Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô pptx

13 620 1
  • Loading ...
1/13 trang

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 25/03/2014, 11:21

1 BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VŨ TRUNG KIÊN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HÌNH THIẾT BỊ XÁC ĐỊNH GÓC ĐẶT BÁNH XE Ô TÔ Chuyên ngành: SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG Mã số: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2011 2 Công trình ñược hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Phạm Đăng Phước Phản biện 1: PGS.TS. Lê Cung Phản biện 2: PGS.TS. Trần Xuân Tùy Luận văn ñã ñược bảo vệ trước hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ Kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 05 tháng 12 năm 2011. Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng. - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng. 3 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của ñề tài Có nhiều phương pháp khác nhau ñể xác ñịnh các góc ñặt bánh xe. Phổ biến nhất là dùng một hệ thống gồm nhiều thiết bị, dụng cụ cơ khí, với thời gian kiểm tra lâu, ñộ chính xác không cao.Trong khi ñó, thiết bị kiểm tra góc ñặt bánh xe dùng xử lý ảnh hoặc kỹ thuật hồng ngoại, laser mua của nước ngoài rất ñắt tiền, vì thế việc nghiên cứu một thiết bị xác ñịnh góc ñặt bánh xe có thể hạn chế ñược các nhược ñiểm trên là việc rất cần thiết nhằm rút ngắn thời gian kiểm tra và chuẩn ñoán các góc ñặt bánh xe, giảm số lượng thao tác của người kiểm tra, nâng cao ñộ chính xác ño ñạc, ñồng thời có thể tích hợp vào hệ thống thử phanh của công ty Dameco. 2. Mục ñích của ñề tài + Tìm hiểu về các góc ñặt bánh xe, vai trò ảnh hưởng của chúng ñến sự vận hành của ô tô. + Tìm hiểu về các phương pháp xác ñịnh góc ñặt bánh xe ưu nhược ñiểm của chúng. + Nghiên cứu ứng dụng một số loại cảm biến vào việc xác ñịnh góc ñặt bánh xe. + Xây dựng hình phần cứng thiết bị chương trình xử lý tính toán góc ñặt bánh xe trên ô tô. + Kiểm tra xác ñịnh góc ñặt bánh xe trên thực tế. 3. Phạm vi nghiên cứu Đề tài chỉ giới hạn trong phạm vi xác ñịnh các góc ñặt bánh xe camber, caster của bánh xe ô tô. 4. Phương pháp nghiên cứu + Nghiên cứu lý thuyết về các dạng sai lệch góc ñặt bánh xe, 4 nguyên nhân ảnh hưởng của chúng. + Nghiên cứu thực tế thiết bị chuẩn ñoán hiệu chỉnh hệ thống xe ô có trên thị trường. + Nghiên cứu xây dựng hình thực nghiệm chương trình tính toán góc ñặt bánh xe. 5. Ý nghĩa khoa học thực tiễn + Ứng dụng vào việc rút ngắn thời gian kiểm tra, xác ñịnh góc ñặt bánh xe; nâng cao ñộ chính xác ño lường, giảm giá thành thiết bị. + Gọn nhẹ linh hoạt, thích hợp với những gara ôtô có quy vừa nhỏ, hoặc cá nhân sử dụng. 6. Cấu trúc của luận văn: luận văn bao gồm 4 chương + Chương 1: Tổng quan về các góc ñặt bánh xe ô tô, vai trò ảnh hưởng của chúng Trình bày