... phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...
... toán động học ngợc của robot ELBOW :
Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên
cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... cần lời giải của bài toán động học ngợc.
4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
43
Việc giải b...
... phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...
... Trang19
GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics
BÀI TẬP LỚN: ROBOTICS
PHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH
ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT
1.xây dựng cấu trúc:
Cấu trúc 3D:
SVTH: ... :Robotics
2. thiết lập hệ phương trình động học của robot:
Bảng tham số DH:
θ
i
di ai αi
1
q
h l
1
0
2
q
0 l
2
π
3 0
q
0 0
4
q
l
0 0
Ma trận DH của khâu i so với khâu...
... phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...
... phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...
... L
g.th
, L
h.th
- chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc (gia tc) và
quá trình gim tc (hãm) quá trình thun.
- L
g.ng
, L
h.ng
- chiu dài hành trình bàn trong quá trình tng tc ... tng tc (gia tc) và
quá trình gim tc (hãm) quá trình hãm
- v
th
, v
ng
- tc hành trình thun, ngc ca bàn máy
Thay t
th
và t
ng
t ( 3-3...
... phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học ... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Th...
... toán động học ngợc của robot ELBOW :
Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên
cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học ... phơng trình ( 4-3 8), ( 4-4 1), ( 4-4 2), ( 4-4 3), ( 4-4 4) và ( 4-4 5) xác định tệp
nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow....