Tài liệu luận văn nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 1 pdf

... Chương 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN MỜI. Giới thiệu về logic mờ: 1. Khái niệm về tập mờ: a. Đònh nghóa:Tập mờ F xác đònh trên tập kinh điển M là một tập ... mờ F (trên cơ sở M) là giá trò:)(sup xHFMxMột tập mờ với ít nhất một phần tử có độ phụ thuộc bằng 1 được gọi là tập mờ chính tắc tức là H = 1, ngược lại một tập mờ F với H < 1 ... = 1} Miền xác đònh và miền tin cậy của một tập mờ. F(x)x 1 0Miền tin cậyMiền xác đònh2. Các phép toán trên tập mờ: a. Phép hợp:Hợp của hai tập mờ A và B có cùng cơ sở M là một tập mờ...

Tài liệu luận văn nghiên cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 9 ppt

... (x 1 , x2), Y = (y 1 , y2)Mô hình trở thành:Với g(u) là quan hệ vào ra của khâu KĐCS.f(u) là quan hệ vào ra của khâu đối tượng.FUZZYTTS 1 S 1 KĐCSKĐCSĐỐITƯNGK 1 K2++--x 1 x2y 1 y2T ... TS 1 ) 1 Chuyển sang hệ rời rạc: TSeZZGTS 1 )( 1 b. Khâu A/D: là khâu lấy mẫu với thời gian lấy mẫu là T.c. Bộ điều khiển số (VXL):Để cải thiện chất lượng của hệ, ... tượng.FUZZYTTS 1 S 1 KĐCSKĐCSĐỐITƯNGK 1 K2++--x 1 x2y 1 y2T = 1sT = 1sFUZZYS 1 g(u) f(u)X Y+-- Nonlinear Control Design Toolbox: là một giao diện đồ hoạ người dùng cho phép thiết kế hệ điều khiển tuyến tính và phi...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 2 pdf

... tức là mỗi phụ thuộc là một tập mờ. Mô tả mệnh đề hợp thành p  qvà các mệnh đề điều khiển p, kết luận q có quan hệ sau:p q p  q0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1 nói cách khác: mệnh đề hợp thành ... ),( ),( ),( ),( 1 111 1 111 Hàm liên thuộc B’(y) của giá trò đầu ra ứng với giá trò rõ đầu vào xk được xác đònh theo:B’(y) = aT.R vớiaT = (0, 0, , 0, 1, 0, , 0).Vò trí ... bộ điều khiển mờ. Nó cho phép từ một giá trò đầu vào x0 hay cụ thể hơn là từ độ phụ thuộc A(x0) đối với tập mờ A của giá trò đầu vào x0xác đònh được hệ số thỏa mãn mệnh đề kết luận...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 3 pdf

... luật điều khiển (mệnh đề hợp thành) cũng chưa thể áp dụng được trong điều khiển đối tượng, vì đầu ra luôn là một giá trò mờ B’. Một bộ điều khiển mờ hoàn chỉnh cần phải có thêm khâu giải mờ ... điều khiển quyết đònh.Giá trò rõ y’ không phụ thuộc vào đáp ứng vào của luật điều khiển quyết đònh.y’B’B 1 B2yHGiá trò rõ y’ phụ thuộc tuyến tính với đáp ứng vào của luật điều khiển ... các luật điều khiển Rk sẽ có một tên chung là luật hợp thành MAX-MIN hay luật hợp thành MAX-PROD. Tên chung này sẽ là tên gọi của luật hợp thành chung R.4. Giải mờ: Bộ điều khiển mờ cho...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 7 pdf

... điều khiển mờ cơ bản các giá trò đạo hàm hay tích phân của tín hiệu. Với những khâu động bổ sung này, bộ điều khiển cơ bản sẽ được gọi là bộ điều khiển mờ động.b. Tổng hợp bộ điều khiển mờ: * ... khiển mờ bao gồm khâu Fuzzy hóa, thiết bò thực hiện luật hợp thành và khâu giải mờ. Một bộ điều khiển mờ chỉ gồm ba thành phần như vậy có tên gọi là bộ điều khiển mờ cơ bản.x 1 xq  R 1 : ... thiện hệ thống ở xác lập và quá độ thì tín hiệu tác động:tiddtteKdttdeTtKetU0)()()()(5. Bộ điều khiển mờ: a. Bộ điều khiển mờ cơ bản:Những thành phần cơ bản của một bộ điều khiển...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 8 pdf

