Đang tải... (xem toàn văn)
Thiết kế qui trình công nghệ chế tạo chi tiết tay biên với sản lượng 5000 chi tiết/năm, điều kiện sản xuất tự do
ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LỜI NÓI ĐẦU Môn học công nghệ chế tạo máy đóng vai trò quan trọng trong chương trình đào tạo kỹ sư và cán bộ kỹ thuật về thiết kế và chế tạo các loại máy, các thiết bị phục vụ các ngành công nghiệp, nông nghiệp, giao thông vận tải Đồ án môn học công nghệ chế tạo máy kỳ 9 là một trong các đồ án có tầm quan trọng nhất đối với một sinh viên khoa cơ khí. Đồ án giúp cho sinh viên hiểu những kiến thức đã học không những môn công nghệ chế tạo máy mà các môn khác như: máy công cụ, dụng cụ cắt Đồ án còn giúp cho sinh viên được hiểu dần về thiết kế và tính toán một qui trình công nghệ chế tạo một chi tiết cụ thể. Được sự giúp đỡ và hướng dẫn tận tình của thầy LƯU VĂN NHANG trong bộ môn công nghệ chế tạo máy đến nay đồ án môn học của em đã hoàn thành. Tuy nhiên việc thiết kế đồ án không tránh khỏi sai sót em rất mong được sự chỉ bảo của các thầy và sự chỉ bảo của các bạn. Em xin chân thành cảm ơn thầy LƯU VĂN NHANG đã giúp đỡ em hoàn thành công việc được giao. 1 1 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 1. Phân tích chức năng làm việc của chi tiết: Theo đề bài thiết kế:” Thiết kế qui trình công nghệ chế tạo chi tiết tay biên” với sản lượng 5000 chi tiết/năm, điều kiện sản xuất tự do. Tay biên là một dạng chi tiết trong họ chi tiết dạng càng, chúng là một loại chi tiết có một hoặc một số lỗ cơ bản mà tâm của chúng song song với nhau hoặc tao với nhau một góc nào đó. Chi tiết tay biên có chức năng biến chuyển động thẳng của piston của động cơ thành chuyển động quay của trục khuỷu hoặc ngược lại. Ngoài ra còn dùng để đẩy bánh răng ( khi cần thay đổi tỉ số truyền trong các hộp tốc độ) Điều kiện làm việc của tay biên đòi hỏi khá cao: + Luôn chịu ứng suất thay đổi theo chu kỳ. + Luôn chịu lực tuần hoàn, va đập. +Lực dọc tương đối lớn 2. Phân tích tính công nghệ trong kết cấu của chi tiết: Bề mặt làm việc chủ yếu của tay biên là hai bề mặt trong của hai lỗ. Cụ thể ta cần đảm bảo các điều kiện kỹ thuật sau đây: - Lỗ φ8 dùng để dẫn dầu vào trong lỗ φ40 có lắp bạc thay. - Hai đường tâm của hai lỗ φ42 (lỗI) và φ75(lỗII) phảI song song với nhau và cùng vuông góc với mặt đầu tay biên . Hai đường tâm của hai lỗ I và II phảI đảm bảo khoảng cách A = 260 -0,4 - Độ côn và độ ô van lỗ I và lỗII <=0,015mm. - Độ không song song giữa đường sinh lỗ II so với bề mặt khác <=0,03/100mm. - Độ không vuông góc giữa đường sinh lỗII với bề mặt khác <=0,02 trên toàn bộ bề mặt. 2 2 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - Đường nối tâm lỗ I so với lỗ II không lệch trục đối xứng của tay biên quá 0,5mm. - Sai lệch khối lượng không vượt quá 100g. Qua các điều kiện kỹ thuật trên ta có thể đưa ra một số nét công nghệ điển hình gia công chi tiết tay biên như sau: + Kết cấu của tay biên phải được đảm bảo khả năng cứng vững. + Với tay biên, với kích thước không lớn lắm phôI nên chọn là phôI dập và vì để đảm bảo các điều kiện làm việc khắc nghiệt của tay biên. + Chiều dài các lỗ cơ bản nên chọn bằng nhau và các mặt đầu của chúng thuộc hai mặt phẳng song song với nhau là tốt nhất. + Kết cấu của tay biên phải thuận lợi cho việc gia công nhiều chi tiết cùng một lúc. + Kết cấu thuận lợi cho việc chọn chuẩn thô và chuẩn tinh thống nhất. Với tay biên , nguyên công đầu tiên gia công hai mặt đầu cùng một lúc để đảm bảo độ song song của 2 mặt đầu và để làm chuẩn cho các nguyên công sau ( gia công hai lỗ chính ) nên chọn chuẩn thô là hai mặt thân biên không gia công. Và thứ tự gia công của hai mặt đầu là phay bằng hai dao phay đĩa 3 mặt sau đó mài phẳng để đạt yêu cầu. 3. Xác định dạng sản xuất: Sản lượng hàng năm được xác định theo công thức sau đây: N = N 1 m(1 + β/100) Trong đó: N : Số chi tiết được sản xuất trong một năm; N 1 : Số sản phẩm (số máy) được sản xuất trong một năm; m : Số chi tiết trong một sản phẩm; : Số chi tiết được chế tạo thêm để dự trữ (5% đến 7%) ⇒ N = 5000.1.(1 + 6%) = 5300 ( sản phẩm). Sau khi xác định được sản lượng hàng năm ta phải xác định trọng lượng của chi tiết. Trọng lượng của chi tiết được xác định theo công thức: Q = V.γ = 0,174.7,852 = 1,366 kg 3 3 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Theo bảng 2 trang 13 – Thiết kế đồ án CNCTM, ta có: Dạng sản suất: HÀNG LOẠT LỚN 4. Chọn phôi: 4.1. Phôi ban đầu để rèn và dập nóng: Trước khi rèn và dập nóng kim loại ta phải làm sạch kim loại, cắt bỏ ra từng phần nhỏ từng phần phù hợp được thực hiện trên máy cưa. Trong trường hợp trọng lượng của chi tiết ( biên liền)khoảng 2 kg (< 10 kg) thì ta chọn phôiI là cán định hình. 4.2. Rèn tự do: 4.3. Dập lần 1: 4.4. Dập lần 2: 4.5. Cắt bavia: 4.6. Bản vẽ lồng phôi: Từ cách chế tạo phôi ở trên ta có thể tra được lượng dư theo bảng 3-9 (Lượng dư phôi cho vật rèn khuôn ) Sổ tay công nghệ Chế tạo Máy. Các kích thước của vật rèn khuôn, được xác định đối với các bề mặt gia công của chi tiết khi làm tròn sẽ tăng lượng dư lên với độ chính xác : + 0,5 mm. Trị số lượng dư cho trong bảng cho đối với bề mặt R z = 80; nếu bề mặt gia công có R z = 20 ÷ 40 thì trị số lượng dư tăng 0.3 ÷ 0.5 mm; nếu bề mặt có độ nhấp nhô thấp hơn thì trị số lượng dư tăng thêm 0.5 ÷ 0.8 mm. Trong trường hợp này bề mặt gia công của ta có R a = 1.25 (cấp nhẵn bóng : cấp 7 có R z = 6.3). Ta có các lượng dư tương ứng như sau: 4 4 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 5. Lập thứ tự các nguyên công, các bước - Nguyên công 1 : Phay mặt đầu đạt kích thước 48 ± 0,1 , gia công trên máy phay ngang bằng hai dao phay đĩa 3 mặt