BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CHƯƠNG TRÌNH KHOA HỌC CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HÓA KC.03 ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP NHÀ NƯỚC BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ (CNC) THÔNG MINH VÀ CHUYÊN DỤNG CHO CÁC HỆ THỐNG VÀ QUÁ TRÌNH PHỨC TẠP MÃ SỐ KC.03.12 Chủ nhiệm đề tài: TS Thái Thị Thu Hà 6294 06/02/2006 TP.HCM, tháng 1-2006 DANH SÁCH TÁC GIẢ CỦA ĐỀ TÀI KH&CN CẤP NHÀ NƯỚC Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển số (CNC) thông minh chuyên dùng cho hệ thống trình phức tạp Mã số : KC-03-12 Thuộc chương trình : Chương trình khoa học công nghệ tự động hóa KC 03 Thời gian thực hiện: 10/2001-12/2005 Cơ quan chủ trì: Trường Đại học bách Khoa - Đại học quốc Gia TP.HCM Bộ chủ quản : Đại học quốc Gia TP.HCM Danh sách tác giả: TT HỌ VÀ TÊN Thái Thị Thu Hà CHỨC DANH GVC.Tiến só CHỮ KÝ Chủ nhiệm Đề tài Đặng Thành Trung Thạc só Hồ Minh Đạo Thạc só Hoàng Lanh GV.Kỹ sư Đặng Văn Nghìn Nguyễn Minh Tuấn Phó Giáo sư, Tiến só Thạc sỹ Phan văn Khánh Kỹ sư Võ Anh Huy Kỹ sư Hồ Tâm Kỹ sư 10 Lý Tấn Huy Kỹ sư 11 Đặng Ngọc Quy Kỹ sư 12 Trần Nguyên Duy Phương 13 Trần Tuấn Đạt 14 Nguyễn Văn Giáp Thạc só Đang làm tiến só Canada Kỹ sư Đang làm thạc sỹ tãi Đức GVC.Tiến só i 15 Tôn Thiện Phương Thạc sỹ 16 Từ Diệp Công Thành Tiến sỹ 17 Bùi Quang Được Kỹ sư 18 Tô Hoàng Minh Kỹ sư Chù nhiệm đề tài Đang làm tiến só Hàn Quốc Tp.Hồ Chí Minh 26/12/2005 Thủ trường quan chủ trì Đề tài TS.Thái Thị Thu hà i BẢNG CHÚ GIẢI CÁC CHỮ VIẾT TẮT NGUYÊN GỐC CHỮ VIẾT TẮT -Intelligent Machining Systems IMS -Open architecture controller OAC - Numerical Control Markup Language NCML - Numerical Control NC - Adaptive contronl with optimisation ACO - Adaptive control with constraints ACC - Open System Architecture for Controls within Automation systems OSACA - Open System Environment for Controllers OSEC - Open Modular Architecture Controller OMAC - Computer Numerical control CNC - Automatic Programming Tool APT - Computer- Aided Manufacturing CAM - Computer-Aided Design CAD - Personal Compute PC - National Instruments NI - Programmable Logic Controller PLC - Application Programming Intreface API - Dynamic Link Lidraries DLL - Recursive least square RLS - Digital Differential Analyse DDA - Measurement & Automation Explorer MAX - Open Modular Architecture Controller) OMAC - Analog to digital converters A/D - Digital to analog converters D/A xiv MỤC LỤC Danh sách người thực đề tài i Giới thiệu tóm tắt đề tài ii Mục lục v Bảng thích chữ viết tắt Chương 1:BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY PHAY CNC THÔNG MINH 1.1 Tổng quan 1.1.1 Giới thiệu đề tài nghiên cứu 1.1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.1.3 Nhận xét 1.1.4 Mục đích nội dung nghiên cứu 1.2 Cấu trúc máy phay cnc thông minh 1.2.1 Sơ đồ cấu trúc máy phay CNC thông minh 1.2.2 Sơ đồ điều khiển thông minh 10 1.3 Máy phay phần mềm điều khiển 10 1.3.1 Giới thiệu chung 10 1.3.2 Sơ đồ điều khiển máy thưc 12 1.3.3 Giới thiệu phần tử hệ thống 13 1.3.3.1 Giới thiệu phần máy 13 1.3.3.2 Giới thiệu motor driver fanuc 14 1.3.3.3 Giới thiệu biến tần fuji FRENIC 5000G 15 1.3.3.4 Giới thiệu PLC MITSUBISHI FX1S 16 1.3.3.5 Giới thiệu bàn phím bảng điều khiển 18 1.3.3.6 Giới thiệu PCL-812 20 1.3.3.7 Giới thiệu PXI 7344 ( Hwardwase ) 21 1.3.3.8 Một số đặc tính quan trọng card 7344 22 1.3.3.9 Kết nối hệ thống điện 25 1.3.4 Phần mềm điều khiển 28 v 1.3.4.1 Giới thiệu chung 28 1.3.4.2 Giao diện cách giao tiếp 29 1.3.4.3 Phần mềm điều khiển máy cnc 32 1.4 Bộ điều khiển thích nghi trình phay 33 1.4.1 Khái niệm điều khiển thích nghi 33 1.4.2 Các khái niệm điều khiển thích nghi 35 1.4.2.1 Hệ thống điều khiển bền vững độ khuyếch đại lớn 35 1.4.2.2 Hệ thống thích nghi tự dao động 36 1.4.2.3 Bộ điều khiển thích nghi khuếch đại chọn lọc 36 1.4.2.4 Bộ điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu (Model Reference adaptive system - MRAS) 37 1.4.2.5 Bộ tự điều chỉnh (Self-tuning Regulators- STRs) 37 1.4.4.6 Điều khiển thích nghi có ràng buộc ACC 38 1.4.4.7 Điều khiển thích nghi tối ưu ACO 38 1.4.3 Xác định thông số cho trình điều khiển thích nghi 38 1.4.3.1 Lực kế Kistler 41 1.4.3.2 Lực kế dựa nguyên tắc đo biến dạng strain gage 41 1.4.3.3 Khái quát phần mềm DASYLab (Hãng National Instrument) 44 1.4.4 Thuật toán điều khiển thích nghi trình phay 45 1.4.4.1 Động học trình phay 45 1.4.4.2 Thuật toán điều khiển thích nghi trình phay 48 1.4.4.3 Ứng dụng điều khiển thích nghi trình phay 52 1.4.4.4 Phần mềm điều khiển thích nghi 54 1.4.5 Thực nghiệm 1.5 Điều khiển trình phay dùng mạng neural 54 59 1.5.1 Giới thiệu 1.5.1.1 Mạng dẫn tiến lớp 60 1.5.1.2 Mạng dẫn tiến nhiều lớp 61 vi 1.5.1.3 Mạng hồi quy 61 1.5.2 Các hàm f(.) thường dùng 62 1.5.3 Quá trình huấn luyện(Training) 63 1.5.4 Giải Thuật Back-Propagation 64 1.5.5 Thực nghiệm 73 1.5.5.1 Huấn luyện mạng 73 1.5.5.2 Xác định trọng số 76 1.5.5.3 Xác định mạng Neural cho trình điều khiển 76 1.5.5.4 Tiến hành gia công với trình điều khiển Neural 77 1.6 Optimal milling 79 1.6.1 Đặt vấn đề 79 1.6.2 Sơ đồ mạch điện 80 1.7 Kết luận 83 Chương 2: MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CÓ CẤU TRÚC MỞ 85 2.1 Tổng quan 85 2.1.1 Giới thiệu điều khiển có cấu trúc mở 85 2.1.2 Tình hình nghiên cứu giới nước 90 2.1.3 Nhận xét đánh giá 92 2.1.4 Mục đích nội dung nghiên cứu đề tài 92 2.2 Phần cứng mô hình tổng quát 93 2.2.1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển 93 2.2.2 Giới thiệu thành phần điều khiển 96 2.3 Phần mềm điều khiển 103 2.3.1 Cấu trúc file chương trình CAD/CAM 103 2.3.2 Phần mềm điều khiển 103 2.4 Kết nghiên cứu thực nghiệm 104 2.4.1 Mô hình thí nghiệm 104 2.4.2 Mẫu thí nghiệm 105 2.4.3 Các thông số thí nghiệm 106 vii 2.4.4 Kết 106 2.5 Kết luận 107 Chương 3: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO HEXAPOD 108 3.1 Tổng quan hexapod 108 3.1.1 Nguyên lý Stewart 108 3.1.2 Tình hình nghiên cứu nước 110 3.1.3 Nhận xét 114 3.1.4 Mục đích nghiên cứu 114 3.2 Các toán thiết kế hexapod 3.2.1 Bài toán phân tích vị trí 115 115 3.2.1.1 Xác định bậc tự cấu 115 3.2.1.2 Hệ toạ độ tương đối ( Xem phụ lục 3.1) 116 3.2.1.3 Mô tả hình học cấu hexapod( Xem phụ lục 3.2) 116 3.2.2 Phân tích jacobian lực tónh 116 3.2.2.1 Ma trận jacobian 116 3.2.2.2 Xác định ma trận jacobian 117 3.2.2.3 Phân tích lực 118 3.2.3 Bài toán động học hexapod 121 3.2.3.1 Bài toán động học ngược 122 3.2.3.2 Bài toán động học thuận 123 3.2.3.3 Thuật toán Newton_Rapshon giải gần hệ phương trình phi tuyến 3.2.4 Phân tích động học động lực học 124 127 3.2.4.1 Động học 127 3.2.4.2 Động lực học 134 3.3 Phần mềm mô 138 3.3.1 Chương trình mô 138 3.3.2 Chương trình vẽ không gian hoạt động 143 viii 3.4 Thiết kế chế tạohệ thống hexapod 3.4.1 Thiết kế tính toán chi tiết hexapod 147 147 3.4.2 Ứng dụng Ansys để kiểm tra kích thước phần hexapod 147 3.5 Thiết kế điều khiển hexapod 3.5.1 Nội suy 3.5.1.1 Các dạng nội suy 151 151 152 3.5.1.2 Các giải thuật nội suy cho lệnh phay CNC 152 3.5.2 Một số giải thuật lập trình gia công cho hexapod 152 3.5.2.1 Lập trình tay đọc mã lệnh G code trường hợp phay 2D 3.5.2.2 Giải thuật đọc file cl file 3.5.3 Đọc mã lệnh G codes tương ứng với máy phay trục 3.6 Bộ điều khiển cho hexapod 152 154 155 156 3.6.1 Sơ đồ điều khiển chung 156 3.6.2 Giải thuật điều khiển song song 157 3.6.3 Hệ thống SERVO 170 3.6.4 Mạch điều khiển sensor 175 3.7 Thực nghiệm 178 3.8 Kết luận 182 Chương 4: HỆ THỐNG ĐỊNH LƯNG NHIỀU THÀNH PHẦN 183 4.1 Tổng quan 183 4.1.1 Giới thiệu chung 183 4.1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước 183 4.1.3 Nhận xét 185 4.1.4 Mục đích nội dung nghiên cứu 185 4.2 Thiết kế phần hệ thống định lượng tự động 186 ix 4.2.1 Phân tích chọn phương án thiết kế 186 4.2.1.1 Đặc tính vật liệu 186 4.2.1.2 Chọn nguyên lý 186 4.2.2 Lựa chọn loadcell 192 4.2.3 Thiết kế thùng chứa phễu cấp liệu 194 4.2.3.1 Các dạng dòng chảy vật liệu 194 4.2.3.2 Một số phương án lựa chọn hình dáng thùng chứa 196 4.2.3.3 Thiết kế thùng chứa 197 4.2.3.4 Chọn lựa hình dáng thùng chứa phễu trung gian 197 4.2.4 Thiết kế cụm định lượng thô tinh 199 4.2.5 Thiết kế cụm cân 202 4.2.5.1 Sơ đồ nguyên lý 202 4.2.5.2 Thiết kế phễu chứa 203 4.2.5.3 Thiết kế khung cân 205 4.2.6 Thiết kế hệ thống bảo đảm mức 4.3 Thiết kế điều khiển 206 207 4.3.1 Sơ đồ điều khiển chung máy 207 4.3.2 Bộ thị cân AD-4401 208 4.3.3 Các khối chức 4.3.4 Các ngõ giao tiếp 211 4.3.5 Các chế độ bù (Compensation) (SQF-03) 211 4.3.6 Mô tả chu trình cân tự động 213 4.4 Lập trình plc melsec fx1s 218 x Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 D234 = D200 : 100 = ? Khối lượng thực: D300 Số bulông dư: D238 Khối lượng dư: D236 5.6.4 Màn hình got 930 Màn hình HMI GOT 930 hãng MITSUBISHI có khả giao tiếp qua mạng chuẩn RS422/485 giao tiếp với máy tính PLC qua chẩn RS 232 Hình 5.11: Sơ đồ liên kết hình ,máy tính PLC Khả xử lí số thực mạnh, chống nhiễu tốt phù hợp với môi trường công nghiệp Màn hình lập trình HMI GOT 930 cho phép lập thành nhiều trang với nhiều tính họat động khác nối kết với điều khiển PLC FX-2N Màn hình có cấu trúc dạng tinh thể lỏng, cho phép người sử dụng thay đổi chương trình cách dễ dàng hình Các chức dược thể hình: A 1: Chế độ cân thô máng phẳng A 2: Chế độ cân bán tinh máng xoắn A 3: Chế độ cân tinh máng xoắn P/UNIT: Trọng lượng chi tiết