Thiết kế, điều khiển bàn máy CNC 2 trục

... GroundThermal FlagOUT2BootStrap2DirectionBrakePWMR92k2J2CON21 2 0VCCJ4CON21 2 C1 22 00uFR101k55vR610k0Q3c18150R 12 2k2R510kVCCJ5DC 24 V1 2 0R1 22 00R3 22 0C5103C21045vC3103Q1c1815J3MOTOR1 2 00R82k2U11 2 43C41uFD1LEDVCCR132k20U21 2 43R41kHình19:mạchLMD1 820 0Mụcđích:LMD1 820 0làmộtICtíchhợpmạchcầuH,dònglàmviệclêntới3A,đượcdùngđểđiềukhiểnđộngcơ.Đặcđiểm::::-Điềuphốidòngliêntụclêntới3A-Hoạtđộngởnguồnđiệnápcungcấplêntới55V-Diodekhóanội-Mạchbảovệquátải.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 25 25 25 25 GVHD:ĐỗĐứcVươngb.b.b.b.MMMMạạạạchchchchLM 629 LM 629 LM 629 LM 629 C51041 2 LOxung ... -Thờigiangiacôngngắn.-Ítphảidừngmáyđểkiểmtrakỹthuật.-Cóthểgiacônghàngloạt.eeee....NhNhNhNhượượượượccccđđđđiiiiểểểểm:m:m:m:-Giáthànhchếtạovàsửachửacao.-Vậnhànhvàthayđổingườiđứngmáykhókhănhơn. 2. 2. 2. 2. CCCCááááccccccccôôôôngngngngviviviviệệệệccccccccầầầầnnnnphphphphảảảảiiiiththththựựựựcccchihihihiệệệện:n:n:n:-Thiếtkếcơkhíchobànmáy.-Thiếtkếmạchđiệntửđểđiềukhiểnđộngcơ.-NghiêncứuthuậttoánPIDtrongđộngDCservo.-TìmhiểuencodertrongviệcđiềukhiểntốcđộđộngcơDCservo.-Nghiêncứuthuậttoánnộisuyđườngthẳngtrongđiềukhiểnđộngcơ.-ThiếtkếbộđiềukhiểnđộngcơdùngviđiềukhiểnPIC16f877A.-Tìmhiểuvềgiaotiếpmáytínhdùngcổngcom.-GiaotiếpmáytínhbằngngônngữvisualBasic.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang9999GVHD:ĐỗĐứcVươngCHCHCHCHƯƠƯƠƯƠƯƠNGNGNGNGI:GII:GII:GII:GIỚỚỚỚIIIITHITHITHITHIỆỆỆỆUUUUBBBBÀÀÀÀNNNNMMMMÁÁÁÁYYYY CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2TRTRTRTRỤỤỤỤCCCC1.1.1.1.TTTTổổổổngngngngquanquanquanquanvvvvềềềềbbbbàààànnnnmmmmááááyyyy CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2trtrtrtrụụụục:c:c:c:aaaa....GiGiGiGiớớớớiiiithithithithiệệệệu:u:u:u:Đờisốngngàycàngpháttriểnđòihỏicaovềchấtlượngsảnphẩm,tốcđộsảnxuất,độchínhxác,…Dođó,vấnđềtựđộnghóađượcđặtrađểđápứngnhucầuđó.Mộttrongsốnhữngsảnphẩmcủatựđộngđólàmáy CNC. Sựrađờicủabànmáy CNC đápứngchonhucầusảnxuấttựđộngđạtđộchínhxáccaovềhìnhdángkíchthướccủasảnphẩm.Dođónhómquyếtchọnđềtài”Điềukhiểnbànmáy CNC 2 trục”.Đềtài“Điềukhiểnbànmáy CNC 2 trục”nhằmgópphầntựđộnghóaquátrìnhsảnxuất.Khihoạtđộng,toànbộquytrìnhcôngnghệ,cácthôngsốtrongdâychuyềnsảnxuấtđòihỏiphảicầnđộchínhxáccaovềvịtrícũngnhưđápứngvềthờigian.ĐểđápứngđượcyêucầunàythìđộngcơDCservokếthợpvớibộđiềukhiểnPIDlàlựachọnphùhợpnhất.BộđiềukhiểntrungtâmPIDdùngbộxửlýđiềukhiểnvịtríLM 629 giaotiếpvớiviđiềukhiểnPIC16F877A.Kếthợpvớikhảnăngtínhtoánnộisuyvàxửlýmạnhcủamáytính,bộđiềukhiểncóthểchuyểnđộngcủađộngcơvớivịtríchínhxácvàđápứngvớivậntốcvớiđộtincậycao.bbbb....LLLLịịịịchchchchssssửửửửhhhhììììnhnhnhnhththththàààànhnhnhnhThiếtkếmáy CNC hiệnđạibắtnguồntừtácphẩmcủaJohnT.Parsoncuốinhữngnăm1940vàđầunhữngnăm1950.Sauthếchiếnthứ 2, Parsonthamgiasảnxuấtcácmáybaytrựcthăng,mộtcôngviệcđòihỏiphảigiacôngchínhxáccáchìnhdạngphứctạp.ParsonsớmnhậnrarằngbằngcáchsửdụngmáytínhIBMthờikỳđầu,ôngđãtạoranhữngthanhdẫnđườngmứcchínhxáchơnnhiềukhisửcácphéptínhbằngtayvàsơđồ.Dựatrênkinhnghiệmnày,ôngđãgiànhđượchợpđồngpháttriểnmộtmáycắtmứctựđộngchoKhôngQuânđểtạomặtcongchocánhmáybay.Sửdụngmộtđầuđọcthẻmáytínhvàcácbộđiềukhiểntrợđộng(servomotor)chínhxác,chiếcmáyđượcchếtạocựckỳlớn,phứctạpvàđắtđỏ.MặcdùBBBBỘỘỘỘCCCCÔÔÔÔNGNGNGNGTHTHTHTHƯƠƯƠƯƠƯƠNGNGNGNGTRTRTRTRƯỜƯỜƯỜƯỜNGNGNGNGCAOCAOCAOCAOĐẲĐẲĐẲĐẲNGNGNGNGKKKKỸỸỸỸTHUTHUTHUTHUẬẬẬẬTTTTCAOCAOCAOCAOTHTHTHTHẮẮẮẮNGNGNGNGKHOAKHOAKHOAKHOACCCCƠƠƠƠKHKHKHKHÍÍÍÍ––––BMBMBMBMCCCCƠƠƠƠĐĐĐĐIIIIỆỆỆỆNNNNTTTTỬỬỬỬĐỒĐỒĐỒĐỒÁÁÁÁNNNNTTTTỐỐỐỐTTTTNGHINGHINGHINGHIỆỆỆỆP:P:P:P:THITHITHITHIẾẾẾẾTTTTKKKKẾẾẾẾ----THITHITHITHICCCCÔÔÔÔNGNGNGNG----ĐĐĐĐIIIIỀỀỀỀUUUUKHIKHIKHIKHIỂỂỂỂNNNNBBBBÀÀÀÀNNNNMMMMÁÁÁÁYYYY CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2TRTRTRTRỤỤỤỤCCCCGVHD:ĐỖĐỨCVƯƠNGSVTH:LÊQUANGLÂNNGUYỄNTẤNPHƯỚCNGUYỄNĐẶNGHỒNGPHÚCLớp:CĐCĐT08TP.HồChíMinh,tháng07năm 20 11Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang45454545GVHD:ĐỗĐứcVươngIV.IV.IV.IV.GIAOGIAOGIAOGIAOTITITITIẾẾẾẾPPPPMMMMÁÁÁÁYYYYTTTTÍÍÍÍNH:NH:NH:NH:1.1.1.1.CCCCááááchchchchghghghghééééppppnnnnốốốốiiiiPIC16F877APIC16F877APIC16F877APIC16F877AvvvvớớớớiiiiRS2 32: RS2 32: RS2 32: RS2 32: PIC16F877AcóhaichânthựchiệnnhiệmvụnhậnvàtruyềndữliệunốitiếplàRXDvàTXDtươngứngvớiRC7vàRC6.HaichânnàyứngvớimứclogicTTl,dođómuốngiaotiếpvớimáytínhthôngquacổngcomtaphảichuyểnđổimứcđiệnáptươngthíchvớichuẩnRS2 32, tasửdụngICMAX2 32 đểthựchiệnnhiệmvụnày. 2. 2. 2. 