tổng quan về các góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 2: Một số phương pháp xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô Trình bày tổng quan một số phương pháp xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 3: Thiết kế hình thiết bị xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô tô Trình bày phương án thiết kế phần cứng phần mềm hình thiết bị kiểm tra góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 4: Kết quả ñạt ñược nhận xét Trình bày kết quả ñạt ñược, ưu nhược ñiểm hướng phát triển ñề tài. ( Toàn bộ bánh xe trong luận văn là ñều nói ñến bánh xe ô ) 5 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ CÁC GÓC ĐẶT BÁNH XE VÀ ẢNH HƯỞNG CỦA CHÚNG 1.1. GÓC ĐẶT BÁNH XE 1.1.1. Góc camber 1.1.2. Góc caster 1.1.3. Góc kingpin (góc nghiêng của trục lái) 1.1.4. Góc chụm (hay ñộ chụm) 1.1.5. Bán kính quay vòng 1.2. ẢNH HƯỞNG CỦA GÓC ĐẶT BÁNH XE 1.2.1. Ảnh hưởng của góc camber 1.2.2. Ảnh hưởng của góc caster 1.2.3. Ảnh hưởng của góc kingpin 1.2.4. Ảnh hưởng của góc chụm (hay ñộ chụm) 1.2.5. Ảnh hưởng của bán kính quay vòng 1.3. NHẬN XÉT Chương 2. MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH GÓC ĐẶT BÁNH XE Ô 2.1. PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH BẰNG DỤNG CỤ CƠ KHÍ ĐO GÓC 2.2. PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH BẰNG KỸ THUẬT LASER 2.3. PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH BẰNG XỬ LÝ ẢNH 2.4. NHẬN XÉT 6 Chương 3. THIẾT KẾ HÌNH THIẾT BỊ XÁC ĐỊNH GÓC ĐẶT BÁNH XE Ô 3.1. LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ Do tích hợp vào hệ thống thử phanh nên cần giao tiếp ñược với máy tính. Nhưng do không phải gara nào máy tính cũng ñể gần bệ thử nên lựu chọn phương án dùng giao tiếp không dây với máy tính (cụ thể là dùng module thu phát sóng radio). Như vậy phương án thiết kế gồm: + Mạch thu thập dữ liệu từ cảm biến, dùng nguồn nuôi từ pin + Mạch giao tiếp máy tính + 2 mạch trên giao tiếp nhau thông qua module thu phát không dây + Mạch giao tiếp máy tính sẽ kết nối máy tính qua cổng USB + Chương trình giao diện tính toán trên máy tính, có thể in báo cáo. 3.2. SƠ ĐỒ KHỐI HÌNH Hình 3.1: Sơ ñồ khối hình 7 3.3. NHỮNG MODULE DÙNG TRONG HÌNH 3.3.1. Module cảm biến gia tốc MMA7620Q 3.3.1.1. Giới thiệu cảm biến gia tốc MMA7620Q 3.3.1.2. Các phương pháp calib cho cảm biến gia tốc ∗ Phương pháp 1 (Manual 0g X, Y, Z full range calibration) ∗ Phương pháp 2 (Simple 0g X, Y, Z calibration) ∗ Phương pháp 3 (Freefall calibration) ∗ Phương pháp 4 (Simple 0g X, 0g Y, +1g Z calibration) 3.3.1.3. Các phương pháp xác ñịnh góc nghiêng bằng cảm biến gia tốc ∗ Xác ñịnh góc nghiêng bằng giá trị gia tốc trên 1 trục ∗ Xác ñịnh góc nghiêng bằng giá trị gia tốc trên 2 trục ∗ Xác ñịnh góc nghiêng bằng giá trị gia tốc trên 3 trục Cảm biến gia tốc 3 trục toạ ñộ có thể dùng ñể xác ñịnh góc ñịnh hướng của vật thể trong không gian 3 chiều. Hình 3.13: Các góc Pitch (ρ), Roll (φ) Theta (θ) 8 Định nghĩa góc Pitch (ρ), Roll (φ), Theta (θ) lần lượt là góc hợp bởi trục X, Y, Z với mặt ñất, các góc này ñược tính từ giá trị gia tốc trên 3 trục như sau: 2 22 22 2arctan( )arctan( )arctan( )xy zyx zx yzAA AAA AA AAρϕθ=+=++= (3.9) 3.3.2. Module thu phát vô tuyến 3.3.2.1. Giới thiệu chung module thu phát vô tuyến HM-TR 3.3.2.2. Module HM-TR433 3.3.3. Module vi ñiều khiển 3.3.3.1. Giới thiệu vi ñiều khiển PIC ∗ Họ cấp thấp (low-end) ∗ Họ cấp chung (Mid-range) ∗ Họ cấp cao (High-end) 17Cxxx ∗ Họ cấp cao (High- performance) 3.3.3.2. Vi ñiều khiển PIC 18F2550 ∗ Thông số tổng quát ∗ Sơ ñồ chân 9 3.4. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HÌNH 3.4.1. Mạch ñiện tử 3.4.1.1. Mạch thu thập dữ liệu từ cảm biến ∗ Khối nguồn R21kD2LED3_3VSW32 3U3 REG11173 21VIN VOUTGN DVCCU1LM78051 32IN OUTGNDC3104C647uFJ29VDC12C7104C4220uFC5104 Hình 3.21: Khối nguồn mạch thu thập dữ liệu ∗ Khối vi ñiều khiển SLZXC2 33pPIC18F255018821222324252627281234567201991011121314151617RC7/RX/DT/SD0VSSRB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDARB1/AN10/INT1/SCK/SCLRB2/AN8/INT2/VM0RB3/AN9/CCP2/VP0RB4/AN11/KBI0RB5/KBI1/PGMRB6/KBI2/PGCRB7/KBI3/PGDMCLR*/VPP/RE3RA0/AN0RA1/AN1RA2/AN2/Vref -/CVrefRA3/AN3/Vref +RA4/T0CKI/C1OUT/RCVRA5/AN4/SS*/HLVDIN/C2OUTVDDVSSOSC1/CLKINOSC2/CLKOUT/RA6RC0/T1OSO/T13CKIRC1/T1OSI/CCP2/UOE*RC2/CCP1VUSBRC4/D-/VMRC5/D+/VPRC6/TX/CKYSDAclockdataSCLY120MhzG2RXC8104RSTC1 33pENBTX3_3VG1 Hình 3.22: PIC18F2550 trên mạch thu thập dữ liệu 10 ∗ Khối giao tiếp khác clockG1RXJ1JACK_NAP12345RSTZdata3_3VJ4RF_module123456VCCYJ3Acc_module12345678SLTXXR1 10KD11N4148G2VCCENB Hình 3.23: Khối nạp chương trình, khối giao tiếp với module cảm biến gia tốc khối giao tiếp với module thu phát vô tuyến 3.4.1.2. Mạch giao tiếp máy tính ∗ Khối vi ñiều khiển D-C2 33pclockdataVCCY120MhzRXC3104RSTD+C1 33pENBPIC18F255018821222324252627281234567201991011121314151617RC7/RX/DT/SD0VSSRB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDARB1/AN10/INT1/SCK/SCLRB2/AN8/INT2/VM0RB3/AN9/CCP2/VP0RB4/AN11/KBI0RB5/KBI1/PGMRB6/KBI2/PGCRB7/KBI3/PGDMCLR*/VPP/RE3RA0/AN0RA1/AN1RA2/AN2/Vref-/CVrefRA3/AN3/Vref+RA4/T0CKI/C1OUT/RCVRA5/AN4/SS*/HLVDIN/C2OUTVDDVSSOSC1/CLKINOSC2/CLKOUT/RA6RC0/T1OSO/T13CKIRC1/T1OSI/CCP2/UOE*RC2/CCP1VUSBRC4/D-/VMRC5/D+/VPRC6/TX/CKTX Hình 3.24: PIC18F2550 trên mạch giao tiếp máy tính ∗ Khối giao tiếp khác RSTLEDJ2RF_module123456J1JACK_NAP12345dataD11N4148RXclockJ3USB CONNECT1234VCCTXVCCENBD-R2330VCCR1 10KD+ Hình 3.25: Khối nạp chương trình, khối giao tiếp module thu phát vô tuyến khối giao tiếp usb 11 3.4.2. Thiết kế cơ khí Mạch thu thập dữ liệu pin cấp nguồn sẽ ñược gắn trên khung ñỡ ñể gá ñặt vào bánh xe. Do mạch thu thập dữ liệu khá nhỏ gọn pin có khối lượng nhỏ nên khung ñỡ không chịu lực nhiều. Yêu cầu thiết kế khung nhỏ gọn, thẩm mỹ, bền có thể gá ñặt lên nhiều loại bánh khác nhau. Từ yêu cầu ñó em ñã thiết kế khung ñỡ như hình 3.26. 1030R52203Ř623R530R15R3603752813R10R4R580266 Hình 3.26: Khung ñỡ gá ñặt lên bánh xe 3.5. XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ DỮ LIỆU 3.5.1. Tính toán góc ñặt bánh xe 3.5.1.1. Góc camber Đặt cảm biến xuống nền, ta ño ñược góc nghiêng của nền so với phương nằm ngang θ. Khi gá ñặt cảm biến lên mặt phẳng bánh xe, ta ño ñược góc nghiêng α, trừ ñi góc θ ta ñược góc camber của bánh xe. 12 3.5.1.2. Góc caster Gắn hệ trục tọa ñộ vuông góc (x, y, z) có gốc tọa ñộ tại giao ñiểm P1 của trục bánh xe trục lái, trục y trùng với trục chuyển ñộng của cầu, trục z là trục thẳng ñứng (hình 3.27). Kí hiệu: + K: góc caster, là góc giữa trục z hình chiếu của trục lái lên mặt phẳng (y, z) + S: góc nghiêng của trục lái (SAI), là góc giữa trục z hình chiếu của trục lái lên mặt phẳng (x, z) + C: góc camber, là góc giữa trục xe mặt phẳng (x, y) + T: góc toe , là góc giữa trục x hình chiếu của trục bánh xe lên mặt phẳng (x, y) + C0: là góc camber khi góc toe = 0 Ta có: 0 0sin (cos cos cos )tan cos sin tan sinC C C T S C T K C= − − + (3.23) Hình 3.27: Hình minh họa trục lái với các góc caster, SAI, camber toe 13 Để ño góc caster, ta xoay bánh xe ñi 2 góc T1 T2, tương ứng ta có 2 góc camber C1, C2: 1 0 1 1 1 1 02 0 2 2 2 2 0sin (cos cos cos )tan cos sin tan sinsin (cos cos cos )tan cos sin tan sinC C C T S C T K CC C C T S C T K C= − − += − − + (3.24) Giải 2 phương trình trên ta có: 11 2 2 2 1 12 2 1 1 2 2 1 1sin sin os os os ostan ( tan )cos sin os sin cos sin os sinC C c C c T c C c TK SC T c C T C T c C T−− −= −− − (3.25) Góc camber ño ñược trong quá trình ño góc caster này là rất nhỏ, thường dưới 2o. Ta có thể xấp xỉ cosC = 1, với sai số 2o chỉ khoảng 0,06%. Khi ñó ta có: 11 2 2 12 1 2 1sin sin os ostan ( tan )sin sin sin sinC C c T c TK ST T T T−− −= −− − (3.26) Khi ta xoay T1 = T2 thì cosT1 = cosT2, góc K trở thành: 11 22 1sin sintan ( )sin sinC CKT T−−=− (3.27) Ta có: tan ( /180)sin ( /180)x xx xππ≈≈ (3.28) Vậy: 1 22 1180C CKT Tπ−≈− (3.29) Với T2 = -T1 = 200 thì 1 21 21801,433( )20 ( 20)C CK C Cπ−≈ ≈ −− − (3.30) 14 3.5.2. Xử lý dữ liệu từ cảm biến gia tốc Tín hiệu từ cảm biến gia tốc ñã ñược qua 1 mạch lọc thông thấp như ñề nghị của nhà sản xuất, tín hiệu ño ñược như hình 3.28. Hình 3.28: Tín hiệu từ cảm biến gia tốc sau khi qua bộ lọc thông thấp Ta thấy tín hiệu còn nhiều gợn sóng, kết quả sẽ không ổn ñịnh. 3.5.2.1. Giới thiệu chung về bộ lọc Kalman cho hệ tuyến tính rời rạc Thuật toán Kalman cho hệ rời rạc như hình 3.29. Hình 3.29: Thuật toán Kalman cho hệ rời rạc Như vậy ta có thể nhận thấy rằng thuật toán này gồm hai bước: bước ước ñoán trạng thái tiên nghiệm (time update) bước hiệu 15 chỉnh lại ước ñoán (measurement update) dựa trên thông tin ñầu vào ño ñược zk. Chú ý rằng $kx− là giá trị dự ñoán ñược cập nhật từ giá trị ước lượng $1kx−. 3.5.2.2. Thiết lập bộ lọc Kalman cho bài toán cảm biến Mô hình của bài toán: 1 1 1wk k k kx Ax Bu− − −= + + Với giá trị thu ñược: vk k kz Hx= + Trạng thái không ñổi từ bước này sang bước kia nên A = 1, không có ñiều khiển nên u = 0, ño lường trực tiếp nên H = 1, như vậy ta có: 1 1wvk k kk k kx xz x− −= += + (3.34) Các phương trình cho bộ lọc Kalman: + Phương trình cho quá trình ước ñoán trạng thái: $ $11k kk kx xP P Q−−−−== + (3.35) + Phương trình cho quá trình hiệu chỉnh lại ước ñoán: $ $ $( )(1 )kkkk k kk kk k kPKP Rx x K z xP K P−−− −−=+= + −= − (3.36) Kết quả ñạt ñược với 0(0) 0, 0, 0,001, 1x P Q R−= = = = như hình 3.30. Ta thấy kết quả rất ổn ñịnh có thể dùng ñể tính toán. 16 Hình 3.30: Tín hiệu từ cảm biến gia tốc sau khi qua bộ lọc Kalman 3.5.3. Chương trình trên vi ñiều khiển 3.5.3.1. Giới thiệu phần mềm CCS 3.5.3.2. Lưu ñồ thuật toán chương trình thu thập dữ liệu giao tiếp máy tính ∗ Chương trình mạch thu thập dữ liệu Chương trình chính (hình 3.31) Hình 3.31: Thuật toán chương trình chính mạch thu thập dữ liệu 17 Chương trình ngắt timer1 (hình 3.32) Hình 3.32: Thuật toán chương trình ngắt timer1 mạch thu thập dữ liệu Chương trình ngắt RDA (hình 3.33) Hình 3.33: Thuật toán chương trình ngắt RDA mạch thu thập dữ liệu 18 ∗ Chương trình mạch giao tiếp máy tính Chương trình chính (hình 3.34) Hình 3.34: Thuật toán chương trình chính mạch giao tiếp máy tính 19 Chương trình ngắt RDA (hình 3.35) Hình 3.35: Thuật toán chương trình ngắt RDA mạch giao tiếp máy tính 3.5.4. Chương trình trên máy tính 3.5.4.1. Giới thiệu phần mềm LabVIEW ∗ Thế mạnh của LabVIEW ∗ Các khả năng chính của LabVIEW ∗ Các thành phần của LabVIEW 20 3.5.4.2. Lưu ñồ thuật toán xử lý dữ liệu tính toán Chương trình chính (hình 3.36) Hình 3.36: Thuật toán chương trình chính trên máy tính [...]... C NH N XÉT 4.1 K T QU Đ T ĐƯ C Đ tài ñã ñ t ñư c nh ng k t qu : + Tìm hi u t ng quan v các góc ñ t bánh xe ô + Xây d ng ñư c bi u th c tính toán giá tr góc camber, caster + Hình 3.41: Giao di n calib c m bi n gia t c ng d ng c m bi n gia t c ñ xác ñ nh góc nghiêng tĩnh + Xây d ng b l c Kalman nh m kh nhi u t c m bi n gia t c + Ch t o thành công hình thi t b ki m tra góc camber, caster c a bánh. .. camber, caster c a bánh xe ô + Xây d ng ñư c chương trình giao ti p, tính toán góc camber, caster trên máy tính có th tích h p vào chương trình c a h Hình 3.42: Giao di n ño góc camber th ng th phanh c a công ty Dameco 25 26 K t qu ño ñ c th c t (khi chưa thi t k b l c Kalman ñ l c K T LU N Đ tài ñã nghiên c u lý thuy t ch t o thành công hình thi t nhi u) K t qu ño trên xe Toyota t i gara c... trình calib c m bi n gia t c (hình 3.37) 22 Chương trình ño góc camber (hình 3.38) Hình 3.38: Thu t toán chương trình tính góc camber trên máy tính Chương trình ño góc caster (hình 3.39) Hình 3.37: Thu t toán chương trình calib trên máy tính Hình 3.39: Thu t toán chương trình tính góc caster trên máy tính 23 24 3.5.4.3 Giao di n chương trình Hình 3.43: Giao di n ño góc caster Hình 3.40: Giao di n chính... 4.1: K t qu ño góc th c t khi có b l c Kalman L n Đo b ng thi t b th (ñ ) 1 2 3 1 1.78 1.11 1 2 3 7.23 8.55 3.5 Đo b ng d ng c cơ khí ño góc (ñ ) Camber 1 1.7 1.1 Caster 7.1 8.5 3.6 Sai l ch b ñi n t ño góc ñ t bánh xe ô tô, tuy chưa hoàn thi n thành s n ph m hoàn ch nh nhưng ñ tài ñã gi i quy t nh ng v n ñ cơ b n v nguyên lý quy trình ño góc camber, caster K t qu ño ñ c khá chính xác so sánh v i... thi t k b l c Kalman còn dao ñ ng nhi u, tính toán giá tr góc, …, ñ ng th i quy trình ño ñ c các góc khá nhi u do r t nhi u ngu n nhi u tác ñ ng vào c m bi n như nhi u cũng ñư c l p trình hi n th ch d n cho ngư i dùng thông qua t môi trư ng, nhi u ngu n cung c p, nhi u do quá trình x lý… Sau giao ti p LCD Khi ñó nó s tr thành m t thi t b xách tay ñ c l p khi thi t k b l c Kalman, k t qu thí nghi... v i máy tính, thu n l i v i nh ng khách hàng cá nhân, có th dùng ñi u này s nâng cao ñ chính xác ño lư ng khi ti n hành ño ñ c m i lúc m i nơi th c t Ngoài ra, thi t b còn có th tích h p thêm module la bàn ñi n t ñ vi c ño góc caster ñư c chính xác thu n ti n hơn, không ph i v ch các góc lên n n (Đ tài không s d ng la bàn ñi n t vì t n d ng mâm xoay có s n c a h th ng th phanh) ... t c a phương pháp ño b ng k thu t ñi n t 0 0.08 0.01 0.13 0.05 0.1 T k t qu ñ t ñư c, ta th y hình thi t b có nh ng ưu ñi m: nh g n, chi phí th p, k t qu tương ñ i chính xác, có th k t n i máy tính ñ lưu in k t qu Hư ng phát tri n ñ tài: do yêu c u th c t c n ph i giao ti p máy tính ñ tích h p ñư c vào chương trình h th ng th phanh nên toàn b tính toán x lý ñ u th c hi n trên máy tính (t n d . các góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 2: Một số phương pháp xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô tô Trình bày tổng quan một số phương pháp xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 3: Thiết kế mô hình thiết. thiết bị xác ñịnh góc ñặt bánh xe ô tô Trình bày phương án thiết kế phần cứng và phần mềm mô hình thiết bị kiểm tra góc ñặt bánh xe ô tô. + Chương 4: Kết quả ñạt ñược và nhận xét Trình bày kết. 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VŨ TRUNG KIÊN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH THIẾT BỊ XÁC ĐỊNH GÓC ĐẶT BÁNH XE Ô TÔ Chuyên ngành: SẢN XUẤT
- Xem thêm -

Xem thêm: Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô pptx, Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô pptx, Luận văn:Nghiên cứu thiết kế và chế tạo mô hình thiết bị xác định góc đặt bánh xe ô tô pptx

Gợi ý tài liệu liên quan cho bạn