bulông cần cân Q: Số lượng bulông cần cân Giao diện hình GOT 930 ( Hình 5.12) Các phím giao diện điều khiển: 257 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 RUN RESE T STOP STAR T RESE T STOP AUT O AUT O MANUA L MANUA L OPEN GATE Q: P/UNIT : A1 %: A2 100 % %: 0% A3 %: Hình 5.12: Mô tả phím chức hình GOT 30 Màn hình mặt tủ khiển thể hình 5.13 Hình 5.13: Tủ điều khiển hệ thống định lượng vít 258 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 5.6.5 Chương trình điều khiển 5.6.5.1 Lưu đồ điều khiển Bấm nút bắt đầu chạy, bật sang chạy tự động, reset cân Máng phẳng rung cấp Khối lượng cân A% Máng phẳng rung cấp Khối lượng cân B% Dừng máng phẳng, đóng cửa máng phẳng Máng xoắn rung cấp Khối lượng cân C% Máng xoắn rung cấp Khối lượng cân D% Máng xoắn rung cấp Khối lượng cân E% Dừng máng rung xoắn, định Sau thời gian định Mở cửa đổ phôi, định Sau thời gian định Mở cửa máng phẳng Hình 5.14: Lưu đồ điều khiển 5.6.5.2 Chương trình điều khiển Chương trình điều khiển thể hình 5.15 259 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 260 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 261 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Hình 5.16: Chương trình điều khiển 5.7 THỰC NGHIỆM Sau tiến hành cải tiến hệ thống tiến hành thí nghiệm kết với nhiều loạt thí nghiệm hệ thống cũ Hệ thống có kết sau: 200 Thời gian max (trên hệ thống cũ) máy tính 30 s Thời gian (trên hệ thống cũ) máy tính 10 s Thời gian max (trên hệ thống mớiõ) PLC 22s Thời gian (trên hệ thống PLC 5s 300 40 s 25 s 35 s 15s 400 50 s 30 s 45 s 27 s 500 60 s 35 s 53 s 30 s Stt Q(soá bulong) 5.8 KẾT LUẬN Sau cải tiến hệ thống cách lắp thêm cảm biến để giám sát trình xác thay hệ thống điều khiển dùng PLC thuận lợi cho trình sử dụng công nghiệp Hệ thống dạt độ xác xuất theo yêu cầu Độ xác máy Trung tâm tiêu chuẩn chất lượng đo lường chất lượng II đánh giá (Xem phụ lục), kết thỏa mãn tiêu kỹ thuật đăng ký 262 Chương 5: Cải tiến hệ thống định lượng vít Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu thực đề tài đạt kết sau đây: 1.Chế tạo điều khiển thông minh cho máy phay CNC bao gồm: a/ Hệ thống máy phay CNC bao gồm phận như: Phần mềm điều khiển máy phay CNC Dụng cụ đo lực ba thành phần dựa nguyên tắc Strain gauge Hệ thống họat động giống máy phay truyền thống có hiển thị thêm thông số lực cắt b/ Bộ điều khiển thông minh thực theo hai hướng sau: Phần mềm điều khiển thích nghi trình phay dựa tín hiệu lực cắt trình gia công Phần mềm điều khiển dùng mạng neural cho trình phay Các phần mềm tích hợp với hệ thống máy phay CNC nói tạo thành hệ thống gia công thông minh Mỗi phần mềm hoạt động cách độc lập c/ Tuy nhiên muốn áp dụng điều khiển thông minh vào sản xuất giá thành điều khiển cao phải đầu tư cho dụng cụ đo lực Cho nên để giảm giá thành điều khiển thông minh, dựa vào kết đạt thiết kế chế tạo điều khiển hoàn toàn độc lập, có khả tích hợp với máy phay CNC truyền thống d/ Tiến hành gia công mẫu có vật liệu hình dáng khác máy CNC có điều khiển truyền thống điều khiển thích nghi, điều khiển dùng mạng neural để đánh giá kết nghiên cứu 2.Thiết kế chế tạo điều khiển có cấu trúc mở: Việc mởõ thể chỗ nối kết tín hiệu giám sát trình gia công với phần mềm điều khiển cách dễ dàng Máy sau chế tạo xong gia công sản phẩm với vật liệu nhôn , đồng nhựa Chương 6: Kết luận 263 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Với phương pháp thiết kế kết nghiên cứu khẳng định hoàn toàn thiết kế chế tạo máy CNC với điều khiển cấu trúc mở(CTM) Máy CNC CTM Chúng chế tạo hoàn toàn phục vụ đào tạo nghiên cứu trường đại học, cao đẳng trường công nhân kỹ thuật Thiết kế chế tạo Hexapod Thiết kế hệ thống máy Nghiên cứu động lực học cấu Hexapod Xây dựng phần mềm mô không gian trình làm việc cấu Hexapod Xây dựng phần mềm điều khiển cho cớ cấu Hexapod Với kết cấu thiết kế chế tạo máy gia công vật liệu nhựa Với kết nghiên cứu giúp cho nhà nghiên cứu triển khai chế tạo Hexapod ứng dụng công nghiệp lónh vực khác Thiết kế chế tạo cụm định lượng bốn thành phần Sau thiết kế, chế tạo điều chỉnh đạt độ xác 0,5% suất vào 2,2 tấn/h Chương trình máy tính xây dựng có khả giao tiếp với PLC qua cổng truyền thông RS-232 nhằm quan sát điều khiển trình định lượng, hoạt động theo hai chế độ: Tự động bước theo cụm định lượng riêng rẽ Hệ thống sử dụng đơn giản, thuận lợi, độ ổn định cao 5.Thực cải tiến hệ thống định lượng vít Hệ thống định lượng vít sau cải tiến đạt độ xác 1% suất 750 kg/h Các sản phẩm sau chế tạo Trung tâm tiêu chuẩn chất lượng đo lường chất lượng II đánh giá độ xác (Xem phụ lục).Các kết thỏa mãn tiêu kỹ thuật đăng ký đề tài 264 Chương 6: Kết luận Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Trong trình thực đề tài hướng dẫn luận văn cao học 40 luận văn tốt nghiệp đại học theo hướng nghiên cứu đề tài báo hội nghị toàn quốc lần thứ tự động hóa,1 báo hội thảo quốc tế AUN/SEED Matetials & Manufacturing Technology Indonesia tháng 10/2003, báo hội nghị điện tử toàn quốc lần thứ Do sản phẩm có tính đặc thù riêng nên việc thực nghiên cứu chế tạo gặp khó khăn Việc thương mại hóa chưa thực được, nhiên với khả đạt ( Vì máy hầu hết thiết kế giống với điều kiện sản xuất ) việc triển khai sản xuất khả thi Tp.Hồ Chí Minh, ngày tháng Cơ quan chủ trì KT HIỆU TRƯỞNG PHÓ HIỆU TRƯỞNG TS.NGUYỄN THANH SƠN năm 2006 Tp.Hồ Chí Minh 10/1/2006 Chủ nhiệm đề tài TS.THÁI THỊ THU HÀ 265 Chương 6: Kết luận Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nacsa J, Intelligent Open CNC System Based on the Knowledge Server Concept, In:Digital Enterprise Challenges, Kluwer Academic Publisher, 2001, pp 360-368 [2] Nacsa J, Haidegger G, Built-in Intelligent Control Applications of Open CNCs, In:Proc Of the Second World Congress on Intelligent Manufacturing Processes and Systems, Budapest, Hungary, 1997 June 10-13., Springer, Ed L Monostori., pp 388-392 [3] Nacsa J, Comparison of three different open architecture controllers, Proc of IFAC MIM, Prague, 2-4 Aug 2001, pp 134-138 [4] Nacsa J, Kovács G.L., Haidegger G, Intelligent, Open Architecture Controller Using Knowledge Server, SPIE's Int Symp on Intelligent Systems and Advanced Manufacturing, 28-31 Oct 2001, Newton, MA, USA, appeared on CD-ROM [5] C.K.H Dharan, M.S Won, Machining parameters for an intelligent machining system for composite laminates, Department of mechanical Engineering, University of California at Berkeley, Berkeley, 22 June 1999 [6] Alique, Angel et al., Neural Network – Based Model for the Prediction of Cutting Force in Milling Process: A progress Study on a Real case, Proceeding of the 2000 IEEE international Symposium on Intelligent Control, Jul 17 – 19, 2000 [8] Trần San , Cơ sở nghiên cứu sáng tạo robot, nhà xuất thống kê , 2002 [9] J W.Dally, W.F Riley, K G McConnell, Instrumentation For Engineering Chương 6: Kết luận 266 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Measurement, 2nd Edition, John Wiley &Sons, Ins.,USA [10] Lung-Wen Tsai, Robot analysis, John Wiley &Sons, Ins.,USA [11] Y Kakino, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, NC Programming for Constant Cutting Force in Die Machining, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation(AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp.471-475, June 2000 [12 ] A Matsubara, S Ibaraki, and Y Kakino, General Scope of INC, Proc of the VIVID-CNC Annual Meeting 2001, Nagoya, Japan, June 2001 [13] M Fujishima, I Nishiura, Y Kakino and A Matsubara, Integration of Adaptive Control Functions for Drilling in Intelligent Machine Tools, Proc of the 6th International Conference on Automation Technology (AUTO 2000), Taipei, R.O.C Taiwan, pp.531, May 2000 [13] Y Kakino, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, NC Programming for Constant Cutting Force in Die Machining, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp.471-475, June 2000 [14] Y Kakino, Y Yamaoka, A Nagae, Y Suzuki and T Muraki, High Speed, High Productive Tapping by Intelligent Machine Tools, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp 145-149, June 2000 [15] A Matsubara, Y Kakino, T Ogawa, H Nakagawa and T Sato, Monitoring of Cutting Forces in End-milling for Intelligent Machine Tools, Proc of the 5th Int'l Conf on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R China, pp 615, 2000 [16] Y Kakino, A.Schramm, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, Intelligent CAM System for Manufacturing of Hardened Steel Made Dies and Molds, Proc of the 5th Int'l Conf on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R China, 2000 [17] Hirotoshi Otsuka, Iwao Yamaji, Yoshiaki Kakino, Atsushi Matsubara, Tetsufumi Chương 6: Kết luận 267 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Ito, Yukitoshi Ihara, Advanced Feed Forward Control for Constant Cutting Forces in Die Machining, Proc of 2002 JUSFA, vol 1, pg 445-451, July 2002 [18] Peklennik J, Geometrical Adaptive Control of Manufactoring Systems, Annuals of the CIRP, Vol XVIII, pp 265 – 272, 1970 [19] Ghasempoor A, Moore T.N and Jeswiet, A Neural Network – Based Tool Wear Monitoring System, Le 16e Congris Canadien de Meùcanique Appliqueùe, Queùbec, Canada, – Juin, 1997 [20] Azouzi R and Guillot M, On line Prectiction of Surface Finish and Dimensional Deviation in Turning using Neural Network based Sensor Fusion, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol 37, No 9, pp 1201–1217, Sep 1997 [21] Tsai Yu – Hsuan, Chen Joseph C and Lou Shi – Jer, In – process surface recognition system based on neural networks in end milling cutting operations, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol 39, No 4, pp 1201 – 1217, sep 1997 [22] Werbos P.J, Backpropagation and Neuro – Control: A Review and Prospectus, IEEE, Piscataway, NJ, pp 209 – 216, 1989 [23] Simon Haykin, Neural Networks A Comprehensive Foundation, Prentice Hall 1994 [24] Yoram Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, Mc Graw-Hill International Editions 1983 [25] Arthur L Foston, Carolena L.Smith, Tony Au, Fundamentationls of Computer Integrated Manufacturing, Prentice –hall International Editions 268 Chương 6: Kết luận Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 TÀI LIỆU THAM KHAÛO [1] Nacsa J, Intelligent Open CNC System Based on the Knowledge Server Concept, In:Digital Enterprise Challenges, Kluwer Academic Publisher, 2001, pp 360-368 [2] Nacsa J, Haidegger G, Built-in Intelligent Control Applications of Open CNCs, In:Proc Of the Second World Congress on Intelligent Manufacturing Processes and Systems, Budapest, Hungary, 1997 June 10-13., Springer, Ed L Monostori., pp 388-392 [3] Nacsa J, Comparison of three different open architecture controllers, Proc of IFAC MIM, Prague, 2-4 Aug 2001, pp 134-138 [4] Nacsa J, Kovács G.L., Haidegger G, Intelligent, Open Architecture Controller Using Knowledge Server, SPIE's Int Symp on Intelligent Systems and Advanced Manufacturing, 28-31 Oct 2001, Newton, MA, USA, appeared on CD-ROM [5] C.K.H Dharan, M.S Won, Machining parameters for an intelligent machining system for composite laminates, Department of mechanical Engineering, University of California at Berkeley, Berkeley, 22 June 1999 [6] Alique, Angel et al., Neural Network – Based Model for the Prediction of Cutting Force in Milling Process: A progress Study on a Real case, Proceeding of the 2000 IEEE international Symposium on Intelligent Control, Jul 17 – 19, 2000 [8] Trần San , Cơ sở nghiên cứu sáng tạo robot, nhà xuất thống kê , 2002 [9] J W.Dally, W.F Riley, K G McConnell, Instrumentation For Engineering Chương 6: Kết luận 267 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Measurement, 2nd Edition, John Wiley &Sons, Ins.,USA [10] Lung-Wen Tsai, Robot analysis, John Wiley &Sons, Ins.,USA [11] Y Kakino, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, NC Programming for Constant Cutting Force in Die Machining, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation(AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp.471-475, June 2000 [12 ] A Matsubara, S Ibaraki, and Y Kakino, General Scope of INC, Proc of the VIVID-CNC Annual Meeting 2001, Nagoya, Japan, June 2001 [13] M Fujishima, I Nishiura, Y Kakino and A Matsubara, Integration of Adaptive Control Functions for Drilling in Intelligent Machine Tools, Proc of the 6th International Conference on Automation Technology (AUTO 2000), Taipei, R.O.C Taiwan, pp.531, May 2000 [13] Y Kakino, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, NC Programming for Constant Cutting Force in Die Machining, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp.471-475, June 2000 [14] Y Kakino, Y Yamaoka, A Nagae, Y Suzuki and T Muraki, High Speed, High Productive Tapping by Intelligent Machine Tools, Proc of 2000 Int'l Conf on Advanced Manufacturing Systems and Manufacturing Automation (AMSMA2000), Guangzhou, P.R China, pp 145-149, June 2000 [15] A Matsubara, Y Kakino, T Ogawa, H Nakagawa and T Sato, Monitoring of Cutting Forces in End-milling for Intelligent Machine Tools, Proc of the 5th Int'l Conf on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R China, pp 615, 2000 [16] Y Kakino, A.Schramm, H Ohtsuka, H Nakagawa and T Hirogaki, Intelligent CAM System for Manufacturing of Hardened Steel Made Dies and Molds, Proc of the 5th Int'l Conf on Progress of Machining Technology (ICPMT), Beijing, P.R China, 2000 [17] Hirotoshi Otsuka, Iwao Yamaji, Yoshiaki Kakino, Atsushi Matsubara, Tetsufumi Chương 6: Kết luận 268 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Ito, Yukitoshi Ihara, Advanced Feed Forward Control for Constant Cutting Forces in Die Machining, Proc of 2002 JUSFA, vol 1, pg 445-451, July 2002 [18] Peklennik J, Geometrical Adaptive Control of Manufactoring Systems, Annuals of the CIRP, Vol XVIII, pp 265 – 272, 1970 [19] Ghasempoor A, Moore T.N and Jeswiet, A Neural Network – Based Tool Wear Monitoring System, Le 16e Congris Canadien de Meùcanique Appliqueùe, Queùbec, Canada, – Juin, 1997 [20] Azouzi R and Guillot M, On line Prectiction of Surface Finish and Dimensional Deviation in Turning using Neural Network based Sensor Fusion, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol 37, No 9, pp 1201–1217, Sep 1997 [21] Tsai Yu – Hsuan, Chen Joseph C and Lou Shi – Jer, In – process surface recognition system based on neural networks in end milling cutting operations, International Journal of Machine Tools & Manufacture, Vol 39, No 4, pp 1201 – 1217, sep 1997 [22] Werbos P.J, Backpropagation and Neuro – Control: A Review and Prospectus, IEEE, Piscataway, NJ, pp 209 – 216, 1989 [23] Simon Haykin, Neural Networks A Comprehensive Foundation, Prentice Hall 1994 [24] Yoram Koren, Computer Control of Manufacturing Systems, Mc Graw-Hill International Editions 1983 [25] Arthur L Foston, Carolena L.Smith, Tony Au, Fundamentationls of Computer Integrated Manufacturing, Prentice –hall International Editions Chương 6: Kết luận 269 ... 2005 có nhiệm vụ đề tài KC.03.12 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ (CNC) THÔNG MINH VÀ CHUYÊN DỤNG CHO CÁC HỆ THỐNG VÀ QUÁ TRÌNH PHỨC TẠP Sản phẩm nghiên cứu đề tài KC.03.12 bao gồm:... CỦA ĐỀ TÀI KH&CN CẤP NHÀ NƯỚC Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo điều khiển số (CNC) thông minh chuyên dùng cho hệ thống trình phức tạp Mã số : KC-03-12 Thuộc chương trình : Chương trình. .. nghiên cứu Với ưu việt trội điều khiển CNC thông minh việc áp dụng cho máy công cụ nghiên cứu để áp dụng vào cho trình sản xuất hệ thống gia công phức tạp khác Do việc nghiên cứu để thiết kế chế tạo