... 2 2 20 0 020lg 20lg 4L Kω ω ω ξ ω ω= − − + -8 0 -6 0 -4 0 -2 002040Magnitude (dB)10 -2 10 -1 100101102 -1 80 -1 35 -9 0 -4 5045Phase (deg)Bode DiagramFrequency ... PjQ A ϕ Chng 6 H thng iu khin gián on 50 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 012Magnitude (dB)100101102103 -3 00Phase (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec) ... chu n Routh 2.2.1 Cách thành lp bng Routh pn an an-2 an-4 … a0 pn-1 an-1 an-3 an-5 … (a0) pn-2 cn-2,1 cn-2,2 … … p2 c2,1 c2,2 p1 c1,1 c1,2 p0 c0,1...