotor ψ r , isq để điều khiển momen quay Te, từ đó có thể điều khiển tốc độ của động cơ r isd → ψ r (1.21a) (1.21b) i →T →ω sq e Khi đó, phương pháp mơ tả ĐCKĐB ba pha tương quan giống như đối với động cơ một chiều Cho phép xây dựng hệ thống điều chỉnh truyền động ĐCKĐB ba pha tương tự như trường hợp sử dụng động cơ điện một chiều Điều khiển tốc độ r ĐCKĐB ba pha ω thơng qua điều . dụng bộ điều khiển tốc độ động cơ Hệ thống điều khiển số động cơ không đồng bộ ba pha Bộ biến tần (21 tiết) (42 tiết) Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B Chöông 1: Vector không. 1 0 0 2 /3 -1 /3 -1 /3 1 0 -1 U 1 0 o 2 1 1 0 1 /3 1 /3 -2 /3 0 1 -1 U 2 60 o 3 0 1 0 -1 /3 2 /3 -1 /3 -1 1 0 U 3 120 o 4 0 1 1 -2 /3 1 /3 1 /3 -1 0 1 U 4 180 o 5 0 0 1 -1 /3 -1 /3 2 /3 0 -1 1. giảng: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA) Biên soạn: ThS. Trần Công Binh TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 02 NĂM 2008 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển
Ngày đăng: 28/03/2014, 11:20
Xem thêm: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA) potx, HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ (ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA) potx