2. CCCCááááchchchchththththứứứứccccthithithithiếếếếttttllllậậậậppppgiaogiaogiaogiaotitititiếếếếppppRS2 32 RS2 32 RS2 32 RS2 32 trongtrongtrongtrongCCS:CCS:CCS:CCS:Cáchàmtruyềnnhậndữliệu:+getc():hàmchờnhậnkýtựtừmáytínhtruyềnxuống.+putc():hàmgửikýtựlênmáytính.+Printf():hàmxuấtchuỗikýtựlênmànhình.ĐểsửdụngRS2 32 trongCCStacầnkhaibáonhưsau:#users2 32 (options)(options)làcácthôngsốsau:Baud=xtốcđộbaudrate (24 00,4800,9600(mặcđịnh),1 920 0,38400,57600,11500, 128 00)Parity=xsốbitchẵnlẻ(N(mặcđịnh),O,E)Xmit=pinchângửidữliệuRcv=pinchânnhậndữliệuBits=xsốbitdữliệu(từ59,mặcđịnhlà8bit)3.3.3.3.CCCCááááccccđặđặđặđặccccttttíííínhnhnhnhccccủủủủaaaaMSComm:MSComm:MSComm:MSComm:NhữngtínhchấtcủaMSCommliênquanđếnthiếtlậpcổng,truyềnnhậndữliệu,dùngtínhiệubắttayhoặcđồngnhấtcacđiềukhiển.Thiếtlập:CommPortCommPortCommPortCommPort::::dạngobject.CommPort=value.Valuelàchỉsốcủacổngcógiátrịtừ1->16vàmặcđịnhlà1.InBufferSizeInBufferSizeInBufferSizeInBufferSize:thiếtlậphoặctrảlạikíchthướccủabộđệmnhận,tínhbằngbyte.Mặcđìnhlà1 024 byte.KhôngnênnhầmlẫnvớiINBufferCountlàsốbyteđangchờtrongbộđệmnhận.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 24 24 24 24 GVHD:ĐỗĐứcVương-1bộbiếnđổiAD10bits,8ngõvào.- 2 bộsosánhtươngtự(Compartor).-1bộđịnhthờigiámsát(WatchDogTimer).-Mộtcổngnốitiếp.-15nguồnngắt.-Cóchếđộtiếtkiệmnănglượng.-NạpchươngtrìnhbằngcổngnốitiếpICSP(In-CircuitSerialProgramming)-ĐượcchếtạobằngcôngnghệCMOS-35tậplệnhcóđộdài14bits-Tầnsốhoạtđộngtốiđa 20 MHz.Hình 12: sơđồchânPIC16F877AThiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 28 28 28 28 GVHD:ĐỗĐứcVươngHình15:sơđồchânLM 629 Nguyênlýhoạtđộng:VixửlýchủgiaotiếpvớiLM 629 quamộtportI/Ođểlậptrìnhquỹđạovậntốchìnhthangvàbộlọcbùsố.NgõraPWM8bitgiaotiếpvớimạchcầuHđểcungcấpnănglượngchođộngcơhoạtđộngvàtínhiệuhồitiếpchovòngđiềukhiểnvịtrílấytừencoderloạitươngđối.Khốitạobiêndạngvậntốchìnhthangsẽtínhtoánquỹđạocầnthiếtkhihoạtđộngởkiểuvậntốcvàkiểuvịtrí.Khihoạtđộng,LM 629 sẽtínhtoánsaisốvịtríbằngcáchlấyvịtrímongmuốntrừđivịtríthực(hiệntại),saisốnàyđượcđưavàobộlọcsốđểđiềukhiển.Hồitiếpvịtrí:LM 629 cóthểgiaotiếpvớiencodertươngđốiloại3phaA,B,Zđểkiểmsoátvịtríđộngcơ.MỗikhicótínhiệuchuyểnmạchcủaxungAhoặcB,thanhghivịtrícủaLM 629 sẽtănggiảmtươngứng.