và sau đó bằng máy mài phẳng có bàn kẹp từ ( đạt được độ nhám R a = 1,25 - cấp độ bóng cấp 7) để làm chuẩn định vị cho các nguyên công sau. - Nguyên công 2: Phay 3 vấu đầu to đầu nhỏ, kích thước đạt 15 ± 0.2,5 , để làm chuẩn tinh phụ và cùng với 2 mặt đầu dùng làm chuẩn tinh cho các nguyên công sau gia công trên máy phay ngang bằng ba dao phay đĩa 3 mặt và sau đó bằng máy mài phẳng có bàn kẹp từ ( đạt được độ nhám R a = 1,25 - cấp độ bóng cấp 7) - Nguyên công 3 : Phay mặt lắp ghép với nắp biên đạt kích thước 26 ± 0,1 , gia công trên máy phay ngang bằng hai dao phay đĩa 3 mặt có đường kính tối thiểu là 200 mm và sau đó có thể mài phẳng (đạt được độ nhám R a =1,25- cấp độ bóng cấp 7) để nắp với nắp biên. - Nguyên công 4 : Khoan , doa hai lỗ bu lông φ12 và khoan 2 chốt định vị bằng máy khoan đứng.2A125 - Nguyên công 5 : Gia công lỗ dầu đầu nhỏ , khoét, doa, vát mép đạt kích thước φ40 +0,08 , độ nhám R a = 1,25 bằng máy doa . - Nguyên công 6 : Gia công lỗ dầu đầu to , khoét, doa, vát mép đạt kích thước φ75 +0,08 , độ nhám R a = 1,25 bằng máy doa . - Nguyên công 7:Khoan, ta rô lỗ dầu φ8 bằng máy khoan đứng . - Nguyên công8 : Gia công lại mặt đầu đầu nhỏ, Phay hạ bậc trên máy phay ngang với 2 dao phay đĩa 3 mặt để đạt kích thước 38 ± 0,1 . 6.Tính lượng dư của các bề mặt 6.1. Tính lượng dư của bề mặt 5 5 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Tính lượng dư của bề mặt lỗ φ40 +0,08 . Độ chính xác của phôi dập cấp I, trọng phôi: 1,366 kg, vật liệu phôi: thép 45. Qui trình công nghệ nguyên công gồm hai bước : khoét và doa,vát mép. Chi tiết được định vị mặt phẳng đầu ( hạn chế 3 bậc tự do), chụp côn ( hạn chế 2 bậc tự do). Công thức tính lượng dư cho bề mặt trụ trong đối xứng φ40 +0,08 . Z min = R za + T a + 22 ba ερ + Trong đó : R Za : Chiều cao nhấp nhô tế vi do bước công nghệ sát trước để lại. T a : Chiều sâu lớp hư hỏng bề mặt do bước công nghệ sát trước để lại. ρ a : Sai lệch về vị trí không gian do bước công nghệ sát trước để lại ( độ cong vênh, độ lệch tâm, độ không song song …) ε b : Sai số gá đặt chi tiết ở bước công nghệ đang thực hiện. Theo bảng 10 – Thiết kế Đồ án công nghệ Chế tạo Máy, ta có: R z = 150 µm T a = 200 µm Sai lệch vị trí không gian tổng cộng được xác định theo công thức sau: ρ a = 22 cmc ρρ + Giá trị cong vênh ρ c của lỗ được tính theo cả hai phương hướng kính và hướng trục: ρ c = ( ) ( ) ( ) ( ) 2222 48.5,140.5,1 +=∆+∆ ld kk = 93,72 µm. Trong đó: - ∆ k lấy theo bảng 15 –Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy Tập II. ∆ k =2 - l,d là chiều dài và đường kính lỗ. Giá trị ρ cm (Độ xê dịch phôI dập ) được tra theo bảng 3.77 – Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy Tập I, ρ cm = 0.3 mm = 300µm. Thay vào : 6 6 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY ⇒ ρ a = 22 30072,93 + = 314,3µm. Sai lệch không gian còn lại sau khi khoét là: ρ 1 = k.