Đang tải... (xem toàn văn)
kế điều khiển truyền động bàn máy cho máy phay CNC
1 LỜI MỞ ĐẦU 4 CHO SỐ LIỆU: 5 CHƢƠNG I. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CƠ KHÍ 6 1.1. CHọN KIểU LắP ĐặT, TÍNH LựC CắT 6 1.2. TÍNH TOÁN LựA CHọN TRụC VÍT, ổ BI Đỡ CHO TRụC 6 1.2.1. Điều kiện làm việc và các thông số sẽ được tính chọn 6 1.2.2. Tính toán lực dọc trục 7 a. Máy chạy khi không gia công V1=25 m/min 7 b. Máy chạy với vận tốc lớn nhất khi gia công V2=10 m/min 7 1.3. TÍNH TOÁN TảI TRọNG 8 1.3.1. Tải trọng tĩnh 8 1.3.2. Tải trọng động C a 8 1.4. CHọN KIểU BI [4] 9 1.5. KIểM NGHIệM TRụC VÍT 10 1.5.1. Tuổi thọ làm việc 10 1.5.2. Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục 10 1.5.3. Tốc độ quay cho phép 10 1.5.4. Tính toán momen 11 1.5.5. Tính toán ứng suất tác dụng lên trục vít 12 1.5.6. Độ dịch do thay đổi nhiệt độ (mức điều chỉnh 3 o C) 12 1.6. TÍNH CHọN ổ LĂN [6] 12 2. TÍNH TOÁN VÀ CHỌN RAY DẪN HƢỚNG CHO BÀN X VÀ BÀN Y 13 2.1. TÍNH CHọN RAY CHO BÀN X: 13 2.1.1. Các điều kiện đầu: 13 2.1.2. Tính toán các lực riêng rẽ 13 a. Chuyển động đều, lực hƣớng kính 13 b. Chuyển động tăng tốc sang trái, lực 14 c. Chuyển động giảm tốc sang trái phụ 14 d. Chuyển động tăng tốc sang phải 14 e. Chuyển động giảm tốc sang phải 14 2.1.3. Tính toán tải tương đương 15 a. Khi chuyển động đều 15 b. Tăng tốc sang trái 15 c. Giảm tốc sang trái 15 2.1.4. Tính toán tải trung bình 15 2.1.5. Tính tuổi thọ danh nghĩa 15 2.2. TÍNH CHọN RAY CHO BÀN Y 15 2.2.1. Các điều kiện đầu 15 2.2.2. Kiểm tra hệ số an toàn tĩnh 16 2.2.3. Tính toán tải trung bình Pm 16 2.2.4. Tính tuổi thọ danh nghĩa 16 CHƢƠNG II. TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ SERVO 17 2.1. ĐIềU KIệN BAN ĐầU 17 2.2. TÍNH TOÁN MOMEN QUY ĐổI 17 2.2.1. Momen ma sát quy đổi 17 2.2.2. Momen trọng lực quy đổi 18 2.2.3. Momen cắt quy đổi 18 2.2.4. Momen tải quy đổi 19 2.3. TÍNH TOÁN MOMEN QUÁN TÍNH TảI QUY ĐổI Về TRụC ĐộNG CƠ 19 2 2.3.1. Momen quán tính của bàn máy 20 2.3.2. Momen quán tính của vít me đối với trục quay của chính nó 20 2.3.3. Momen quán tính của khớp nối 21 2.3.4. Momen quán tính quy đổi về trục động cơ 22 2.4. LựA CHọN SƠ Bộ ĐộNG CƠ 22 2.4.1. Tiêu chí lựa chọn động cơ 22 2.4.2. Lựa chọn sơ bộ 22 2.5. KIểM NGHIệM ĐộNG CƠ 23 2.5.1. Kiểm nghiệm động cơ dựa vào momen gia tốc 23 a. Tiêu chí kiểm tra 23 b. Kiểm nghiệm 23 2.5.2. Kiểm nghiệm dựa momen hiệu dụng 24 a. Tiêu chí kiểm tra 24 b. Kiểm nghiệm 25 2.6. KếT LUậN 25 CHƢƠNG III. ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 27 3.1. BÀN X 27 3.1.1. Xây dựng mô hàm truyền của hệ thống 27 a. Thông số đầu: 27 b. Phƣơng trình toán học 27 3.1.2. Tìm hàm truyền đạt G(s) 29 3.1.3. Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s) 29 a. Kiểm tra sự ổn định của hệ hở. 29 b. Kiểm tra sự ổn định của hệ kín 30 c. Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thƣờng 31 3.1.4. Thiết kế bộ điều khiển PID 32 a. Những kiến thức cơ sở về bộ điều khiển PID 32 b. Vai trò của các khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân 33 Khâu tích phân 33 c. Thiết kế PID controller theo phƣơng pháp thực nghiệm (phƣơng pháp Ziegler-Nichols thứ nhất). 35 3.2. BÀN Y 37 3.2.1. Tìm hàm truyền của bàn Y 37 3.2.2. Kiểm tra tính ổn định của hàm truyền G(s) 38 a. Sự ổn định của hệ hở. 38 b. Sự ổn định của hệ kín. 38 c. Kiểm tra đáp ứng của hệ với một số tín hiệu thông thƣờng 39 3.2.3. Thiết kế bộ điều khiển PID cho bàn Y 41 CHƢƠNG IV. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG KHI GIA CÔNG THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC 42 4.1. TÌM HIểU KHốI CÔNG Cụ SIMMECHANICS TRONG MATLAB. 42 4.2. MÔ PHỏNG BÀN MÁY CHạY THEO QUỹ ĐạO MONG MUốN 44 4.2.1. Hai bàn phối hợp với nhau theo quỹ đạo đường thẳng trong t c (s) 44 b.Thiết kế quỹ đạo điểm tác động tác động cuối di chuyển theo đƣờng tròn từ A đến B trong t c (s) lấy AB làm đƣờng kính. 48 CHƢƠNG V. ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC TRÊN MIỀN THỜI GIAN 51 5.1. GIớI THIệU Về ĐIềU KHIểN LIÊN TụC TRÊN MIềN THờI GIAN 51 5.2. XÂY DựNG MÔ HÌNH TOÁN HọC 51 5.3. PHÂN TÍCH TÍNH Hệ THốNG 52 5.4. THIếT Kế Bộ ĐIềU KHIểN 53 3 5.4.1. Thiết kế bằng phản hồi trạng thái 54 5.4.2. Thiết kế theo nguyên tắc phản hồi tín hiệu ra 56 SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC BÀN X, Y 60 PHỤ LỤC 62 KẾT LUẬN 63 4 LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, với sự phát triển nhanh chóng của khoa học – kỹ thuật, tự động hóa sản xuất đóng vai trò rất quan trọng trong nền công nghiệp nƣớc ta. Nhận thức đƣợc điều này, trong chiến lƣợc công nghiệp hóa theo hƣớng hiện đại vào năm 2020 cônghệ tự động đƣợc ƣu tiên đầu tƣ và phát triển. Ở nƣớc ta công nghiệp tự động hóa đã đƣợc hình thành từ khá lâu, nhƣng yếu tố quyết định đến sản xuất tự động hóa là kỹ thuật điều khiển. Các máy công cụ điều khiển số NC và CNC đã đƣợc dùng phổ biến tại các nƣớc phát triển từ lâu. Trong những năm gần đây, NC và CNC đã đƣợc nhập vào Việt Nam và phổ biến khá là rộng rãi. Máy công cụ NC và CNC là những hệ thống công nghệ hiện đại, là thành quả của các nghiên cứu lớn và là các thiết bị điển hình cho sản xuất tự động. Với đề tài đƣợc giao: “Thiết kế điều khiển truyền động bàn máy cho máy phay CNC”, mặc dù lần đầu tiên tiếp xúc với đề tài này nhƣng em nhận thấy đây là một đề tài hay và rất thực tế. Quá trình làm và hoàn thành đề tài này đã giúp em tổng hợp đƣợc những kiến thức đã học cũng nhƣ những kiến thức thực tế liên quan đến công việc của em sau này khi đi làm. Đồ án này là sự tiếp nối của đồ án “thiết kế cơ khí”, và tập trung lớn vào việc điều khiển. Vì vậy, phần tính toán cơ khí chỉ trình bày những cái cốt lõi nhất và cần thiết nhất cho việc điều khiển. 5 CHO SỐ LIỆU: Loại máy CNC: Phay. Chế độ cắt thử nghiệm tối đa SVT: Phay mặt đầu. Dao có 8 lƣỡi cắt (Z = 8), đƣờng kính D = 80mm. Tiêu chuẩn quốc gia: JIS. Vật liệu: SUS440C. Grade: 4040. Vận tốc: V = 100 m/ph. Chiều sâu cắt: t = 0.8 mm. Lƣợng chạy dao phút: F = 900 mm/ph. Khối lƣợng lớn nhất của chi tiết: M 1 = 300 kg → W 1 = 300 kgf. Chi tiết làm bằng thép cacbon có khối lƣợng riêng là 7,85g/ 3 . Chiều cao chi tiết là H=200 mm. Trọng lƣợng bàn gá: W 2x = 140, W 2y = 200 kgf. Chiều dài làm việc: S x = 650m, S y = 400mm. Vận tốc chạy lớn nhất khi không gia công: V 1 = 25 m/ph. Vận tốc chạy lớn nhất khi gia công có lực: V 2 = 10 m/ph. Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0.5g =5 m/s 2 . Thời gian hoạt động: 5 đến 7 năm → L t = 17520h (=6năm x 365ngày x 8giờ) Hệ số ma sát trƣợt bề mặt: μ = 0.01. Tốc độ vòng động cơ: N max = 3000 vg/ph. Độ chính xác vị trí(không tải): ±0.03/1000 mm. Độ chính xác lặp: ±0.005 mm. Độ lệch chuyền động: ±0.02 mm. Trƣờng hợp hệ bàn máy – vít me nằm theo phƣơng ngang. 6 CHƢƠNG I. TÍNH TOÁN HỆ THỐNG CƠ KHÍ 1.1. Chọn kiểu lắp đặt, tính lực cắt Chọn kiểu lắp ổ đỡ Một đầu lắp chặt – một đầu tùy chỉnh: fixed- supported [1] Bƣớc vít-me max max max VV l mm NN 1 8, 33 Chiều dài bƣớc vít-me phải lớn hơn 8,33 mm. Chọn l=10 mm Tìm lực cắt chính của máy F m Để tìm lực cắt chính của máy ta sử dụng công cụ trên website www.coroguide.com. [2] Lƣợng chạy dao (fz) Tốc độ quay của động cơ quay dao: V n vg ph D 1000 397,89 / Lƣợng chạy dao vòng: F S mm vg n 2, 3 / Lƣợng chạy dao răng: S fz 0,29 8 (mm/răng) Working engagement (ae) và Working engagement start (aei) Chọn thỏa mãn điều kiện: ae + aei = D C = 80 mm. Chọn ae = 60; aei = 20 mm Từ kết quả tính toán của công cụ, ta có lực cắt chính của máy là: F m = × = × . = 1325N = 135,10kgf. 1.2. Tính toán lựa chọn trục vít, ổ bi đỡ cho trục 1.2.1. Điều kiện làm việc và các thông số sẽ đƣợc tính chọn Điều kiện làm việc: Lực chống trƣợt: TrụcX : fx=F ax = μ × (W 1 + W x ) = 44 kgf =431,64 N TrụcY : fy=F ay = μ × (W 1 +W x +W y ) = 64 kgf =627,84 N 7 1.2.2. Tính toán lực dọc trục a. Máy chạy khi không gia công V1=25 m/min Theo trục X: [3] Tăng tốc (về bên trái): F a1 = μm x g + m x a + fx = 308,00 kgf. Chạy đều (về bên trái): F a2 = μm x g + fx = 88 kgf. Gia công (về bên trái): F a3 = F m + μ(m x g + F mz ) + fx = 143,87 kgf. Giảm tốc (về bên trái): F a3 = μm x g – m x a +fx = -211.20 kgf. Tăng tốc (về bên phải): F a4 = - μm x g-m x a-fx =-228.80 kgf Chạy đều (về bên phải): F a5 =- μm x g-fx = -8.80 kgf Gia công (về bên phải): F a5 =-F m - (μm x g + F mz ) –fx =143.87 kgf Giảm tốc (về bên phải): F a6 = -μm x g+m x a-fx = 211.20 kgf + Lực dọc trục lớn nhất: Từ các lực dọc trục tính ở trên ta thấy lực dọc trục max là: F 1xmax = max( F a1, F a2, F a3, F a4, F a5 , F a6 ) = 308,00 kgf. Theo trục Y: F 1ymax = max( F a1, F a2, F a3, F a4, F a5, F a6 ) = 448,00 kgf. b. Máy chạy với vận tốc lớn nhất khi gia công V2=10 m/min Theo trục X F 1xmax = max( F a1, F a2, F a3, F a4, F a5 , F a6 ) = 308,00 kgf. Theo trục Y F 1ymax = max( F a1, F a2, F a3, F a4, F a5, F a6 ) = 448,00 kgf. Lực tác dụng lên trụ (kgf) Tốc độ vòng Thời gian làm việc 10l ratio(%) Cao tốc = 44,00 = 64,00 1 = 2500 1 30t Phay tinh 2 = 190,00 2 = 280,00 2 = 1000 2 55t Phay thô F 1xmax =308,00 F 1ymax = 448,00 3 = 200 3 15t 8 Tốc độ quay trung bình của trục vít m N t N t N t N t t t 1max 1 2 max 2 3 max 3 1 2 3 . . . Ta có công thức xác định lực trung bình nhƣ sau. 3 1/3 3 3 3 3 1 1 1 2 2 2 3 n nn n i i i ma i i i i F n t F n t F n t F n t F n t n t Từ đó ta đƣợc lực trung bình F mx =152,46 (kgf); F my =224,10 (kgf) 1.3. Tính toán tải trọng 1.3.1. Tải trọng tĩnh C o = f s .F amax Trong đó: f s Hệ số bền tĩnh f s :1,5-3 Chế độ Vận tốc (m/min) fw Nhẹ V < 15 1,0 – 1,2 Trung bình 15 < V <60 1,2 – 1,5 Nặng V > 60 1,5 – 3,0 Ta chọn cho máy phay giá trị : f s = 1,5 F a max : lực dọc trục lớn nhất tác dụng lên vít me C ox = f s .F xmax1 =1,5. 308,00= 462 (kgf) C oy = 672 (kgf) 1.3.2. Tải trọng động C a C a = 2 3 10 60 wmtm fFLN Trong đó : N m : Tốc độ quay trung bình của trục vít, N m =1330(rpm) L t : Tuổi thọ yêu cầu, L t = 17520h F m : Tải trọng trung bình tác dụng lên trục vít f w : Hệ số tải trọng chọn f w = 1,5 C ax =2557,17 (); C ay =3758,77 () 9 1.4. Chọn kiểu bi [4] Độ cứng cần đƣợc ƣu tiên,hao phí chuyển động không quá quan trọng thì ta chọn thông số sau cho bi: Ổ bi loại lƣu chuyển bi bên ngoài Kiểu : FSWC Số mạch bi B = 2 2 7 22 2 7 60 10 2 10 EIg dr nf L A L nL dr f Trong đó: n : tốc độ quay giới hạn : hệ số an toàn, =0.8 E : Suất Young (E=2,1.10 4 kgf/mm 2 ) I : mômen quán tính hình học min của trục vitme 4 4 . () 64 dr I mm g : gia tốc trọng trƣờng dr: đƣờng kính trục vít me : trọng lƣợng riêng , 63 7.8 10 ( / )kgf mm f : Hệ số phụ thuôc kiểu lắp: Cố định - Tùy chỉnh; f = 15,1 L = Tổng di chuyển max + chiều dài đai ốc/2 + chiều dài vùng thoát L x =650 + 177 + 100 = 927 (mm) chọn 950 (mm) L y =400 +180 + 100 = 680 (mm) chọn 700 (mm) x rx L d mm 2 7 3000. .10 17, 93 15,1 y ry L d mm 2 7 3000. .10 9, 74 15,1 Từ điều kiện tải trọng Ca và bƣớc vít , tra trong catalog của nhà sản xuất PMI ta chọn series sau : Trục X: 32-10B2-FDWC [5] Với thông số :dr = 32 mm , l= 10 mm,C a =4660 (kgf) Trục Y: 40-10B2-FDWC [6] Với thông số :dr = 40mm , l=10 mm,C a =5220 (kgf) 10 1.5. Kiểm nghiệm trục vít 1.5.1. Tuổi thọ làm việc Trục X: = . . 