... ThôngăsăcaăđngăcăBLDC Thôngăs Giáătr R 21.2ă Kb 0.1433 V s/rad D 1x10 -4 kg-m s/rad L 0.052H Kt 0.1433 kg-m/A J 1x10 -5 kg-m s2/rad HƠmătruynăđtăcaăđngăcăDCăkhôngăchiăquét: 5.435677.41736.275577)(2sssP ... Bcă3:ăThitălpăcácăthôngăsăcaăthutătoánădiătruyn:ăxácăsutălai,ăxácăsutăđtăbin,ăkíchăthcăqunăth,ăsăthăhătiăđa,ăđiuăkinădng,ầ - Bcă4:ăKhiătoăqunăth,ămƣăhóaănhimăscăth. - Bc 5: Tính i tăphngătrìnhă(4.16). - Bcă6:ăTínhăgiáătrăthíchănghiăchoătngăcáăthătheoăbiuăthcă(4.20). - Bcă7:ăThcăhinăcácăphépătoánădiătruyn. ... Tăsăphơnătíchătrên,ăquáătrìnhăthităkăbaoăgmăcácăbcăsau: - Bcă1:ăỄpădngătiêuăchunăRouthăHurwitz,ăxácăđnhăđiuăkinăcaăcácăhăsăPIDăđăhăthngăvòngăkínănăđnh. - Bcă2: Xácăđnhăminănăđnhă(D)ăcaăbaăthôngăsă(k1, k2, k3). - Bcă3:ăThitălpăcácăthôngăsăcaăthutătoánădiătruyn:ăxácăsutălai,ăxácăsutăđtăbin,ăkíchăthcăqunăth,ăsăthăhătiăđa,ăđiuăkinădng,ầ...