CHƯƠNG I GIỚI THIỆU BỘ PLC CỦA SIMATIC S7-200 I.Tổng quát về PLC 1. Giới thiệu PLC PLC viết tắt của Programmable Logic Controller , là thiết bò điều khiển lập trình được (khả trình) cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông qua một ngôn ngữ lập trình. Người sử dụng có thể lập trình để thực hiện một loạt trình tự các sự kiện. Các sự kiện này được kích hoạt bởi tác nhân kích thích (ngõ vào) tác động vào PLC hoặc qua các hoạt động có trễ như thời gian đònh thì hay các sự kiện được đếm. Một khi sự kiện được kích hoạt thật sự, nó bật ON hay OFF thiết bò điều khiển bên ngoài được gọi là thiết bò vật lý. Một bộ điều khiển lập trình sẽ liên tục “lặp” trong chương trình do “người sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ở ngõ vào và xuất tín hiệu ở ngõ ra tại các thời điểm đã lập trình. Để khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển dùng dây nối ( bộ điều khiển bằng Relay) người ta đã chế tạo ra bộ PLC nhằm thỏa mãn các yêu cầu sau : -Lập trình dể dàng , ngôn ngữ lập trình dể học . -Gọn nhẹ, dể dàng bảo quản , sửa chữa. -Dung lượng bộ nhớ lớn để có thể chứa được những chương trình phức tạp . -Hoàn toàn tin cậy trog môi trường công nghiệp . -Giao tiếp được với các thiết bò thông minh khác như : máy tính , nối mạng , các môi Modul mở rộng. -Giá cả cá thể cạnh tranh được. Các thiết kế đầu tiên là nhằm thay thế cho các phần cứng Relay dây nối và các Logic thời gian .Tuy nhiên ,bên cạnh đó việc đòi hỏi tăng cường dung lượng nhớ và tính dể dàng cho PLC mà vẫn bảo đảm tốc độ xử lý cũng như giá cả … Chính điều này đã gây ra sự quan tâm sâu sắc đến việc sử dụng PLC trong công nghiệp . Các tập lệnh nhanh chóng đi từ các lệnh logic đơn giản đến các lệnh đếm , đònh thời , thanh ghi dòch … sau đó là các chức năng làm toán trên các máy lớùn … Sự phát triển các máy tính dẫn đến các bộ PLC có dung lượng lớn , số lượng I / O nhiều hơn. Trong PLC, phần cứng CPU và chương trình là đơn vò cơ bản cho quá trình điều khiển hoặc xử lý hệ thống. Chức năng mà bộ điều khiển cần thực hiện sẽ được xác đònh bởi một chương trình . Chương trình này được nạp sẵn vào bộ nhớ của PLC, PLC sẽ thực hiện viêïc điều khiểûn dựa vào chương trình này. Như vậy nếu muốn thay đổi hay mở rộng chức năng của qui trình công nghệ , ta chỉ cần thay đổi chương trình bên trong bộ nhớ của PLC . Việc thay đổi hay mở rộng chức năng sẽ được thực hiện một cách dể dàng mà không cần một sự can thiệp vật lý nào so với các bộ dây nối hay Relay . 2.Cấu trúc , nguyên lý hoạt động của PLC a.Cấu trúc -Tất cả các PLC đều có thành phần chính là : Một bộ nhớ chương trình RAM bên trong ( có thể mở rộng thêm một số bộ nhớ ngoài EPROM ). Một bộ vi xử lý có cổng giao tiếp dùng cho việc ghép nối với PLC . Các Modul vào /ra. 1 Bên cạnh đó, một bộ PLC hoàn chỉnh còn đi kèm thêm môït đơn vò lập trình bằng tay hay bằng máy tính. Hầu hết các đơn vò lập trình đơn giản đều có đủ RAM để chứa đựng chương trình dưới dạng hoàn thiện hay bổ sung . Nếu đơn vò lập trình là đơn vò xách tay , RAM thường là loại CMOS có pin dự phòng, chỉ khi nào chương trình đã được kiểm tra và sẳn sàng sử dụng thì nó mới truyền sang bộ nhớ PLC . Đối với các PLC lớn thường lập trình trên máy tính nhằm hổ trợ cho việc viết, đọc và kiểm tra chương trình . Các đơn vò lập trình nối với PLC qua cổng RS232, RS422, RS458, … b. Nguyên lý hoạt động của PLC -Đơn vò xử lý trung tâm CPU điều khiển các hoạt động bên trong PLC. Bộ xử lý sẽ đọc và kiểm tra chương trình được chứa trong bộ nhớ, sau đó sẽ thực hiện thứ tự từng lệnh trong chương trình , sẽ đóng hay ngắt các đầu ra. Các trạng thái ngõ ra ấy được phát tới các thiết bò liên kết để thực thi. Và toàn bộ các hoạt động thực thi đó đều phụ thuộc vào chương trình điều khiển được giữ trong bộ nhớ. Hệ thống bus Hệ thống Bus là tuyến dùng để truyền tín hiệu, hệ thống gồm nhiều đường tín hiệu song song : Address Bus : Bus đòa chỉ dùng để truyền đòa chỉ đến các Modul khác nhau. Data Bus : Bus dùng để truyền dữ liệu. Control Bus : Bus điều khiển dùng để truyền các tín hiệu đònh thì và điểu khiển đồng bộ các hoạt động trong PLC . Trong PLC các số liệu được trao đổi giữa bộ vi xử lý và các modul vào ra thông qua Data Bus. Address Bus và Data Bus gồm 8 đường, ở cùng thời điểm cho phép truyền 8 bit của 1 byte một cách đồng thời hay song song. Nếu môït modul đầu vào nhận được đòa chỉ của nó trên Address Bus , nó sẽ chuyển tất cả trạnh thái đầu vào của nó vào Data Bus. Nếu một đòa chỉ byte của 8 đầu ra xuất hiện trên Address Bus, modul đầu ra tương ứng sẽ nhận được dữ liệu từ Data bus. Control Bus sẽ chuyển các tín hiệu điều khiển vào theo dõi chu trình hoạt động của PLC . Các đòa chỉ và số liệu được chuyển lên các Bus tương ứng trong một thời gian hạn chế. Hêï thống Bus sẽ làm nhiệm vụ trao đổi thông tin giữa CPU, bộ nhớ và I/O . Bên cạch đó, CPU được cung cấp một xung Clock có tần số từ 1÷8 MHZ. Xung này quyết đònh tốc độ hoạt động của PLC và cung cấp các yếu tố về đònh thời, đồng hồ của hệ thống. Bộ nhớ PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp : -Làm bộ đònh thời cho các kênh trạng thái I/O. -Làm bộ đệm trạng thái các chức năng trong PLC như đònh thời, đếm, ghi các Relay. Mỗi lệnh của chương trình có một vò trí riêng trong bộ nhớ, tất cả mọi vò trí trong bộ nhớ đều được đánh số, những số này chính là đòa chỉ trong bộ nhớ . Đòa chỉ của từng ô nhớ sẽ được trỏ đến bởi một bộ đếm đòa chỉ ở bên trong bộ vi xử lý. Bộ vi xử lý sẽ giá trò trong bộ đếm này lên một trước khi xử lý lệnh tiếp theo . Với một đòa chỉ mới , nội dung của ô nhớ tương ứng sẽ xuất hiện ở đấu ra, quá trình này được gọi là quá trình đọc . 2 Bộ nhớ bên trong PLC được tạo bỡi các vi mạch bán dẫn, mỗi vi mạch này có khả năng chứa 2000 ÷ 16000 dòng lệnh , tùy theo loại vi mạch. Trong PLC các bộ nhớ như RAM, EPROM đều được sử dụng . RAM (Random Access Memory ) có thể nạp chương trình, thay đổi hay xóa bỏ nội dung bất kỳ lúc nào. Nội dung của RAM sẽ bò mất nếu nguồn điện nuôi bò mất . Để tránh tình trạng này các PLC đều được trang bò một pin khô, có khả năng cung cấp năng lượng dự trữ cho RAM từ vài tháng đến vài năm. Trong thực tế RAM được dùng để khởi tạo và kiểm tra chương trình. Khuynh hướng hiện nay dùng CMOSRAM nhờ khả năng tiêu thụ thấp và tuổi thọ lớn . EPROM (Electrically Programmable Read Only Memory) là bộ nhớ mà người sử dụng bình thường chỉ có thể đọc chứ không ghi nội dung vào được . Nội dung của EPROM không bò mất khi mất nguồn , nó được gắn sẵn trong máy , đã được nhà sản xuất nạp và chứa hệ điều hành sẵn. Nếu người sử dụng không muốn mở rộng bộ nhớ thì chỉ dùng thêm EPROM gắn bên trong PLC . Trên PG (Programer) có sẵn chổ ghi và xóa EPROM. Môi trường ghi dữ liệu thứ ba là đóa cứng hoạc đóa mềm, được sử dụng trong máy lập trình . Đóa cứng hoăïc đóa mềm có dung lượng lớn nên thường được dùng để lưu những chương trình lớn trong một thời gian dài . Kích thước bộ nhớ : Các PLC loại nhỏ có thể chứa từ 300 ÷1000 dòng lệnh tùy vào công nghệ chế tạo . Các PLC loại lớn có kích thước từ 1K ÷ 16K, có khả năng chứa từ 2000 ÷16000 dòng lệnh. Ngoài ra còn cho phép gắn thêm bộ nhớ mở rộng như RAM , EPROM. Các ngỏ vào ra I / O Các đường tín hiệu từ bộ cảm biến được nối vào các modul ( các đầu vào của PLC ) , các cơ cấu chấp hành được nối với các modul ra ( các đầu ra của PLC ) . Hầu hết các PLC có điện áp hoạt động bên trong là 5V , tín hiêïu xử lý là 12/24VDC hoặc 100/240VAC. Mỗi đơn vò I / O có duy nhất một đòa chỉ, các hiển thò trạng thái của các kênh I / O được cung cấp bỡi các đèn LED trên PLC , điều này làm cho việc kiểm tra hoạt động nhập xuất trở nên dể dàng và đơn giản . Bộ xử lý đọc và xác đònh các trạng thái đầu vào (ON,OFF) để thực hiện việc đóng hay ngắt mạch ở đầu ra . 3. Các hoạt động xử lý bên trong PLC Xử lý chương trình Khi một chương trình đã được nạp vào bộ nhớ của PLC , các lệnh sẽ được trong một vùng đòa chỉ riêng lẻ trong bộ nhớ . PLC có bộ đếm đòa chỉ ở bên trong vi xử lý, vì vậy chương trình ở bên trong bộ nhớ sẽ được bộ vi xử lý thực hiện một cách tuần tự từng lệnh một, từ đầu cho đến cuối chương trình . Mỗi lần thực hiện chương trình từ đầu đến cuối được gọi là một chu kỳ thực hiện. Thời gian thực hiện một chu kỳ tùy thuộc vào tốc độ xử lý của PLC và độ lớn của chương trình. Một chu lỳ thực hiện bao gồm ba giai đoạn nối tiếp nhau : Đầu tiên, bộ xử lý đọc trạng thái của tất cả đầu vào. Phần chương trình phục vụ công việc này có sẵn trong PLC và được gọi là hệ điều hành . 3 Tiếp theo, bộ xử lý sẽ đọc và xử lý tuần tự lệnh một trong chương trình. Trong ghi đọc và xử lý các lệnh, bộ vi xử lý sẽ đọc tín hiệu các đầu vào, thực hiện các phép toán logic và kết quả sau đó sẽ xác đònh trạng thái của các đầu ra. Cuối cùng, bộ vi xử lý sẽ gán các trạng thái mới cho các đầu ra tại các modul đầu ra. Xử lý xuất nhập Gồm hai phương pháp khác nhau dùng cho việc xử lý I / O trong PLC : Cập nhật liên tục Điều nay đòi hỏi CPU quét các lệnh ngỏ vào (mà chúng xuất hiện trong chương trình ), khoảng thời gian Delay được xây dựng bên trong để chắc chắn rằng chỉ có những tín hiệu hợp lý mới được đọc vào trong bộ nhớ vi xử lý. Các lệnh ngỏ ra được lấùy trực tiếp tới các thiết bò. Theo hoạt động logic của chương trình , khi lệnh OUT được thực hiện thì các ngỏ ra cài lại vào đơn vò I / O, vì thế nên chúng vẫn giữ được trạng thái cho tới khi lần cập nhật kế tiếp. Chục ảnh quá trình xuất nhập Hầu hết các PLC loại lơn có thể có vài trăm I / O, vì thế CPU chỉ có thể xử lý một lệnh ở một thời điểm . Trong suốt quá trình thực thi, trạng thái mỗi ngõ nhập phải được xét đến riêng lẻ nhằm dò tìm các tác động của nó trong chương trình. Do chúng ta yêu cầu relay 3ms cho mỗi ngõ vào, nên tổng thời gian cho hệ thống lấy mẫu liên tục trở nên rất dài và tăng theo số ngõ vào. Để làm tăng tốc độ thực thi chương trình, các ngõ I / O được cập nhật tới một vùng đặc biệt trong chương trình. Ở đây, vùng RAM đặc biệt này được dùng như một bộ đệm lưu trạng thái các logic điều khiển và các đơn vò I / O. Mỗi ngõ vào ra đều có một đòa chỉ I / O RAM này. Suốt quá trình copy tất cả các trạng thái vào trong I / O RAM. Quá trình này xảy ra ở một chu kỳ chương trình (từ Start đến End ). Thời gian cập nhật tất cả các ngõ vào ra phụ thuộc vào tổng số I/O được copy tiêu biểu là vài ms. Thời gian thực thi chương trình phụ thuộc vào chiều dài chương trình điều khiển tương ứng mỗi lệnh mất khoảng từ 1÷10 µs. Cấu trúc phần cứng của CPU 214 S7-200 là thiết bò điều khiển logic khả trình loại nhỏ của Hãng SIEMNS (CHLB Đức) có cấu trúc theo kiểu Modul và có các modul mở rộng. Các modul này được sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác nhau. Thành phần cơ bản của S7-200 là khối vi xử lý CPU- 214. CPU-214 bao gồm 14 ngõ vào và 10 ngõ ra, có khả năng thêm 7 modul mở rộng. 4 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 SF RUN STOP SIEMENS SIMATIC S7 - 200 Các cổng vào Cổng truyền thông Các cổng ra Q1.0 Q1.1 2.048 từ đơn (4 Kbyte) thuộc miền nhớ đọc / ghi non-volatile để lưu chương trình (vùng nhớ có giao diện với EEPROM). 2.048 từ đơn (4 Kbyte) thuộc kiểu đọc ghi để lưu dữ liệu, trong đó 512 từ đầu thuộc miền non-volatile. Tổng số ngõ vào / ra cực đại là 64 ngõ vào và 64 ngõ ra. 128 Timer chia làm 3 loại theo độ phân giải khác nhau: 4 Timer 1ms, 16 Timer 10ms và 108 Timer 100ms. 128 bộ đếm chia làm 2 loại: chỉ đếm tiến và vừa đếm tiến vừa đếm lùi. 688 bít nhớ đặc biệt dùng để thông báo trạng thái và đặt chế độ làm việc. Các chế độ xử lý ngắt gồm: ngắt truyền thông, ngắt theo sườn lên hoặc xuống, ngắt thời gian, ngắt của bộ đếm tốc độ cao và ngắt truyền xung. 3 bộ đếm tốc độ cao với nhòp 2Khz và 7 Khz. 2 bộ phát xung nhanh cho dãy xung kiểu PTO hoặc kiểu PWM. 2 bộ điều chỉnh tương tự Toàn bộ vùng nhớ không bò mất dữ liệu trong khoảng thời gian 190 giờ kể từ khi PLC bò mất nguồn cung cấp. Các đèn báo trên S7-200 CPU214 SF (đèn đỏ): Đèn đỏ SF báo hiệu hệ thống bò hỏng. RUN (đèn xanh): Đèn xanh RUN chỉ đònh PLC đang ở chế độ làm việc và thực hiện chương trình được nạp vào trong máy. STOP (đèn vàng): Đèn vàng STOP chỉ đònh rằng PLC đang ở chế độ dừng chương trình và đang thực hiện lại. Cổng vào ra Ix.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng vào báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Ix.x. Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trò Logic của công tắc. Qx.x (đèn xanh): Đèn xanh ở cổng ra báo hiệu trạng thái tức thời của cổng Qx.x. Đèn này báo hiệu trạng thái của tín hiệu theo giá trò logic của cổng. Chế độ làm việc PLC có 3 chế độ làm việc: RUN: cho phép PLC thực hiện chương trình từng bộ nhớ, PLC sẽ chuyển từ RUN sang STOP nếu trong máy có sự cố hoặc trong chương trình gặp lệnh STOP. STOP: Cưởng bức PLC dừng chương trình đang chạy và chuyển sang chế độ STOP. TERM: Cho phép máy lập trình tự quyết đònh chế độ hoạt động cho PLC hoặc RUN hoặc STOP. Cổng truyền thông S7-200 sử dụng cổng truyền thông nối tiếp RS485 với phích nối 9 chân để phục vụ cho việc ghép nối với thiết bò lập trình hoặc với các trạm PLC khác. Tốc độ truyền cho máy lập trình kiểu PPI là 9600 baud. Tốc độ truyền cung cấp của PLC theo kiểu tự do là 300 ÷38.400 baud. Để ghép nối S7-200 với máy lập trình PG702 hoặc các loại máy lập trình thuộc họ PG7xx có thể dùng một cáp nối thẳng MPI. Cáp đó đi kèm với máy lập trình. Ghép nối S7-200 với máy tính PC qua cổng RS232 cần có cáp nối PC / PPI với bộ chuyển đổi RS232 / RS485. 5 Chân Giải thích Cấu trúc bộ nhớ Bộ nhớ S7-200 được chia thành 4 vùng với 1 tụ có nhiệm vụ duy trì dữ liệu trong một khoảng thời gian nhất đònh khi mất nguồn. Bộ nhớ S7-200 có tính năng động cao, đọc, ghi được trong toàn vùng, loại trừ các bit nhớ đặc biệt SM (Special memory) chỉ có thể truy nhập để đọc EEPROM MIỀN NHỚ NGOÀI Chương trình Chương trình Chương trình Tham số Tham số Tham số Dữ liệu Dữ liệu Dữ liệu Vùng đối tượng Vùng chương trình Là nguồn nhờ được sử dụng để lưu giữ các lệnh chương trình. Vùng này thuộc kiểu non-volatile đọc / ghi được. Vùng tham số Là miền lưu giữ các tham số như: từ khóa, đòa chỉ trạm, … cũng giống như vùng chương trình, thuộc kiểu non-volatile đọc / ghi được. Vùng dữ liệu Là miền nhớ động được sử dụng để cất giữ các dữ liệu của chương trình. Nó có thể được truy cập theo từng bít, từng byte, từng từ đơn (W-Word) hoặc theo từ kép (DW_ Double Word), vùng dữ liệu được chia thành những miền nhớ nhỏ với các công dụng khác nhau. Chúng được ký hiệu bằng chữ cái đầu theo từ tiếng Anh, đặc trưng cho công dụng riêng của chúng như sau: V : Variable Memory. I: Input image register. O : Output image regiter. M : Internal Memory bits. SM : Special Memory bits. Tất cả các miền này đều có thể truy nhập theo từng bít, từng byte, từng từ (word) hoặc từ kép (double word). Vùng đối tượng 6 1 Tụ ····· ···· 123 45 9 8 7 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Đất 24 VDC Truyền và nhận dữ liệu Không sử dụng Đất 5 VDC (điện trở trong 100Ω) 24 VDC (120 mA tối đa) Truyền và nhận dữ liệu Không sử dụng Bao gồm các thanh ghi Timer, bộ đếm tốc độ cao, bộ đệm vào ra, thanh ghi AC. Vùng này không thuộc kiểu Non-Volatile nhưng đọc / ghi được . Mở rộng cổng vào ra CPU 214 cho phép mở rộng nhiều nhất 7 Modul. Các modul mở rộng tương tự và có thể mở rộng cổng vào của PLC bằng cách ghép nối thêm vào nó các modul mở rộng về phía bên phải của CPU, làm thành một móc xích . Đòa chỉ của các vò trí của các modul được xác đònh cùng kiểu . Ví dụ như một modul cổng ra không thể gán đòa chỉ của một modul cổng vào, cũng như một modul tương tự không thể có đòa chỉ như một modul số và ngược lại . Các modul mở rộng số hay tương tự đều chiếm chổ trong bộ đệm, tương tự với số đầu vào/ra của modul . Sau đây là đòa chỉ của một số modul mở rộng trên CPU214 CPU214 Modul 0 4vào/4a Modul 1 8 vào Modul 2 3vào/1a Analog Modu3 8 ra Modul 4 3vào/1a I0.0 Q0.0 I0.1 Q0.1 I0.2 Q0.2 I0.3 Q0.3 I0.4 Q0.4 I0.5 Q0.5 I0.6 Q0.6 I0.7 Q0.7 I1.0 Q1.0 I1.1 Q1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3 I3.0 I3.1 I3.2 I3.3 I3.4 I3.5 I3.6 I3.7 AIW 0 AIW 2 AIW 4 AQW 0 Q3.0 Q3.1 Q3.2 Q3.3 Q3.4 Q3.5 Q3.6 Q3.7 AIW8 AIW12 AQW 4 Cấu trúc chương trình của S7-200 Có thể được lập trình cho PLC S7-200 bằng cách sử dụng một trong các phần mềm : Step 7 – Micro / Dos Step 7 – Micro / Win Những phần mềm này đều có thể cài đặt được trên các máy lập trình họ PG 7xx và các máy tính cá nhân. 7 Các chương trình cho S7-200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình chính (main program) và sau đó đến các chương trình con và các chương trình xử lý ngắt. Chương trình chính được kết thúc bằng lệnh kết thúc chương trình (MEND). Chương trình con là một bộ phận của chương trình, các chương trình phải được viết sau lệnh kết thúc chương trình đó là lệnh MEND. Các chương trình xử lý ngắt cũng là một bộ phận của chương trình. Nếu cần sử dụng phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính (MEND). Các chương trình được nhóm lại thành một nhóm ngay sau chương trình chính, sau đó đến các chương trình xử lý ngắt. Cũng có thể do trộn lẫn các chương trình con và chương trình xử lý ngắt ở sau chương trình chính Thực hiện chương trình của S7-200 PLC thực hiện chương trình theo chu kỳ lặp. Mỗi vòng lặp được gọi là vòng quét (scan). Mỗi vòng quét được bắt đầu bằng giai đoạn đọc các dữ liệu từ các cổng vào vùng bộ đệm ảo, tiếp theo là giai đoạn thực hiện chương trình. Trong từng vòng quét, chương trình được thực hiện bằng lệnh đầu tiên và kết thúc tại lệnh kết thúc MEND. Sau giai đoạn thực hiện chương trình là giai đoạn truyền thông nội bộ và kiểm lỗi. Vòng quét được kết thúc bằng giai đoạn chuyển các nội dung của bộ đệm ảo tới các cổng ra. . 8 4. Chuyển dữ liệu từ bộ đệm ảo ra ngoại vi 3. Truyền thông và tự kiểm tra lỗi 2.Thực hiện chương trình 1. Nhập dữ liệu từ ngoại vi vào Main program MEND SBRO Chương trình con thứ nhất RET SBRn Chương trình thứ n+1 RET INT 0 Chương trình xử lý ngắt thứ nhất RET I INT n Chương trình xử lý ngắt thứ n+1 RET I Thực hiện trong vòng quét Thực hiện khi chương trình chính gọi Thực hiện khi có tín hiệu báo ngắt Như vậy tại thời điểm thực hiện lệnh vào / ra thông thường lệnh không làm việc trực tiếp cổng vào ra mà chỉ thông qua bộ đệm ảo của cổng trong vùng nhớ tham số. Việc truyền thông giữa bộ đệm ảo với ngoại vi trong các giai đoạn (1) và (4) do CPU quản lý. Khi gặp lệnh vào / ra ngay lập tức hệ thống sẽ cho dừng mọi công việc khác, ngay cả chương trình xử lý ngắt để thực hiện lệnh này trực tiếp với cổng vào và ra. Nếu sử dụng các chế độ ngắt chương trình tương ứng với từng tín hiệu ngắt được soạn thảo và cài đặt như một bộ phận của chương trình. Chương trình xử lý ngắt chỉ được thực hiện trong vòng quét khi xuất hiện tín hiệu báo ngắt và có thể xảy ra ở bất cứ điểm nào trong vòng quét. 6. Các toán hạng lập trình cơ bản Có 6 phần tử lập trình cơ bản, mỗi phần tử có công dụng riêng. Để dễ dàng xác đònh thì mỗi phần tử được gán cho mộ ký tự: I : Dùng để chỉ ngõ vào vật lý nối trực tiếp vào PLC. Q : Dùng để chỉ ngõ ra vật lý nối trực tiếp từ PLC. T : Dùng để xác đònh phần tử đònh thời có trong PLC. C : Dùng để xác đònh phần tử đếm có trong PLC. M và S : Dùng như các cờ hoạt động như bên trong PLC. Tất cả các phần tử (toán hạng) trên có hai trạng thái ON hoặc OFF (1 hoặc 0). Cuộn dây có thể được dùng để điều khiển trực tiếp ngõ ra từ PLC (như phần tử Q) hoặc có thể điều khiển bộ đònh thì, bộ đếm hoặc cờ (như phần tử M, S). Mỗi cuộc dây được gắn với các công tắc. Các công tắc này có thể là thường mở hoặc thường đóng. Các ngõ vào vật lý nối đến bộ điều khiển lập trình (phần tử I) không có cuộn dây để lập trình. Các phần tử này chỉ có thể dùng ở dạng các công tắc mà thôi (loại thường đóng và thường mở). NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH CỦA S7-200 CPU 214 Phương pháp lập trình S7-200 biểu diễn một mạch logic cứng bằng một dãy các lệnh lập trình. Chương trình bao gồm một dãy các tập lệnh. S7-200 thực hiện chương trình bắt đầu từ lệnh lập trình đầu tiên và kết thúc ở lập trình cuối trong một vòng quét (scan). Một vòng quét (scan cyele) được bắt đầu bằng một việc đọc trạng thái của đầu vào, và sau đó thực hiện chương trình. Vòng quét kết thúc bằng việc thay đổi trạng thái đầu ra. Trước khi bắt đầu một vòng quét tiếp theo S7-200 thực thi các nhiệm vụ bên trong và nhiệm vụ truyền thông. Chu trình thực hiện chương trình là chu trình lặp. Cách lập trình cho S7-200 nói riêng và cho các PLC nói chung dựa trên hai phương pháp cơ bản. Phương pháp hình thang (Ladder, viết tắt là LAD) và phương pháp liệt kê lệnh (Statement list, viết tắt là STL). Nếu có một chương trình viết dưới dạng LAD, thiết bò lập trình sẽ tự dộng tạo ra một chương trình theo dạng STL tương ứng. Ngược lại không phải mọi chương trình viết dưới dạng STL đều có thể chuyển sang được dạng LAD. Phương pháp hình thang (LAD): LAD là một ngôn ngữ lập trình bằng đồ họa, những thành phần cơ bản dùng trong LAD tương ứng với các thành phần của bảng điều khiển bằng rơ le. Trong chương trình LAD, các phần tử cơ bản dùng để biểu diễn lệnh logic như sau: Tiếp điểm: Là biểu tượng (Symbol) mô tả các tiếp điểm của rơ le Tiếp điểm thường mở 9 Tiếp điểm thương đóng Cuộn dây (coil): Là biểu tượng ( ) mô tả rơ le được mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơ le. Hộp (Box): Là biểu tượng mô tả các hàm khác nhau, nó làm việc khi có dòng điện chạy đến hộp. Những dạng hàm thường được biểu diễn bằng hộp là các bộ thời gian (Timer), bộ đếm (counter) và các hàm toán học. Cuộn dây và các hộp phải mắc đúng chiều dòng điện. Mạng LAD: Là đường nối các phần tử thành một mạch hoàn thiện, đi từ đường nguồn bên trái sang đường nguồn bên phải. Đường nguồn bên trái là dây pha, đường nguồn bên phải là dây trung hòa và cũng là đường trở về nguồn cung cấp (thường không được thể hiện khi dùng chương trình tiện dụng STEPT MICRO / DOS hoặc STEPT – MICRO/WIN. Dòng điện chạy từ trái qua tiếp điểm đến đóng các cuộn dây hoặc các hộp trở về bên phải nguồn. Phương pháp liệt kê lệnh (STL): Là phương pháp thể hiện chương trình dưới dạng tập hợp các câu lệnh. Mỗi câu lệnh trong chương trình, kể cả những lệnh hình thức biểu diễn một chức năng của PLC. Các toán hạng và giới hạn cho phép của CPU 214 Phương pháp truy nhập Giới hạn cho phép của các toán hạng Truy nhập bit (đòa chỉ byte, chỉ số bit) V (0.0 ÷ 4095.7) I (0.0 ÷ 7.7) Q (0.0 ÷7.7) M (0.0 ÷31.7) SM (0.0 ÷85.7) T (0 ÷127) C (0 ÷127) Truy nhập bit VB (0 ÷4.095) IB (0 ÷7) MB (0 ÷31). SMB (0 ÷85) AC (0 ÷3) Hằng số Truy nhập từ đơn VW (0 ÷4094) T (0 ÷127) C (0 ÷127) IW (0 ÷6) QW (0 ÷6) MW (0 ÷30) SMW (0 ÷84) AC (0 ÷3) AIW (0 ÷30) AQW (0 ÷30) Hằng số Truy nhập từ kép VD (0 ÷4092) 10 [...]... Txx được hiểu là đòa chỉ của T-word, ngược lại khi sử dụng lệnh làm việc với tiếp điểm, Txx được hiểu là đòa chỉ của T-bít Một Timer đang làm việc có thể được đưa lại về trạng thái khởi động ban đầu Công việc đưa một Timer về trạng thái ban đầu được gọi là reset Timer đó Khi reset một bộ Timer, T-word và T-bít của nó đồng thời được xóa và có giá trò bằng 0, như vậy giá trò đếm tức thời được đặt về 0 và... lệnh điều khiển Counter Counter là bộ đếm hiện chức năng đếm sườn trước xung trong S7-2000 Các bộ đếm của S72000 được chia ra làm 2 loại: bộ đếm tiến (CTU) và bộ đếm tiến/lùi (CTUD) Bộ đếm tiến CTU đếm số sườn lên của tín hiệu logic đầu vào, tức là đếm số lần thay đổi trạng thái logic từ 0 lên 1 của tín hiệu Số sườn xung đếm được, được ghi vào thanh ghi 2 byte của bộ đếm, gọi là thanh ghi C-word Nội... đếm tức thời của bộ đếm, luôn được so sánh với giá trò đặt trước của bộ đếm được ký hiệu là PV Khi giá trò đếm tức thời bằng hoặc lớn hơn giá trò đặt trước này thì bộ đếm báo ra ngoài bằng cách