Điềunàygiúpnângcaođộphângiảiencoderlên4lần.TínhiệutừencoderđượcđộngbộvớixungclockcủaLM 629 .Xemthêmởhìnhdưới:hình16:Giảnđồđọcxungencorder.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 32 32 32 32 GVHD:ĐỗĐứcVươngJ1CON21 2 R21kR111k5R73k2Q4c1815Q2c18155vU3LMD1 820 0/TO1 2 67891011345BootStrap ... -Thờigiangiacôngngắn.-Ítphảidừngmáyđểkiểmtrakỹthuật.-Cóthểgiacônghàngloạt.eeee....NhNhNhNhượượượượccccđđđđiiiiểểểểm:m:m:m:-Giáthànhchếtạovàsửachửacao.-Vậnhànhvàthayđổingườiđứngmáykhókhănhơn. 2. 2. 2. 2. CCCCááááccccccccôôôôngngngngviviviviệệệệccccccccầầầầnnnnphphphphảảảảiiiiththththựựựựcccchihihihiệệệện:n:n:n:-Thiếtkếcơkhíchobànmáy.-Thiếtkếmạchđiệntửđểđiềukhiểnđộngcơ.-NghiêncứuthuậttoánPIDtrongđộngDCservo.-TìmhiểuencodertrongviệcđiềukhiểntốcđộđộngcơDCservo.-Nghiêncứuthuậttoánnộisuyđườngthẳngtrongđiềukhiểnđộngcơ.-ThiếtkếbộđiềukhiểnđộngcơdùngviđiềukhiểnPIC16f877A.-Tìmhiểuvềgiaotiếpmáytínhdùngcổngcom.-GiaotiếpmáytínhbằngngônngữvisualBasic.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang9999GVHD:ĐỗĐứcVươngCHCHCHCHƯƠƯƠƯƠƯƠNGNGNGNGI:GII:GII:GII:GIỚỚỚỚIIIITHITHITHITHIỆỆỆỆUUUUBBBBÀÀÀÀNNNNMMMMÁÁÁÁYYYY CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2TRTRTRTRỤỤỤỤCCCC1.1.1.1.TTTTổổổổngngngngquanquanquanquanvvvvềềềềbbbbàààànnnnmmmmááááyyyy CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2trtrtrtrụụụục:c:c:c:aaaa....GiGiGiGiớớớớiiiithithithithiệệệệu:u:u:u:Đờisốngngàycàngpháttriểnđòihỏicaovềchấtlượngsảnphẩm,tốcđộsảnxuất,độchínhxác,…Dođó,vấnđềtựđộnghóađượcđặtrađểđápứngnhucầuđó.Mộttrongsốnhữngsảnphẩmcủatựđộngđólàmáy CNC. Sựrađờicủabànmáy CNC đápứngchonhucầusảnxuấttựđộngđạtđộchínhxáccaovềhìnhdángkíchthướccủasảnphẩm.Dođónhómquyếtchọnđềtài”Điềukhiểnbànmáy CNC 2 trục”.Đềtài“Điềukhiểnbànmáy CNC 2 trục”nhằmgópphầntựđộnghóaquátrìnhsảnxuất.Khihoạtđộng,toànbộquytrìnhcôngnghệ,cácthôngsốtrongdâychuyềnsảnxuấtđòihỏiphảicầnđộchínhxáccaovềvịtrícũngnhưđápứngvềthờigian.ĐểđápứngđượcyêucầunàythìđộngcơDCservokếthợpvớibộđiềukhiểnPIDlàlựachọnphùhợpnhất.BộđiềukhiểntrungtâmPIDdùngbộxửlýđiềukhiểnvịtríLM 629 giaotiếpvớiviđiềukhiểnPIC16F877A.Kếthợpvớikhảnăngtínhtoánnộisuyvàxửlýmạnhcủamáytính,bộđiềukhiểncóthểchuyểnđộngcủađộngcơvớivịtríchínhxácvàđápứngvớivậntốcvớiđộtincậycao.bbbb....LLLLịịịịchchchchssssửửửửhhhhììììnhnhnhnhththththàààànhnhnhnhThiếtkếmáy CNC hiệnđạibắtnguồntừtácphẩmcủaJohnT.Parsoncuốinhữngnăm1940vàđầunhữngnăm1950.Sauthếchiếnthứ 2, Parsonthamgiasảnxuấtcácmáybaytrựcthăng,mộtcôngviệcđòihỏiphảigiacôngchínhxáccáchìnhdạngphứctạp.ParsonsớmnhậnrarằngbằngcáchsửdụngmáytínhIBMthờikỳđầu,ôngđãtạoranhữngthanhdẫnđườngmứcchínhxáchơnnhiềukhisửcácphéptínhbằngtayvàsơđồ.Dựatrênkinhnghiệmnày,ôngđãgiànhđượchợpđồngpháttriểnmộtmáycắtmứctựđộngchoKhôngQuânđểtạomặtcongchocánhmáybay.Sửdụngmộtđầuđọcthẻmáytínhvàcácbộđiềukhiểntrợđộng(servomotor)chínhxác,chiếcmáyđượcchếtạocựckỳlớn,phứctạpvàđắtđỏ.MặcdùBBBBỘỘỘỘCCCCÔÔÔÔNGNGNGNGTHTHTHTHƯƠƯƠƯƠƯƠNGNGNGNGTRTRTRTRƯỜƯỜƯỜƯỜNGNGNGNGCAOCAOCAOCAOĐẲĐẲĐẲĐẲNGNGNGNGKKKKỸỸỸỸTHUTHUTHUTHUẬẬẬẬTTTTCAOCAOCAOCAOTHTHTHTHẮẮẮẮNGNGNGNGKHOAKHOAKHOAKHOACCCCƠƠƠƠKHKHKHKHÍÍÍÍ––––BMBMBMBMCCCCƠƠƠƠĐĐĐĐIIIIỆỆỆỆNNNNTTTTỬỬỬỬĐỒĐỒĐỒĐỒÁÁÁÁNNNNTTTTỐỐỐỐTTTTNGHINGHINGHINGHIỆỆỆỆP:P:P:P:THITHITHITHIẾẾẾẾTTTTKKKKẾẾẾẾ----THITHITHITHICCCCÔÔÔÔNGNGNGNG----ĐĐĐĐIIIIỀỀỀỀUUUUKHIKHIKHIKHIỂỂỂỂNNNNBBBBÀÀÀÀNNNNMMMMÁÁÁÁYYYY CNC CNC CNC CNC 2 2 2 2TRTRTRTRỤỤỤỤCCCCGVHD:ĐỖĐỨCVƯƠNGSVTH:LÊQUANGLÂNNGUYỄNTẤNPHƯỚCNGUYỄNĐẶNGHỒNGPHÚCLớp:CĐCĐT08TP.HồChíMinh,tháng07năm 20 11Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang45454545GVHD:ĐỗĐứcVươngIV.IV.IV.IV.GIAOGIAOGIAOGIAOTITITITIẾẾẾẾPPPPMMMMÁÁÁÁYYYYTTTTÍÍÍÍNH:NH:NH:NH:1.1.1.1.CCCCááááchchchchghghghghééééppppnnnnốốốốiiiiPIC16F877APIC16F877APIC16F877APIC16F877AvvvvớớớớiiiiRS2 32: RS2 32: RS2 32: RS2 32: PIC16F877AcóhaichânthựchiệnnhiệmvụnhậnvàtruyềndữliệunốitiếplàRXDvàTXDtươngứngvớiRC7vàRC6.HaichânnàyứngvớimứclogicTTl,dođómuốngiaotiếpvớimáytínhthôngquacổngcomtaphảichuyểnđổimứcđiệnáptươngthíchvớichuẩnRS2 32, tasửdụngICMAX2 32 đểthựchiệnnhiệmvụnày. 2. 2. 2. 2. CCCCááááchchchchththththứứứứccccthithithithiếếếếttttllllậậậậppppgiaogiaogiaogiaotitititiếếếếppppRS2 32 RS2 32 RS2 32 RS2 32 trongtrongtrongtrongCCS:CCS:CCS:CCS:Cáchàmtruyềnnhậndữliệu:+getc():hàmchờnhậnkýtựtừmáytínhtruyềnxuống.+putc():hàmgửikýtựlênmáytính.+Printf():hàmxuấtchuỗikýtựlênmànhình.ĐểsửdụngRS2 32 trongCCStacầnkhaibáonhưsau:#users2 32 (options)(options)làcácthôngsốsau:Baud=xtốcđộbaudrate (24 00,4800,9600(mặcđịnh),1 920 0,38400,57600,11500, 128 00)Parity=xsốbitchẵnlẻ(N(mặcđịnh),O,E)Xmit=pinchângửidữliệuRcv=pinchânnhậndữliệuBits=xsốbitdữliệu(từ59,mặcđịnhlà8bit)3.3.3.3.CCCCááááccccđặđặđặđặccccttttíííínhnhnhnhccccủủủủaaaaMSComm:MSComm:MSComm:MSComm:NhữngtínhchấtcủaMSCommliênquanđếnthiếtlậpcổng,truyềnnhậndữliệu,dùngtínhiệubắttayhoặcđồngnhấtcacđiềukhiển.Thiếtlập:CommPortCommPortCommPortCommPort::::dạngobject.CommPort=value.Valuelàchỉsốcủacổngcógiátrịtừ1->16vàmặcđịnhlà1.InBufferSizeInBufferSizeInBufferSizeInBufferSize:thiếtlậphoặctrảlạikíchthướccủabộđệmnhận,tínhbằngbyte.Mặcđìnhlà1 024 byte.KhôngnênnhầmlẫnvớiINBufferCountlàsốbyteđangchờtrongbộđệmnhận.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 24 24 24 24 GVHD:ĐỗĐứcVương-1bộbiếnđổiAD10bits,8ngõvào.- 2 bộsosánhtươngtự(Compartor).-1bộđịnhthờigiámsát(WatchDogTimer).-Mộtcổngnốitiếp.-15nguồnngắt.-Cóchếđộtiếtkiệmnănglượng.-NạpchươngtrìnhbằngcổngnốitiếpICSP(In-CircuitSerialProgramming)-ĐượcchếtạobằngcôngnghệCMOS-35tậplệnhcóđộdài14bits-Tầnsốhoạtđộngtốiđa 20 MHz.Hình 12: sơđồchânPIC16F877AThiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 28 28 28 28 GVHD:ĐỗĐứcVươngHình15:sơđồchânLM 629 Nguyênlýhoạtđộng:VixửlýchủgiaotiếpvớiLM 629 quamộtportI/Ođểlậptrìnhquỹđạovậntốchìnhthangvàbộlọcbùsố.NgõraPWM8bitgiaotiếpvớimạchcầuHđểcungcấpnănglượngchođộngcơhoạtđộngvàtínhiệuhồitiếpchovòngđiềukhiểnvịtrílấytừencoderloạitươngđối.Khốitạobiêndạngvậntốchìnhthangsẽtínhtoánquỹđạocầnthiếtkhihoạtđộngởkiểuvậntốcvàkiểuvịtrí.Khihoạtđộng,LM 629 sẽtínhtoánsaisốvịtríbằngcáchlấyvịtrímongmuốntrừđivịtríthực(hiệntại),saisốnàyđượcđưavàobộlọcsốđểđiềukhiển.Hồitiếpvịtrí:LM 629 cóthểgiaotiếpvớiencodertươngđốiloại3phaA,B,Zđểkiểmsoátvịtríđộngcơ.MỗikhicótínhiệuchuyểnmạchcủaxungAhoặcB,thanhghivịtrícủaLM 629 sẽtănggiảmtươngứng.Điềunàygiúpnângcaođộphângiảiencoderlên4lần.TínhiệutừencoderđượcđộngbộvớixungclockcủaLM 629 .Xemthêmởhìnhdưới:hình16:Giảnđồđọcxungencorder.Thiếtkế-thicông-điềukhiểnmôhìnhbànmáy CNC 2 trụcTrangTrangTrangTrang 32 32 32 32 GVHD:ĐỗĐứcVươngJ1CON21 2 R21kR111k5R73k2Q4c1815Q2c18155vU3LMD1 820 0/TO1 2 67891011345BootStrap...

...

