+Chọn các động cơ truyền động chính theo hai trục toạ độ có các thông số nh sau P đm = 2 kW là công suất định mức của động cơ U đm = 220 V là điện áp định mức của động cơ n đm = 1500 v/ph là tốc độ định mức của động cơ à = 90 % là hiệu suất định mức của động cơ u L = 0.2H là điện cảm của phần ứng u T = u u R L (s) là hằng số thời gian của phần ứng động cơ j=2kg/m 2 là mô men quán tính của động cơ +Các thông số của các cảm biến và của bộ chỉnh lu : T i = 0.002 s là hằng số thời gian của khâu phản hồi dòng T v = 0.0025 s là hằng số thời gian của các van bán dẫn T đk = 0.0001 s là hằng số thời gian của mạch điều khiển T = 0.001 s là hằng số thời gian của máy phát tốc T vt = 0.001 s là hằng số thời gian của cảm biến vị trí 1.4.các phơng trình của động cơ điện một chiều : +Phơng trình phần ứng : U u = u E +( u R + f R ) u I +Phơng trình đặc tính cơ điện : u m fu e u I K RR K U + = +Phơng trình đặc tính cơ : M K RR K U m fu e u 2 )( + = +trong đó : R u :là điện trở cuộn dây phần ứng E u :là sức điện động phần ứng động cơ R f :là điện trở phụ (gồm điện trở tiếp xúc,đầu nối ,) I u :là dòng phần ứng K :là hệ số cấu tạo của máy điện M :là mô men động cơ U u :là điện áp đặt vào phần ứng động cơ :là tốc độ góc động cơ :là từ thông động cơ 2.1.TổNG HợP MạCH VòNG DòNG ĐIệN : Ta có : -Hàm truyền của khâu chỉnh lu là : )1)(1( pTpT K vdk cl ++ -Hàm truyền của khâu phản hồi dòng là : )1( pT K i i + -Động cơ có thể coi gần đúng có hàm truyền nh sau: )1(* 1 pTR uu + -Ta có hàm truyền của đối tợng điều khiển của bộ điều chỉnh dòng là: )1)(1)(1( / )( )( pTpTpT RKK pU pU S udki uicl dk i oi +++ == -Trong đó : si T = i T + v T + dk T << u T Bỏ qua các hệ số bậc cao ta có : )1)(1( / pTpT RKK S usi uicl oi ++ = -Ap dụng tiêu chuẩn mô đun tối u ta có hàm truyền của hệ thống kín : 22 221 1 pp F oMi ++ = -Nh vậy ta sẽ có : )()(1 )()( )( pSpR pSpR pF oii oii oMi + = biến đổi ta có: )1( 1 )( 1 = oMioi FS pR Thay giá trị của S oi và F oMi vào ta có : )22(*/ )1)(1( )( 22 ppRKK pTpT pR uicl usi + ++ = -Sau quá trình tính toán và chọn = si T ta có : - Hàm truyền của khâu điều chỉnh dòng là : pTRKK pT ppRKK ppT pR siucli u ucli u i 2*/ )1( )1(*2*/ )1)(1( )( + = + ++ = nên : pRKKTRKKT T pR uclisiuclisi u i */2 1 /2 )( += -Là khâu tỉ lệ- tích phân. 2.1.TổNG HợP MạCH VòNG tốc độ : -Sau khi tổng hợp mạch vòng dòng điện thì ta có hàm truyền cuả mạch vòng dòng (khi bỏ qua các thành phần bậc cao ): p F oMi 21 1 + = -Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ sau khi đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng là : jppTpTK KK S sii o )1)(21( ++ = -đặt s T =2 si T + T s T rất nhỏ. -Thì ta có : jppTK KK S si o )1( + = -Dùng tiêu chuẩn mô đun tối u để tồng hợp mạch vòng tốc độ -Ta có hàm chuẩn mô đun tối u : 22 221 1 pp F oMw ++ = -Nh vậy ta sẽ có : )()(1 )()( )( pSpR pSpR pF oww oww oMw + = )1( 1 )( 1 = FS pR oi -Thay các giá trị vào ta có : ppKK jppTK ppKK jppTK pR w swi w swi 2)1( )1( )22( )1( )( 22 + + = + + = - Sau khi tính toán và chọn = s T ta tìm đợc bộ điều chỉnh tốc độ là khâu tỉ lệ : sww i TKK jK pR 2 )( = 2.2.Tổng hợp mạch vòng vị trí: + Ta có hàm truyền kín của mạch vòng tốc độ khi bỏ qua các thành phần bậc cao là : pT F sw oMw 21 1 + = -Nh vậy ta có hàm truyền đối tợng của mạch vòng vị trí nh sau: ppTpTK K S sww o )1)(21( ++ = +áp dụng tiêu chuẩn tối u đối xứng để tính toán bộ điều chỉnh cho mạch vòng vị trí : -Ta có hàm chuẩn tối u đối xứng : 3322 8841 41 ppp p F oM +++ + = -Nh vậy ta sẽ có : )()(1 )()( )( pSpR pSpR pF o o oM + = - )1( 1 )( 1 = FS pR o -Thay các giá trị vào ta có : p TK TK TK TTK pR ppK pppTTTTK pR ppK pppTpTK pR w ssww + + = + +++ = + +++ = 2 22 3322 4 )2( )( )1(8 )41()2)2(8( )( )88( )41()1)(21( )( -Trong đó đã lợc bỏ các thành phần bậc cao và chọn sp T= và rút gọn -Vậy hàm truyền bộ điều chỉnh vị trí là khâu tỉ lệ- vi phân. 2.3.Tính toán các thông số : dm =n1500 / 9.55 = 157 rad/s e K =K/9.55 = 0.105K -Tinh mô men định mức : dm P = dm M * dm dm M = dm dm P = 157 2000 =12.74 Nm dm I = dm dm U P = 220 2000 = 9.09 A K = dm dm I M = 09.9 74.12 = 1.4 e K = 0.105* K =0.105*1.4 =0.147 u R đợc tính theo công thức : u R = dm dm dm I U )1(5.0 à = 09.9 220 )9.01(5.0 = 1.21 21.1 1.0 = u T =0.083 s +Từ sơ đồ cấu trúc của hệ thống ta có : dkcld UKU *= +Chọn dk U =10 V ta có : cl K =220 / 10 = 22 có =++= dkvisi TTTT 2 + 2.5 + 0.1 = 4.6*10 -3 s +Chọn : VU id 6= 66.0 09.9 6 === dm id i I U K VU d 10= 064.0 157 10 === dm id U K +Chọn hệ số truyền của khâu cảm biến vị trí là: 05.0= K *Nh vậy ta sẽ tìm ra thông số cho bộ RI : pRKKTRKKT T pR uclisiuclisi u i */2 1 /2 )( += p pR i *21.1/22*66.0*0046.0*2 1 21.1/22*66.0*0046.0*2 083.0 )( += p pR i *1104.0 1 752.0)( += -Sau khi tính toán ta đợc các thông số cài đặt cho bộ PI: 752.0=alproportion , 1104.0int =egal *Tìm các tham số cho bộ điều chỉnh tốc độ : - Ta có : s T =2 si T + T - với T =0.001 s , si T =0.0046 s sT s 01.0= -Với các thông số : sT s 01.0= , u R =1.21 , 064.0= K , 66.0= i K , K =1.4 sww i TKK jK pR 2 )( = 607.736 01.0*2*4.1*064.0 2*66.0 )( ==pR +Nh vậy các thông số của bộ điều chỉnh tốc độ là : 607.736=alproportion *Tìm các tham số cho bộ điều chỉnh vị trí: -Ta có : p TK TK TK TTK pR + + = 2 4 )2( )( Thay các giá trị vào và tính toán: ppR 001.0*08.0 001.0*064.0 001.0*08.0*4 )001.0001.0*2(*064.0 )( 2 + + = Vậy ta có thông số cài đặt cho bộ điêù chỉnh vị trí là : 600=alproportion , 8.0int =egal chỉ có thế thôi đấy có dễ không cuccu.