ρ a đối với gia công lỗ thì k = 0,05, đối với gia công thô( hệ số chính xác hoá). ρ 1 = 0,05.314,3 =15,715µm. Sai số gá đặt chi tiết ε b ở bước nguyên công đang thực hiện được xác định bằng tổng véctơ sai số chuẩn ε c và sai số kẹp chặt, nếu không xét đến sai số đồ gá: ε b = 22 kc εε + Trong đó: ε c : sai số chuẩn( khi gốc kích thước không trùng với chuẩn định vị), ε c =0.2-2.e(chọn e=0 do không tồn tại độ lệch tâm) ε c =0.2 ε k : sại số kẹp chặt (Bảng 24 Hướng dẫn thiết kế đồ án công nghệ CTM ) ⇒ ε k = 70 µm ⇒ ε b = 22 kc εε + = 22 20070 + = 211,9 µm. Bây giờ ta có thể xác định lượng dư nhỏ nhất theo công thức: 2.Z min = 2.(R Zi-1 + T i-1 + 22 1 ii ερ + − ) = 2.(150 + 200 + 22 9,2113,314 + ) = 2.729,06 = 1458,12 µm. ⇒ Lượng dư nhỏ nhất của khoét (gia công thô): 2.Z min = 1458,12 µm. Tính lượng dư cho bước gia công tinh( doa): ρ 1 = k.ρ = 0,05.314,3 = 15,715 µm. ε b = 0,05.211,9 = 10,595 µm. 7 7 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Theo bảng 13 Hướng dẫn thiết kế đồ án công nghệ CTM, sau khi khoét thô đạt CCX3 R Zi = 10 µm. T i = 25 µm. ⇒ 2.Z min = 2.(10 + 25 + 22 595,10715,15 + ) = 2.53,95 = 107,9 µm. ⇒ Ta có thể lập được bảng tính toán lượng dư như sau: B ư ớ c R Z a T i ρ a ε b Z m t đ ầ u t ư δ D mi n D m ax 2 Z m i n 2Z max µ m µ m µ m µ m µ m µ m µ m m m m m µ m µm Ph ôi 15 0 20 0 31 4,3 38, 52 20 00 38, 52 38, 52 K h o ét 1025 15, 715 21 1,9 39, 97 3 10 0 39, 87 3 39, 97 3 14 58 1358 D o a 10, 59 5 40, 08 0 25 40, 05 5 40, 08 0 10 7 82 Tổ ng 15 65 1440 6.2.Lượngdư của các bề mặt còn lại (Tra theo Sổ tay CNCTM tập I). 8 8 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - Nguyên công 1 : Mặt đáy Z = 3mm . - Nguyên công 2 : Mặt vấu Z = 3mm . - Nguyên công 3 : Mặt nắp với nắp biên Z = 2mm - Nguyên công 4 : Khoan lỗ Z = 12mm - Nguyên công 5: Khoét doa lỗ nhỏ Z = 2mm - Nguyên công 6 : Khoét doa lỗ to Z = 2mm - Nguyên công 7 :Khoan lố Z=8mm - Nguyên công 8 : Phay hạ bậc Z =5 mm 7. Tính chế độ cắt cho các nguyên công 7.1Tính chế độ cắt của nguyên công 1, còn tất cả các bề mặt gia công khác của chi tiết thì tra theo Sổ tay Công nghệ [7]. Nguyên công 1 gồm 2 bước : Phay thô với Z b1 = 2,5mm, mài thô với Z b2 = 0,5mm,để đạt kích thước 48 ± 0,1 , R a = 1,25 µm. Lập sơ đồ gá đặt: Hai mặt đầu tay biên cần đảm bảo độ song song và cần phải đối xứng qua mặt phẳng đối xứng của chi tiết, bởi vậy ta sử dụng cơ cấu kẹp tự định tâm hạn chế cả 6 bậc tự do, và má kẹp có khía nhám định vị vào hai mặt phẳng của thân tay biên bởi đây là chuẩn thô. 9 9 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Kẹp chặt: Dùng hai miếng kẹp để kẹp chặt chi tiết, hướng của lực kẹp từ hai phía cùng tiến vào, phương của lực kẹp cùng phương với phương của kích thước thực hiện. Để đảm bảo độ phẳng của hai mặt đầu ta cần gia công hai mặt của hai đầu biên trong cùng một nguyên công Chọn máy: Máy phay nằm ngang 6H82Γ. Công suất của máy N m = 7kW Chọn dao: Phay bằng hai dao phay đĩa ba mặt răng gắn mảnh thép gió, có các kích thước sau( Tra theo bảng 4-84 Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy tập 2): D = 315mm ; d = 50mm; B = 32mm; Z = 28 răng Tính chế độ cơ cắt khi phay Ta có: Chiều sâu phay t = 100 mm. Chiều rộng phay B = 2,5 mm. Theo bang(5-34) Sổ tay CNCTM Tập II: Lượng chạy dao S z = 0,13mm -Tốc độ cắt V(m/ph) Tốc độ cắt được tính theo công thức: V = v Puy z xm q v k ZBStT DC . . Trong đó: C v , m, x, y, u, q và p: hệ số và các số mũ cho trong bảng (5-39)- Sổ tay CNCTM tập 2 ⇒ C v = 75.5; m = 0.2; x = 0,3; y = 0,2; u = 0.1; q = 0.25; p = 0.1. T : chu kỳ bền của dao cho trong bảng 5-40- Sổ tay CNCTM tập 2 ⇒ T = 240 phút k v : hệ số hiệu chỉnh chung cho tốc độ cắt phụ thuộc vào các điều kiện cắt cụ thể k v = k MV .k nv .k uv Trong đó: 10 10 [...]... của lỗ biên đầu nhỏ, độ đồng tâm tương đối của 2 lỗ với nhau và với hình tròn ngoài và nghiêng 30o so với mặt phẳng đối xứng của tay biên , bởi vậy ta sử 22 22 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY dụng cơ cấu để hạn chế 6 bậc tự do như sau: mặt đầu hạn chế 3 bậc tự do, một chốt trụ ngắn định vị vào mặt trụ trong của lỗ φ40 hạn chế 2 bậc tự do và chốt chám định vị vào lỗ φ75 hạn chế 1 bậc tự do chống... vào sai số chế tạo cho phép [εCT] đặt yêu cầu kỹ thuật của đồ gá MỤC LỤC 35 35 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Lời nói đầu 1 Nội dung thuyết minh và tính toán Đồ án môn học Công Nghệ 2 CTM 2 1 Phân tích chức năng làm việc của chi tiết: 2 2 Phân tích tính công nghệ trong kết cấu của chi tiết: 3 3 Xác định dạng sản xuất: 4 4 Chọn phôi: 5 5 Lập thứ tự các nguyên công, các bước 6 6 Tính lượng dư của... Tra theo bảng 4-47, 4-49 Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy tập 2): Lượng dư gia công: Gia công 2 lần với lượng dư khoét Z b1 = 1,25 mm và lượng dư Doa Zb2 = 0,25 mm Chế độ cắt: Xác định chế độ cắt cho Khoét Chi u sâu cắt t = 1,25 mm, lượng chạy dao S = 1 mm/vòng(0,8÷1), tốc độ cắt V = 86 mm/vòng Ta tra được các hệ số phụ thuộc: k1 : Hệ số phụ thuộc vào chu kỳ bền, B5-109 Sổ tay CNCTM tập 2, k1 = 1 k2 :... hạn chế 3 bậc tự do, chốt trụ ngắn định vị vào mặt trụ trong φ75 hạn chế 2 bậc tự do, chốt tỳ hạn chế 1 bậc tự do Kẹp chặt: Dùng hai miếng kẹp để kẹp chặt chi tiết, hướng của lực kẹp từ hai phía cùng tiến vào Chọn máy: Máy phay nằm ngang 6H82Γ Công suất của máy Nm = 7kW Chọn dao: Phay bằng hai dao phay đĩa ba mặt răng gắn mảnh thép gió, có các kích thước sau( Tra theo bảng 4-84 Sổ tay Công nghệ Chế Tạo. .. dao: Mũi Khoét có lắp mảnh hợp kim cứng D = 74,75 mm, Mũi Doa bằng thép gió D = 75mm,Vát mép bằng thép gió D = 