Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... dùng (trang 20 )17 1898 31( t)1F(s)f(t)TT22s(s)+α+α+ω22(s)ω+α+ωtecost−αωtesint−αω1n(s)+α1s +α 21( s)+ 1/ ste−αtte−αn1tte(n1)!−−α−GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 11 01/ 2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2 1Bài toán : Biết ... y(t)=? 218 s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++ (1) (2)(3)(4)(5)(6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++ 215 s225Y(s)s(s18s225)+=++9t14t49y(t)1ee55−−=+−9t9t1y(t)1ecos12tesin12t 2- −−=+2ty(t )12 esint4−π=−+3t5t 217 3y(t)ee 312 4−−=−+t4t4t1531y(t)etee16 41 6- ... y(t)=? 218 s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++ (1) (2)(3)(4)(5)(6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++ 215 s225Y(s)s(s18s225)+=++9t14t49y(t)1ee55−−=+−9t9t1y(t)1ecos12tesin12t 2- −−=+2ty(t )12 esint4−π=−+3t5t 217 3y(t)ee 312 4−−=−+t4t4t1531y(t)etee16 41 6- -+ −−−=5t3t3t85 311 3y(t)etee9463 6-- −−−=+ 01/ 2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 362.3 Hàm truyền 1) Định nghĩa: Hàm...

50
1,051
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... có độ dốc -2 0 dB/dec và đi qua điểm cótoạ độ (ω =1; L=20lgK)ω∅(ω) =-9 0 -9 0°01L(ω)ω20lgK-20 dB/dec0KK=1K> ;1 16 01/ 2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 313 .3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3.5 ... số22 212 12KKKG(s)(Ts1)(Ts1)Ts2Ts1T(ss)(ss)===+++ξ+−− 212 1 212 K/TTG(s)K/TH(s)ss(ss)(ss)s(s1/T)(s1/T)===−−+ +11 22s (1/ T);s (1/ T)=−=−ŒKhi ξ > ;1, PTĐT có2 nghiệm đơn⇔ Hai khâu quán tính bậc nhất ghép nối tiếp 11 01/ 2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 213 .3.3 Khâu PT2⇒ Hàm quá độ :12 ss (1/ T)==−• ... hơn mức cho phép là ± 3dB. 211 2 211 (LL)Ltglglg−−α==ωωωω[dB/dec]t 1 2L(ω)αL1L2=0∆L 01/ 2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 14 3.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiểnNội dung: 3.3 .1 Khâu tỉ lệ (Proportional,...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... hệ hở: 2K(s10)G(s )11 (s5)(s100)ss140020+=++++21s 110 G(s )11 11s1s1ss1 510 04000 012 +=++++ 10 11s +15 1s +11 011 s +11 00 211 1s+s +14 0020PPT1VPB1PT2ωg=5ωg =10 ωg=20ωg =10 0PT1GV. NGUYỄN ... số cắt biênc10cLL60lg (10 )ωω−=−ω[dB/dec]/c4lg( /10 )0,06760−⇒ω==−0,067c (10 ) (10 )11 ,7[rad/s]ω==Tần số cắt biên:()ω∅ω=ω−ω−ω−−ω 212 111 100arctgarctgarctgarctg125 410 011 00 Độ dự ... Bode( )26400(s25)G(s)(s4)(s100)s12s100+=++++nVídụ2: Xét tính ổn định của hệ kín cóhàm truyền vòng hở :Giải. Viết lại hàm truyền hệ hở: 214 s125G(s )11 112 s1s1ss1 410 010 010 0+=++++v...

24
2,627
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... s= 12 Do đócóthể phân tích: 312 AAA20(s6)H(s)s(s10)(s12)ss10s12+==++++++[ ]1s0s020(s6)AlimsH(s)lim1(s10)(s12)→→+===++[ ]2s10s1020(s6)80Alim(s10)H(s)lim4s(s12)20→−→−+−=+===+−[ ]3s12s1220(s6 )12 0Alim(s12)H(s)lim5s(s10)24→−→−+−=+===−+Ảnh ... 11 2225A225AC09A18C12C15=+=++=2222 211 (s9 )11 (s9)22Y(s)sss18s225(s9 )12 (s9) (12 112 2)()−+++=+=−++++++ +12 A1C1C1/2=⇒=−=Do đócóthể phân tích:( )( ) 211 212 22(AC)s18A9C12Cs225AC(s9 )12 CAY(s)ss18s225ss18s225+++++++=+=++++(**)Mẫu số của Y(s) có3 nghiệms1= 0 ; ... PID1G(s).G(s)0+=Phương trình đặc tính của hệ :tt38231ee55−−−− 11 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 210 1/2009Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ6KI 06KI1 911 21 iều kiện để hệổn định:II (19 ) (11 2)6K06K0−>>I10640K3⇔<<Bảng...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... thang đơn v 11 (t)0=nếu t ≥0nếu t < 011 (k)0⇒=nếu k≥0nếu k<0kk0Z [1( k) ]1( k)z∞−===∑Nếu |z -1 | < ;1 (hay |z|> ;1) thìbiểu thức trên là tổng của cấp số nhânlùi vô hạn, nên :11 zZ [1( k)]z11z−==−−Từkết ... thường dùng (trang 16 3)δ(t )1( t)x(t)74321TT 11 (k )1( k)X(z)X(s)x(k)zza−1zz −1sa+ate−−TTsln(a)1saTzze−−/tTaka()assa +11 aTaTz(e)(z)(ze)−−−−−1ate−−akte−1akte−−9GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 17 01/ 20097.2 Phép biến ... thành:326z2z4z10+++=32w1w1w162 410 w1w1w1++++++=−−−32236(w1)2(w1)(w1)4(w1)(w1)(w1)0⇔+++−++−+−=3 213 w13w15w7w0⇔+++=Bảng Routh: 708 713 1 513 Các hệ sốởcột một đều dương nên hệ thống ổn định. 17 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 33 01/ 20097.5 Phân tích hệ thống điều khiển...

Lý thuyết điều khiển tự động - chương 1

...

1
2,209
32

Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động (Chương 1) ppt

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Các bài toán cơ bản trong lónh vực điều khiển tự động Các bài toán cơ bản trong lónh vực điều khiển tự động ỉ Phân tích hệ thống: Cho hệ thống tự động đã biết cấu ... phải điều khiển tự động? Tại sao cần phải điều khiển tự động? 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển 3 ... February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa TP.HCMEmail:...

Tài liệu Thiết bị báo cháy và điều khiển tự động, chương 1 ppt

... điện tử tự do càng lớn. Loại cảm biến này phi tuyến và có độ trể, do đó ít được dùng.Đặc tuyến của một loại quang trở thông dụng:R1M 10 M 10 00 1 1 10 10 0 10 00 Cường độ ánh sáng1m/m2 - Cảm ... hoạt động là điện trở của các linh kiện thu sóng hồng ngoại tăng, nó chuyển tín hiệu ánh sáng thu được thành tín hiệuđiện để báo động. Loại này rất nhạy đối với lửa. Tuy nhiên cũng dễ báo động ... báo động có thể sai nếu vùng bảo vệ bò xâm nhập bởi các lớp bụi…d. Một số loại cảm biến quang:Cảm biến quang có thể hoạt động với ánh sáng thấy được hoặc ánh sáng hồng ngoại, tử ngoại… - Quang...

Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 1 pdf

... kế.2 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động 3 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động Ví dụ:Ngõ vào RThiết bị điều khiển Tín hiệu điều khiển Giá ... tương tự điều khiển cơ cấu chấp hành đưa dao cắt tới vò trí yêu cầu 13 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động 3. Điều khiển lực nắm của cánh tay Robot4. Điều khiển mức ... Robot4. Điều khiển mức nướcSrt-demo1 (Matlab) 14 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động V. Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động 1. Xây dựng mô hình tóan học dựa...

Xem thêm