... đường cong E(J)bao gồm 3 giai đoạn: khởi động, chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, ψbiến thiên giữaψmaxvàψmin→ vận tốc máy biến thiên trong khoảngmax1min1ωω÷+ ... đưđượợccttíínhnhtheotheo+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng, moment quán tính các khâu, …)+ Vận tốc các khâu+ Lực tác dụng lên máy →→XXááccđđịịnhnhbibiểểuuththứứccttíínhnhAd, ... WittenbauerWittenbauerxxááccđđịịnhnhvvậậnnttốốccωω11nhnhưưsausau+ Tạiφ = φk, động năng và momentquán tính của máy có giá trịEk= E(ϕk)Jk= J(ϕk)xác định bởi điểmKtrên đường congEJkkJkEkkkkJEJEOJOEµµϕϕµϕµϕψ)()(/)(/)(tan...