78mm ( Tra theo bảng 4-47, 4-49 Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy tập 2): Lượng dư gia công: Gia công 2 lần với lượng dư khoét Zb1 = 1,25 mm và lượng dư Doa Zb2 = 0,25 mm Chế độ cắt: Xác định chế độ cắt cho Khoét Chi u sâu cắt t = 1,25 mm, lượng chạy dao S = 1 mm/vòng(1÷1,3), tốc độ cắt V = 86 (hoặc... HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Trong sản xuất hàng loạt và sản xuất hàng khối thời gian nguyên công được xác định theo công thức sau đây: Ttc = To + Tp + Tpv + Ttn Trong đó : Ttc - Thời gian từng chi c (thời gian nguyên công) To - Thời gian cơ bản ( thời gian cần thiết để biến đổi trực tiếp hình dạng, kích thước và tính chất cơ lí của chi tiết; thời gian này có thể được thực hiện bằng máy hoặc bằng tay. .. φmax = 35mm Công suất của máy Nm = 6 kW Chọn dao: Mũi khoan ruột rà đuôi côn D=10mm ( có các kích thước sau: L = 150 mm, l = 69 mm), taro ren D = 12mm, L=3mm, l=1,5mm ( Tra theo bảng 4-42, 4-130 Sổ tay Công nghệ Chế Tạo Máy tập 1): Lượng dư gia công: Gia công 2 lần với lượng dư Khoan Z b1 = 5 mm và lượng dư taro renZb2 = 1 mm Chế độ cắt: Xác định chế độ cắt cho khoan Chi u sâu cắt t = 5 mm, lượng chạy... 7.5 Nguyên công V:Khoét, Doa và vát mép lỗ nhỏ φ 40± 0.015 Lập sơ đồ gá đặt: 18 18 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Gia công lỗ biên đầu nhỏ cần đảm bảo độ đồng tâm tương đối giữa hình trụ trong và hình tròn ngoài của phôi và độ vuông góc của tâm lỗ và mặt đầu bởi vậy ta định vị nhờ một mặt phẳng hạn chế 3 bậc tự do định vị vào mặt đầu và bạc côn chụp vào đầu biên nhỏ hạn chế hai bậc tự do và có tác... khai các chi tiết của đồ gá 9.15 Tính sai số chế tạo cho phép của đồ gá [εCT] 9.15.1 Các thành phần của sai số gá đặt 33 33 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY Khi thiết kế đồ gá cần chú ý một số điểm sau đây: Sai số của đồ gá ảnh hưởng đến sai số của kích thước gia công, nhưng - phần lớn nó ảnh hưởng đến sai số vị trí tương quan giữa bề mặt gia công và bề mặt chuẩn Nếu chi tiết được gia công bằng... răng Lượng dư gia công: Phay 2 lần với lượng dư phay Zb1 =3mm, Zb2 = 2 mm Chế độ cắt: Xác định chế độ cắt cho một dao Chi u sâu cắt t =3 mm lượng chạy dao S = 0.1 – 0.18mm/răng,lấy S=0,13mm/răng tốc độ cắt V = 35 m/phút Các hệ số hiệu chỉnh: K1: Hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào nhóm và cơ tính của thép cho trong bảng 5-120 Sổ tay CNCTM2- k1 = 1 24 24 ĐỒ ÁN MÔN HỌC CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY K2: Hệ số điều . của chi tiết: Theo đề bài thiết kế: ” Thiết kế qui trình công nghệ chế tạo chi tiết tay biên với sản lượng 5000 chi tiết/ năm, điều kiện sản xuất tự do. Tay. một số nét công nghệ điển hình gia công chi tiết tay biên như sau: + Kết cấu của tay biên phải được đảm bảo khả năng cứng vững. + Với tay biên, với kích