10 6 . 1 60 Trong đó : C a :Tải trọng động f w : Hệ số tải trọng (f w = 1,2) N m : Tốc độ quay trung bình = 207082 > 17520 Trục Y: = 91651 > 17520 → Thỏa mãn độ bền về thời gian sử dụng . Hệ số tải trọng : f w =1,2 chế độ trung bình theo tài liệu [1] trang 19. 1.5.2. Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục Tải trọng uốn Trục X: = . 2 . . . 2 = . 4 2 . 10 3 = 11850,94 = 308 () Trục Y: y P kgf448( ) Trong đó : P: tải trọng uốn α: hệ số an toàn ( α=0.5) E:suất Young (E=2.1.10 4 kgf/mm 2 ) I: momen quán tính hình học min của trục vit me I= . 4 64 (mm 4 ) dr:đƣờng kính trục vít me L:khoảng cách giữa hai ổ đỡ N,m : hệ số phụ thuộc kiểu lắp ghép : N=2,m=10.2 → Do vậy vít me đảm bảo an toàn. 1.5.3. Tốc độ quay cho phép Trục X: = . 2 . 10 7 = 15,1. 32 950 2 . 10 7 = 5354 = 3000(rpm) → Do vậy vít me đảm bảo an toàn. Trục Y: = . 2 . 10 7 = 15,1. 45 700 2 . 10 7 = 13867 = 3000(rpm) → Do vậy vít me đảm bảo an toàn. [...]... số của động cơ 26 CHƢƠNG III ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Bàn X 3.1.1 Xây dựng mô hàm truyền của hệ thống Hình 3.1 mô hình bàn máy công cụ Hình 3.2 Mô hình hóa hệ bạn máy a Thông số đầu: Khối lƣợng phôi: m = 440 kg, hệ số ma sát f = 0.1, bƣớc vít me l = 10 mm, chiều dài vít me L = 950 mm b Phương trình toán học Mx t Cx t Kx F Trong đó: M: khối lƣợng bàn K:... là momen tải quy đổi, kết quả tính toán từ Ta là momen xoắn gia tốc, kết quả tính toán từ Bảng 1 số liệu động cơ cho biết Trated = 7,7 Nm Vậy điều kiện Trated kTrms đúng Do đó động cơ đã chọn phù hợp về momen hiệu dụng 2.6 Kết luận Từ quá trình chọn sơ bộ và kiểm nghiệm lại ở trên, cuối cùng ta chọn đƣợc động cơ AM 1160E của hãng ANILAM cho hệ thống Bảng thông số đầy đủ cho động cơ AM 11610E 25 Hình... do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm Nếu độ lợi của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống Hình 3.8 Vai trò của khâu tỉ lệ trong bộ điều khiển PID Khâu tích phân 33 Hình 3.9 Vai trò của khâu tích phân trong bộ điều khiển PID Phân phối của khâu tích phân (đôi khi còn gọi là... Khâu vi phân Hình 3.10 Vai trò của khâu vi phân trong bộ điều khiển PID 34 Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển Từ đó, điều khiển vi phân đƣợc sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố đƣợc tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cƣờng độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu... đơn giản cho việc tính toán, ta biến đổi các thành phần này về một thành phần duy nhất Đó là việc quy đổi momen tải