... THIỆU VỀ MÔ HÌNH THANG MÁY 21 I.Giới thiệu về mô hình thang máy 21 II.Nguyên tắc hoạt động 22 III.Sơ đồ khối điều khiển 23 Chương 4: LƯU ĐỒ VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY 25 LỜI NÓI ĐẦU —Trong ... 04Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ THANG MÁY 06I.Giới thiệu tổng quan 06II.Các thành phần chính của thang máy 06III.Hệ thống các nút nhấn ở bảng điều khiển và công tắc vận hành 16IV.Các lệnh điều khiển ... VÀ CÁC LỆNH CƠ BẢN CỦA PLC S7 -20 0.Chương 2: GIỚI THIỆU VỀ THANG MÁY.Chương 3: GIỚI THIỆU VỀ MÔ HÌNH THANG MÁY.Chương 4: LƯU ĐỒ VÀ CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY.—Với những kiến thức đã...

...

... M2 .2 O M2.3O M2.4O M2.5O M3.1O M3 .2 O M3.3ALD= V0.1NETWORK 21 // Tin hieu cho thang di len (buong thang tai tang 2) LD I1.1LD M2.3O M2.4O M2.5O M3 .2 O M3.3ALD= V0 .2 NETWORK 22 // ... xác.SVTH: NGUYỄN THANH HẢI 23 MSSV: 0 020 2 029 ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRANG BỊ ĐIỆN GVHD: NGUYỄN XUÂN ĐÔNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THANG MÁY SVTH: NGUYỄN THANH HẢI 29 MSSV: 0 020 2 029 ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRANG BỊ ... M2.1OLDLD Q0.1A M2 .2 OLDALD= V2.1NETWORK 30 // Tin hieu hoan thanh menh lenh khi thang tai tang 3LD I1 .2 LD M3 .2 LD Q0.0A M2.3OLDLD Q0.1A M2.4SVTH: NGUYỄN THANH HẢI 42 MSSV: 0 020 2 029 ...

...

... định. 2 mmX 2 1R' 2 Rths+±= [I.3.3]+±±= 2 mmX 2 1R1R.0 2. w 2 1ph3.UthM [I.3.4]++= 2 mmX 2 ' 2 R1R.0w' 2 .R 2 1ph3.UmmM ... và bộ nhớ để điều khiển máy móc hay quá trình hoạt động. Trong bối cảnh đó, bộ điều khiển lập trình (PLC- Programmable Logic Controller) được thiết kếnhằm thay thế phương pháp điều khiển truyền ... gian.1:11:41:41:301:1000,80,51 2, 0 2, 51,51,51,5 2, 0 2 ± 120 ÷150±10÷15 25 ÷35±10÷15±5÷10 2. 1.4 Đáp ứng nhanh yêu cầu của hành khách:- Hành khách sẽ trở nên thiếu kiên nhẫn sau một thời gian chờ đợithang máy. Vì...

... thế giới 29 I .2. 2.1. Bộ điều khiển CNC của Mitsubishi 29 I .2. 2 .2. Bộ điều khiển CNC của Fanuc 30 I .2. 2.3. Bộ điều khiển CNC của Heidenhain. 31 I.3. Giới thiệu tổng quan về máy CNC 5 trục 33 ... cơ 25 151779510595151530475147+0 .2 -0 .2 10Ra 3 .2 3 .2 HìNH TRảI 29 5A18 1815151515151 32 117 3 .2 3 .2 3190 .2 0. 02 A0. 02 A0. 02 0. 02 0. 02 A0. 02 A3 .2 350.1 1650.1 350.10. 02 A475380ỉ180+0 .2 +0.1 26 290ỉ141ỉ904xM10ỉ 2 15100+0.03 ... a2, a2, mi2, m2: biên độ và trị số trung bình của ứng suất pháp và ứng suất tiếp tại tiết diện 2. 2 2 2 WMa= với M 2 = 23 1648 (Nmm) W 2 = 32 60.14,3 32 .33 2 =d = 21 195...

...  +2 !#6 2 #&>F78#o +2# 'V+<1F>  +2 !# #K"!&() !4 2. Lựa chọn phương pháp đảo chiều cho đông cơ 2. 1 .Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi ... C#7#"O#: &>F1F>  +2 !04M#1F>  +2 ! O1F>  +2 !P /"#:<+(,#+&>F7&< H#? +2 &*F#q #R +2 !OB&1" !&?J,'Ž9&* ... )'R#7G#K" +2 !#61F>  +2 !4*Giá chữ U (,##NF5o"&10GO{ !#S#O#: 2 /X !" !1@ #; !41 !/X+ 2  +2 !#6+</&#F<...

...