... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7. 2. Cơ học Lagrange ... x y Kmvmd1112112121212==& (7. 3) P1 = -m1gd1cos1 (7. 4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : ... +&(&a...
... trị từ -3 276 8 đến 3 276 7. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.225 073 85 072 014e-308 đến 1 .79 7693134862315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 1 474 83648 đến 21 474 836 47. ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-0...
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ...
... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... =&& Trong ví dụ trên, giả sử thời gian t0 = 0 và tf = 1 giây, thì : qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ttf ttf Gia tốc(t)q&(t)q&&...
... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam...