Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab ... trình điều khiển Hệ trợ động chấp hành Hệ trợ động chấp hành ROBOT Máy tính q1 q2 Các giản đồ Biến đổi qi(t) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... … Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 6Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở khu công nghiệp...

82
2,217
13

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do TRƯỜNG ………………….KHOA…………………  BÁO CÁO TỐT NGHIỆPĐề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do ... 70III.4.3 .2. Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 71III.4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy 2 bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải3 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... Hảiyjzixiyicϕoibazjojxj19 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Mục lụcLời nói đầu 5CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 6I.1 .Robot công nghiệp: 6I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp...

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 3, cánh tay trên 4, cánh tay dưới 5, bàn kẹp 6. SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 9 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1 .2: Các bộ phận ... trình điều khiển Hệ trợ động chấp hành Hệ trợ động chấp hànhROBOT Máy tính q 1 q 2 Các giản đồ Biến đổi q i (t) 14 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự ... Thanh Hải 13 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I.4.1.Biến đổi toạ...

88
2,170
22

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 ... của Robot có n bậc tự do. Vế trái của phương trình (2. 12) theo các kí hiệu như (2. 4)- (2. 6) có thể viết lại như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 26 ... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.=>khi ... MẠCH 133 .2 .Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1GIỚI THIỆU Thật ra, robot dò ... NHÓM 5 Page 20 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1 2 GIỚI THIỆU 2 CHƯƠNG II 3 GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 3 2. 1Các linh kiện sử dụng trong mạch 3 2. 2-Nguyên...

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL doc

... cuộn kháng lọc VIZUmckLckL5,61 2 2,15, 72 2.1=×==ΔVAIUPmckLckL18, 52 2 2, 15,61 2 1=×=Δ= 22 35454,350318, 52 6.mmcmfmPkQckLQ==××==⎩⎨⎧==mmbmma 22 16 Đồ án tốt nghiệp ... 72mm. 12. Chiều dài mạch từ L = 2c + 2a = 2. 32 + 2. 16 = 96mm. 13. Số vòng dây trên 1 lớp vòng. Lấy Wl = 17vòng AIIImdckL 12 2 2, 1 12 2 2 2 2 1 2 =⎟⎠⎞⎜⎝⎛+=⎟⎠⎞⎜⎝⎛+= 2 651,458 ,2 12 mmJISckLck=== 2 /56 ,2 676,4 12 mmASIJckLckL===89,1654 ,2 08,548=−=−=ngldhhW Đồ ... cùng l1 = 2( a+b) + 2 .ao1 → l1 = 2( 16 + 22 ) + 2 .3=94,8mm 18. Chiều dài của vòng dây ngoài cùng l 2 = 2( a + b) + 2 .(ao1 + Bd) → l 2 = 2( 16 + 22 ) + 2 (3 + 30,94) = 28 9mm. 19. Chiều...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ doc

... = P3IC = 2, 04W + Điện áp thứ cấp máy biến áp nguồn nuôi: VU 54,834 ,2 20 21 ==. Lấy U 21 = 9V 22 0~+12VCB78 12 AC4C5C6C779 12 C8(3-5)V 20 V-12V+ 12V Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ ... d 21 cđ = 0 ,24 mm 9. Kết cấu dây quấn thứ cấp biến áp xung - Số vòng dây thứ cấp biến áp xung 186 22 0 12, 579891 22 122 =×==UUWWvòng - Tiết diện dây quấn thứ cấp biến áp xung 2 222 22 064,075 ,21 2,537 ,2 .3mmJUSS ... 0α1α 2 α3Ud IdtTải điện cảm lớn T2U1RU2U2T1L Đồ án tốt nghiệp Bộ môn TBĐ - ĐT Thiết kế hệ điều khiển CL - Đ 69 Nguyễn Thị Kim Oanh – K10 - Sai số tốc độ %7,715,48 129 ,2 .%min=×==Δ=∑ddmuoUIRsωω...

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển robot tự hành dò đường trong mê cung

... www.dienvietnam.vn BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: Thiết Kế Và Điều Khiển ... Khiển Robot Tự Hành Dò Đường Trong Mê Cung GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm SVTH: Đỗ Trường Giang 08118 020 Nguyễn Phước Khánh 08118036 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, THÁNG 07 NĂM 20 12 www.dienvietnam.vn5. ...  www.dienvietnam.vn4. Thuật toán điều khiển GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 57 Chương 4: Thuật toán điều khiển ....

64
3,571
11

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ băm xung một chiều có đảo chiều (theo nguyên tắc đối xứng) để điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều (kích từ nam châm vĩnh cửu) docx

... iu chnh tc  1 110 20 120 10:1 2 220 8 22 0 15:1 3 380 15 100 20 :1 4 127 V 6 A 400 V 25 :1 5 300 10 600 15:1 29 * Trong khong 1, S1 và S2 c kích dn, ng c c ni vi ngun ... ch cho mt cp van chy ,cp còn li s khoá. +Mun cho ng c quay thun cho S1,S2 dn ,S3,S4 ngh . +Mun cho ng c quay nghch cho S1,S2 ngh ,S3,S4 dn . b. Phương pháp điều khiển ... dIU1WU1==−ε a. Sơ đồ mắc như sau: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ băm xung một chiều có đảo chiều (theo nguyên tắc đối xứng) để điều chỉnh tốc độ động cơ một...

Xem thêm