Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf
Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf
... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... Hình 2.1 8: Vị trí vật thể sau khi biến đổi 2.6. Kết luận : Các phép biến đổi thuần nhất dùng để miêu tả vị trí và hớng của các hệ toạ độ trong không gian. Nếu...
- 18
- 1,711
- 29
Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất doc
... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... x Hình 2.1 8: Vị trí vật thể sau khi biến đổi 2.6. Kết luận : Các phép biến đổi thuần nhất dùng để miêu tả vị trí và hớng của các hệ toạ độ trong không gian. Nếu...
- 18
- 1,355
- 13
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... x Hình 2.1 8: Vị trí vật thể sau khi biến đổi 2.6. Kết luận : Các phép biến đổi thuần nhất dùng để miêu tả vị trí và hớng của các hệ toạ độ trong không gian. Nếu...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu Các phép biến đổi thuần phát_Chương 2 doc
... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... m x p. Ví dụ : cho hai ma trận : 1 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 24 Ta thực hiện các phép biến đổi sau : H = Trans(4,0,0)Rot(y,900)Rot(z,900)...
- 18
- 428
- 1
Tài liệu MỘT SỐ BÀI TẬP DÙNG CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TOÁN HỌC pdf
... MỘT SỐ BÀI TẬP DÙNG CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TOÁN HỌCBài 1: Cho 3 kim loại Na, Al, Fe phản ứng với dung dịch H2SO4 loãng dư thu được V ... phần bằng nhau:* Phần thứ nhất cho tác dụng với dung dịch AgNO3 (lấy dư) thu được 68,88g kết tủatrắng.* Phần thứ hai phản ứng vừa đủ với 125ml dung dịch KOH 0,8M.a) Viết các phản ứng đã ... H2SO4 loãng dư thì thể tích khí bay ra đúngbằng V(lit) đktc.Tìm tên kim loại hoá trị hai đó.Bài 2: Hoà tan 43,71g hỗn hợp 3 muối cacbonat, cacbonat axit và clorua của một kim loạikiềm vào một...
- 2
- 653
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp P6 doc
... cụ, xác định vị trí robot và các thông số khác. Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 chiều (3D) cũng nh để thiết kế các công cụ, các đối tợng làm việc. ... kết cấu của robot, dựa vào các khối hình học đơn giản ta có thể lắp ghép chúng lại để tạo nên các hình dáng khác nhau của robot. b- Các thanh công cụ : Các nút trên thanh công cụ dùng ... ROBOT Công nghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot...
- 8
- 483
- 1
Tài liệu Robot công nghiệp P1 doc
... Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các cảm biến, bộ điều khiển ... triển. Các robot đợc trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau để nhận biết môi trờng TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành...
- 8
- 545
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp P2 pdf
... quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của OT vẫn song song và đồng hớng với các trục toạ độ của O. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... hệ C với k là một trong các vectơ đơn vị. Từ điều kiện biến đổi thuần nhất, T và X có liên hệ : T = C.X hay X = C -1.T Lúc đó các phép quay dới đây là đồng nhất : Rot(k,) = Rot(Cz,)...
- 18
- 542
- 3
Tài liệu Robot công nghiệp P3 docx
... n+1 là biến đổi của hệ toạ độ thứ n; các phép quay và tịnh tiến của biến đổi nầy phải là một trong các phép biến đổi của An, các thông số DH cũng đợc xác định dựa vào các phép biến đổi nầy. ... xn+1. + Các hệ toạ độ Oxyz phải tuân theo qui tắc bàn tay phải. + Khi gắn hệ toạ độ lên các khâu, phải tuân theo các phép biến đổi của ma trận An. đó là bốn phép biến đổi : An = Rot(z,) ... với các khớp (joints). Ta hãy đặt trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tơng đối và hớng giữa các hệ toạ độ nầy. Denavit. J. đã gọi biến...
- 15
- 448
- 1
Tài liệu Robot công nghiệp P4 pptx
... hiệu : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 47Vậy : = arctg2(-sin nx + cos ny, -sin Ox + cos Oy) Tóm lại, nếu cho trớc một phép biến đổi đồng nhất dới dạng các phép ... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc của từng ... của phép biến đổi Roll, Pitch và Yaw : Phép biến đổi Roll, Pitch và Yaw đã đợc định nghĩa : RPY(,,)= Rot(z,)Rot(y,)Rot(x, ) Việc giải phơng trình : T6 = RPY(,,) sẽ xác định đợc các...
- 16
- 358
- 2
Từ khóa: tài liệu robot công nghiệpdạy học các phép biến đổi đồng nhất đại sốphép biến đổi thuần nhấttài liệu về công nghiệp chế biến chètài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu máy nông nghiệp các loạitài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu marketing công nghiệptài liệu cây công nghiệp ngắn ngàytai lieu điện công nghiệp và dân dụngtài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcmtài liệu điện công nghiệp cơ bảntài liệu giáo dục ứng phó với biến đổi khí hậu và phòng chống thiên tai ở cấp trung học cơ sở môn công nghệ lưu hành nội bộcác phép biến đổi ảnhBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui roKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