... NẾU  1 = A 1 VÀ … VÀ m = Am HOẶC  m +1 = Am +1 VÀ …VÀ d = Ad THÌ  = BBộ điều khiển mờ 1 Bộ điều khiển mờ 2Bộ điều khiển mờ 3y 1 y2y3x 1 x4Bộ điều khiền mờ với ... gia của tất cả kết luận của các luật điều khiển, Rk, k = 1, 2, …,n(mệnh đề hợp thành).c. Tính phi tuyến của hệ mờ: * Phân loại các khâu điều khiển mờ: Một bộ điều khiển mờ có ba khâu cơ bản ... lý giải mờ: vì thế những kết luận tổng quát cho hệ mờ hầu như khó đạt được.Từ những ưu khuyết điểm của bộ điều khiển mờ ta rút ra kết luận: - Không bao giờ thiết kế bộ điều khiển mờ để giải...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 12 doc

... 0]MF5='openFast':'trimf',[0.3 0.6 1 0][Rules] 1 1, 4 5 (1) : 1 1 2, 2 4 (1) : 1 1 3, 1 2 (1) : 1 2 1, 4 4 (1) : 1 2 2, 3 3 (1) : 1 2 3, 2 2 (1) : 1 3 1, 5 4 (1) : 1 3 2, 4 2 (1) : 1 3 3, 2 1 (1) : 1 ... những ưu nhược điểm của kỹ thuật điều khiển mờ so với các kỹ thuật điều khiển cổ điển trước đây.Thêm vào đó, chúng em đã mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng phần mềm MatLab để từ đó có thể ... luật điều khiển dưới dạng ma trận, khai báo luật điều khiển theo cấu trúc sau:Hàng, cột, luật _điều_ khiển_ ngã_ra _1 (luật _điều_ khiển_ ngã_ra_2) …Hàng kế tiếp với cột được tăng lên 1, cứ...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 4 docx

... logic mờ trong điều khiển: 1. Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động:Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba phần chủ yếu:- Thiết bò điều khiển (TBĐK)- Đối tượng điều khiển ... (ĐTĐK)- Thiết bò đo lường (TBĐL)Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển tự độngTrong đó:C: Tín hiệu cần điều khiển được gọi là tín hiệu ra.U: Tín hiệu điều khiển. R: Tín hiệu chủ đạo (chuẩn hay tham ... luật điều khiển được triển khai. Vậy thì mỗi giá trò mờ B’ tại đầu ra của bộ điều khiển thứ k là với k = 1, 2, , qthì quy tắc SUM-MIN, hàm liên thuộc B’(y) sẽ là:qkkBByy 1 '')()(,Công...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 5 doc

... để có thể điều chỉnh các tham số bộ điều khiển nhằm mục tiêu duy trì chỉ tiêu tối ưu đề ra. Như vậy hệ thống điều khiển thích nghi là hệ thống không dừng và nó thích nghi với hệ thống chòu ... khối ĐTĐK và ĐTĐKC(thiết bò điều khiển cơ bản), hệ điều khiển thích nghi còn có một khối thiết bò điều khiển thích nghi TBĐKA. Khối này nhận các tín hiệu của hệ thống R, U, N, C và dựa trên ... ngoài N.b. Nguyên tắc điều khiển theo chương trình:Nguyên tắc này thường dùng cho hệ thống điều khiển hở. Nguyên tắc này giữ cho tín hiệu ra C thay đổi theo một chương trình đònh sẵn C(t)...

Tài liệu luận văn nghiêng cứu hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB, chương 6 ppt

... sau:Exlp: hệ số sai lệch vò trí.Exlv: hệ số sai lệch tốc độ.Exla: hệ số sai lệch gia tốc.Một hệ thống chính xác tuyệt đối là hệ có mọi sự sai lệch đều bằng 0.Xét hệ thống có cấu trúc ... r(t) = 1( t)  R(p) = 1/ p. ppxlpKpGppE 1 1) (1 1lim0Với )(lim0pGKpp : hằng số sai lệch vò tríKhi r(t) = t . 1( t)  R(p) = 1/ p2: vppxlvKpGppGppE 1 )(. 1 lim) (1 1lim020Với ... Chương 6:Tiêu chuẩn đánh giá một hệ thống điều khiển tự độnga. Độ chính xác của hệ thống: Độ chính xác đánh giá trên cơ sở phân tích các sai lệch, điều chỉnh các sai lệch...

Xem thêm