Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... đến cổng đang hoạt động. Ví dụ : proc main transmit "B- 250 ~C-200~F-240~~P+200 ; Chuyển lệnh điều khiển robot TG- 45 endproc Pause : Tạm dừng thực hiện chơng trình trong một...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 ý 2 .50 0 2.408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2.000 Anh 51 0 1.086 1 .50 0 Hàn quốc 1.000 1.200 Mỹ là nớc ... theo công thức : w = 6n - (1.1) ipii = 15 ở đây : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i (i = 1,2,. . . ,5 : Số bậc tự do bị hạn chế). Đối với các cơ cấu có các khâu đợc nối với...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... tỉ lệ w : Ví dụ : rrrrvi jk=++345với w = 1 (trờng hợp thuần nhất) : v = [3 4 5 1]T với w =-1 0 biểu diễn tơng ứng sẽ là : v = [-3 0 -4 0 -5 0 -1 0]T Ký hiệu [ . . . . ]T (Chữ ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 =A2 A3A4A5A6 ... C6-S60 0 T 65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 ... C6-S60 0 T 65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - ... trình 4T6 ( 4-3 9) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) ( 4-4 4) Để tìm 6 , ta tiếp tục nhân A- 15 với 4T6 ... f51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + C4[-S1 x + C1 y] f53 = S5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào ... để hoàn thiện chơng trình. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chú : - Đơn vị chiều dài là Mét [m], Góc là độ [deg] hoặc [%] - Đơn vị của tốc độ là [m/s] - Vị trí và hớng của hệ tọa độ gắn...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... phần động (Rotor) của động cơ điện). 7. 5. 5. Phơng trình động lực học robot : Ta đã biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu (Phơng trình Lagrange - Euler) : Fi=ddtLqLqii& ... Kmvmd1112112121212==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : h =...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... =&& Trong ví dụ trên, giả sử thời gian t0 = 0 và tf = 1 giây, thì : qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ttf ttf Gia tốc(t)q&(t)q&&20f0f)t(t)q6(q0qqf0==&&t0 ... đạo xấp xỉ đa thức bậc 3 của biến khớp thứ i là qi(t) có dạng : qi(t) = ai + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 (8.1) Với các ràng buộc : qi(tk) = qk và kkiq )(tq&&=...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... cuộn dây. Động cơ đợc tạo bớc nhỏ có độ phân giải tinh hơn nhiều. Ví dụ, nếu phân 1 25 bớc nhỏ trong một bớc đầy, với 200 bớc/vòng thì độ phân giải của động cơ là 1 25 x 200 = 25. 000 bớc nhỏ/ vòng. ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam...

Xem thêm

Từ khóa: bài tập vật lý lớp 10 chương 5 có lời giải bài tập cơ ly thuyet chuong 10 bai tap co ly thuyet chuong 2 bài tập lý thuyết mạch chương 2 có giải bai tap co ly thuyet chuong 8 cau hoi trac nghiem sinh ly thuc vat chuong 5 có đáp án bai tap co ly thuyet chuong 3 btap co ly thuyet chuong 1 bt cơ lý thuyết chương 3 bt co ly thuyet chuong chuyen dong song phang cua vat ran đề kiểm tra 1 tiết vật lý lớp 10 chương 5 có đáp án bai tap co ly thuyet xay dung chuong 2 chương 1 cơ lý thuyết về tĩnh học bai tap co ly thuyet chuong 4 hoàn toàn có thể xây dựng và quản lý danh mục đầu tư trên thị trường chứng khoán việt nam theo quy trình được hệ thống trong lý thuyết ở chương một đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