... đc tính:
;1, ,
ii i
p jin
α β
= +=
1
01 1
0
nn
nn
ap ap a p a
−
−
+ +⋅⋅⋅+ + =
Nghim ca phng trình đc tính:
iu kin cn và đ v tính n đnh ca
h thng điu khin liên tc tuyn tính
0
!0
!0 ... IU KIN CN VÀ V TÍNH N NH
CA H THNG LIÊN TC TUYN TÍNH
• iu kin cn và đ đ h thng liên tc tuyn
tính n đnh là tt c các nghim ca phng
trình đc tín...
... dùng để xét tính ổn định cho hệ thống có thông số bất biến và khái niệm độ dự
trữ ổn định của hệ thống.
3.2 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
Vậy điều kiện ổn định của hệ thống là
( )
lim 0
t
et
→∞
→
(hoặc ... trữ ổn định của hệ thống điều khiển tự động không những đảm bảo khả năng ổn
định của hệ thống khi có thông số
thay đổi m...
... d
Y
*
(p)
T
H thng có mt mch vòng kín
D/A
G
P
(p)
M(p)
A/D
X
*
(p)
E
*
(p)
U
*
(p)
Y(p)
(-)
Y
m
(p)
Máy tính
G
C
*(p)
01
()
1
C
A zA
Gz
z
+
=
−
PI s
()
1
P
K
Gp
p
τ
=
+
M(p) = 1
0
2
I
P
K T
AK=+
1
2
I
P
K ... mch vòng kín
T
T
H
0
(p)
G
P
(p)
T
A/D
X
*
(p)
E
*
(p)
U
*
(p)
U
*
(p)
D/A
Y(p)
Y
*
(p)
(-)
Máy tính
G
C
*(p)
Y
m
*(p)
M(p)
Y
m
(p)
Bc 5: Bin đi s đ khi, xác đnh hàm t...
...
TOÁN IU
KHIN MÁY
TÍNH
D/A
G
P
(p)
A/D
X
*
(p)
E
*
(p)
U
*
(p)
Y(p)
(-)
Y(p)
Máy tính
G
C
*(p)
PI s
Tín hiu điu khin đc
xác đnh cng ging nh
khi xác đnh đc tính thi
gian ca ... dng tính cht Z ca hàm tr:
4.3. MÔ PHNG H THNG
IU KHIN S
1. Xác đnh hàm truyn đt G(z) ca c h thng. Xác đnh đc tính
đu ra ca h thng nh ca mt khâu.
å Không có đc...
... hành
Phần tử
điều khiển
Cơ cấu tạo
năng lợng
Năng lợng điều khiển
Dòng năng
lợng tác động
lên quy trình
3.1.2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều bằng thủy lực
Cấu trúc hệ thống điều khiển bằng ...
61
Chơng 3: các phần tử của hệ thống điều khiển
bằng thủy lực
3.1. khái niệm
3.1.1. Hệ thống điều khiển
Hệ thống điều khiển bằng t...
... 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương
trình đặc tính = số cực của
G
0
(s)=n.
Qui tắc 2:
Khi K =0: các nhánh của
q
u
y
õđa
ï
on
g
hie
ä
m số xuất
p
hát t
ư
øcác
qy
ï
gä
p
cực của ...
97
.
0
66
,
0
4,3
j
s
Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh
Thí du 4Thí du 4
Xét tính ổn đònh của h...
... QĐNS
ỉ Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Ø Khái niệm về đặc tính tần số
Ø Đặc tính tần số của các khâu cơ bản
Ø Đặc tính tần số của hệ thống tự động
Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode
Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist
Nội ... chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh
Trường hợp đặc biệt 1
Trường hợp đặc biệt 1
ỉ Nếu bảng Routh có hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0, các hệ
số...
...
19
d Hệ không ổn định
14/ Muốn xét ổn định của hệ thống, trước hết ta xét:
a Lập định thức Hurwitz
b Điều kiện đủ để hệ ổn định
c Lập bảng Routh
d Điều kiện cần để hệ ổn định
... trưng cho vùng nào của hệ thống?
a
Không có thông tin
b Không ổn định
c Ổn định
d
Biên giới ổn định
7
/ Điều kiện cần thiết để một...
... bé.
2.3. Tính thanh chịu uốn dọc
() ()
2
2
2
min
22
2
min
2
E
l
Ei
Fl
EJ
F
P
th
th
====
tlth
tl
E
2
2
o
tl
E
=
2
[]
o
o
F
P
=
- Điều kiện ổn định:
K
o
l hệ số an ton về ổn định. ... CzCkz
k
B
kz
k
A
y
()
4321
cossin CzCkzCkzCzy
+
+
+
=
Chơng 8: Sự ổn định của hệ đn hồi
1. Khái niệm
- Các thanh đảm bảo độ bền, độ cứng có thể bị phá huỷ do
mất ổn đị...