đặt giá trò logic 1 vào một bít đặc biệt của nó, được gọi là C-bít Trường hợp giá trò đếm tức thời nhỏ hơn giá trò đặt trước thì C-bít có giá trò logic là 0 29 Khác với các bộ Counter, các bộ đếm CTU đều có... ban đầu (reset) cho bộ đếm, được ký hiệu bằng chữ cái R trong LAD hay được qui đònh là trạng thái logic của bít đầu tiên của ngăn xếp trong STL Bộ đếm được reset khi tín hiệu xóa này có mức logic là 1 hoặc khi lệnh R (reset) được thực hiện với C-bít Khi bộ đếm được reset, cả C-word và C-bít đều nhận giá trò 0 Hình 8 a: Bộ đếm CTU của S7-200 Giá trò đếm tức thời CU Bit PV R CCword Bộ đếm tiến / lùi CTUD... xếp trong STL Giống như bộ đếm CTU, bộ đếm CTUD cũng được đưa về trạng thái khởi phát ban đầu bằng 2 cách Khi đầu vào logic của chân xóa, ký hiệu bằng R trong LAD hoặc bít thứ nhất của ngăn xếp trong STL, có giá trò logic là 1 hoặc, Bằng lệnh R (reset) với C-bít của bộ đếm CTUD có giá trò đếm tức thời đúng bằng giá trò đang đếm và được lưu trong thanh ghi 2 byte C-word của bộ đếm Giá trò đếm tức thời... trò đặt trước PV của bộ đếm Nếu giá trò đếm tức thời lớn hơn bằng bằng giá trò đặt trước thì C-bít có giá trò logic bằng 1 Còn các trường hợp khác C-bít có giá trò logic bằng 0 Hình 8 b: Bộ đếm CTUD của S7-200 CU Bit Giá trò đếm tức thời PV CC-word CD Bộ đếm tiến CTU có miền giá trò đếm tức thời từ 0 đếR 32.767 Bộ đếm tiến/lùi CTUD có n miền giá trò đếm tức thời là 32.767 Các bộ đếm được đánh số từ... có giá trò logic bằng 1 Lệnh khai báo sử dụng bộ đếm trong STL như sau: STL Mô tả Khai báo bộ đếm tiến theo sườn lên cùa CU Khi giá trò đếm tức thời Cword lớn hơn hoặc bằng giá trò đặt CTU Cxx n trước n, C-bít có giá trò logic bằng 1 Bộ đếm được reset khi đầu ngăn xếp có giá trò logic bằng 1 Bộ đếm ngừng đếm khi C-word đạt giá trò cực đại 32.767 Khai báo bộ đếm tiến/lùi, đếm tiến theo sườn lên của CU... C-bít (cxx) có giá trò logic PV bằng 1 Bộ đếm được reset khi đầu vào R có giá trò logic bằng R 1 Bộ đếm ngừng đếm khi Cword Cxx đạt giá trò cực đại 32.767 Khi báo bộ đếm tiến/lùi, đếm CTUD tiến theo sườn lên của CU và Cxx đếm lùi theo sườn lên của CD CU Khi giá trò đếm tức thời C-word Cxx lớn hơn hoặc bằng giá trò PV đặt trước PV, C-bít (cxx) có giá trò logic bằng 1 Bộ đếm ngừng R đếm tiến khi C-word đạt... và ký hiệu bằng Cxx, trong đó xx là số thứ tự của bộ đếm Ký hiệu Cxx đồng thời cũng là đòa chỉ hình thức của C-word và của C-bít Mặc dù dùng đòa chỉ hình thức, song C-word và C-bít vẫn được phân biệt với nhau nhờ kiểu lệnh sử dụng làm việc với từ hay với tiếp điểm (bít) Lệnh khai báo sử dụng bộ đếm trong LAD như sau: LAD Mô tả Toán hạng 30 Khai báo bộ đếm tiến theo CTU sườn lên của CU Khi giá trò Cxx... logic bằng 0 Có thể reset bất cứ bộ Timer của S7-200 bằng lệnh R (reset) Điều đó nói rằng khi dùng lệnh R cho T-bít của một Timer, Timer đó sẽ được đưa về trạng thái ban đầu và lệnh R cho một Txx vừa xóa T-word vừa xóa T-bít của Timer đó Có hai phương pháp để reset một Timer kiểu TON: Xóa tín hiệu đầu vào Dùng lệnh R (reset) Dùng lệnh R là phương pháp duy nhất để reset các bộ Timer kiểu TONR Đặt giá trò . CHƯƠNG I GIỚI THIỆU BỘ PLC CỦA SIMATIC S7-200 I.Tổng quát về PLC 1. Giới thiệu PLC PLC viết tắt của Programmable Logic Controller. tố về đònh thời, đồng hồ của hệ thống. Bộ nhớ PLC thường yêu cầu bộ nhớ trong các trường hợp : -Làm bộ đònh thời cho các kênh trạng thái I/O. -Làm bộ