về trục động cơ Lực cản của hệ thống bao gồm: Lực ma sát của con chạy với ray dẫn hướng Lưc cắt do dao cắt Trọng lượng tải (bàn máy + phôi + vítme v.v.) Điều kiện quy đổi: đảm bảo cân bằng công suất của hệ truyền động Giả thiết tải trọng G sinh ra lực Fci có vận tốc truyền động là... càng lớn thì thông qua thành phần vi phân, phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh Bộ điều khiển PID đƣợc mô tả bằng mô hình vào-ra: t 1 de(t ) u (t ) k p (e(t ) e( )d TD ) TI 0 dt (3) Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID 32 R( s) k p (1 1 TD s) TI s Hình 3.7 Điều khiển phản hồi vòng kín với bộ điều khiển PID b Vai trò của các khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân Khâu tỉ lệ Giá trị càng... nên khi chọn động cơ sẽ chọn theo momen quy đổi trong trƣờng hợp động cơ hoạt động khi có tải 2.3 Tính toán momen quán tính tải quy đổi về trục động cơ Để dễ dàng cho việc tính toán ta quy đồi tất cả momen quán tính của tải về trục động cơ, gồm có: Momen quán tính của bàn máy Momen quán tính của trục vítme Momen quán tính của khớp nối Áp dụng định luật bảo toàn năng lƣợng: Năng lượng do động cơ sinh... sơ bộ ổ lăn Do bỏ qua lực hƣớng tâm, chọn ổ bi đỡ một dãy số hiệu 1000906 2 TÍNH TOÁN VÀ CHỌN RAY DẪN HƢỚNG CHO BÀN X VÀ BÀN Y 2.1 Tính chọn ray cho bàn X: 2.1.1 Các điều kiện đầu: Chọn mã serie:MSA 25A Với Hệ số tải động: C = 28,1 kN Hệ số tải tĩnh: Co = 42,4 kN Khối lƣợng : Phôi M= 300kg Bàn máy XM1 = 140 kg Vận tốc khi không gia công: v = 0,42 m/s Gia tốc :a1 = a3 = 4,9 m/s2 Các giai đoạn di chuyển... nhất) Phƣơng pháp Ziegler-Nichols thứ nhất sử dụng mô hình xấp xỉ quán tính bậc nhất có trễ của đối tƣợng điều khiển ke Ls G (s ) 1 Ts (1) Phƣơng pháp thực nghiệm có nhiệm vụ xác định các tham số K P ,TI ,TD cho bộ điều khiển PID trên cơ sở xấp xỉ hàm truyền đạt G(s) về dạng (1), để hệ kín nhanh chóng trở về chế độ xác lập và độ quá điều chỉnh h không vƣợt quá một giới hạn cho phép, khoảng 40% so... Momen điều khiển thông thƣờng: 𝑇 𝑎 = 2𝜋.0,9 = 15,56 𝑘𝑔𝑓 𝑚𝑚 Trục Y: Lực tác dụng dọc trục: Fa = Fa2= 128 (kgf) 128.1 Momen điều khiển thông thƣờng: 𝑇 𝑎 = 2𝜋.0,9 = 22,64 𝑘𝑔𝑓 𝑚𝑚 b Điều khiển đảo: là momen cần thiết để chuyển từ chuyển động tịnh tiến sang chuyển động quay: Trục X: Momen điều khiển đảo: 𝑇𝑏 = 𝐹𝑎.𝜂 2 88.0,9 = = 12,61 𝑘𝑔𝑓 𝑚𝑚 2𝜋 2𝜋 Trục Y: 𝑇 𝑏 = 18,33 𝑘𝑔𝑓 𝑚𝑚 c Momen do tải trọng đặt trƣớc Trục X: . cho sản xuất tự động. Với đề tài đƣợc giao: “Thiết kế điều khiển truyền động bàn máy cho máy phay CNC , mặc dù lần đầu tiên tiếp xúc với đề tài này nhƣng. Kiểm nghiệm 25 2.6. KếT LUậN 25 CHƢƠNG III. ĐIỀU KHIỂN BÀN MÁY CNC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 27 3.1. BÀN X 27 3.1.1. Xây dựng mô hàm truyền của hệ thống