3 3 MauDecu Ungcu.doc

Chương 3 Robot omni.docx

Chương 3 Robot omni.docx
... robot chân (biped robot) thường có động cho chân số bậc tự tăng lên, đòi hỏi yêu cầu khối lượng chi phí cho robot 3. 1 .3 Robot lái đồng chuyển động đa hướng (Synchronous-drive robot ) Hình 3. 3 ... = I3v = v (3. 9) Ma trận D+ chuyển vận tốc động sang vận tốc Euclide robot Để ý ma trận có hạng nên cần bánh xe omni lái robot theo hướng 3. 2 .3 Điều khiển xác robot omni Việc điều khiển xác robot ... trượt Hình 3. 9 Sự phân bố lực robot omni bánh đối xứng Robot tránh chướng ngại vật - GVHD TS.Nguyễn Đức Thành Trang Chương Robot omni —————————————————————————————————————— 3. 3 ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI...
  • 7
  • 4,089
  • 142

Thực trạng và giải pháp hoàn thiện quy trình thanh toán quốc tế tại Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam (BIDV), chi nhánh Sở Giao Dịch 3 Hà Nội.doc

Thực trạng và giải pháp hoàn thiện quy trình thanh toán quốc tế tại Ngân hàng Đầu tư và Phát triển Việt Nam (BIDV), chi nhánh Sở Giao Dịch 3 Hà Nội.doc
... III: Giải pháp hoàn thiện quy trình toán quốc tế Ngân hàng Đầu Phát triển Việt Nam, chi nhánh Sở Giao Dịch Nội .66 I Định hướng phát triển hoạt động than toán Ngân hàng Đầu ... cải tiến hiệu quy trình toán Đề tài báo cáo thực tập Thực trạng giải pháp hoàn thiện quy trình toán quốc tế Ngân hàng Đầu Phát triển Việt Nam (BIDV), chi nhánh Sở Giao Dịch Nội” góp phần ... NHĐT&PTVN TTV KSV Thanh toán quốc tế Quy trình toán quốc tế Ngân hàng đầu phát triển Việt Nam Ngân hàng đầu phát triển Việt Nam Thanh toán viên Kiểm soát viên Lời mở đầu Hơn năm kể từ ngày...
  • 75
  • 1,819
  • 21

Tổ chức kế toán vật liệu, CCDC tại công ty Cầu 3 Thăng Long.doc

Tổ chức kế toán vật liệu, CCDC tại công ty Cầu 3 Thăng Long.doc
... công trình GT5, kế toán ghi: Nợ TK 622 1.1 43. 040 Có TK 33 8 1.1 43. 040 - 33 82 902.400 - 33 83 120 .32 0 - 33 84 120 .32 0 - Khi khấu trừ BHXH, BHYT công nhân, kế toán ghi : Nợ TK 33 4 36 0.960 Có TK 33 8 ... sơ đồ tổ chức máy quản lý Công ty Xây dựng số II Đặc điểm tổ chức máy kế toán sổ kế toán Đặc điểm tổ chức máy kế toán Hiện Bộ máy kế toán Công ty Xây dựng số đợc tổ chức Phòng tài vụ công ty sở ... 26 .34 9.700 50.147.000 Kế toán tiền lơng 3. 699.000 3. 000.000 Kế toán trởng 189.760 37 .952 6.926.712 19.7 23. 288 23. 349.700 Kế toán tiền lơng công ty sau lập bảng tổng hợp toán tiền lơng toàn công...
  • 58
  • 260
  • 0

Một số biện pháp nhằm nâng cao hiệu quả sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3 Hà Nội.doc

Một số biện pháp nhằm nâng cao hiệu quả sử dụng vốn tại Công ty Xây dựng số 3 Hà Nội.doc
... vốn Công ty Xây dựng số Những phương hướng chủ yếu nhằm nâng cao hiệu sử dụng vốn Công ty Xây dựng số (từ năm 2000 đến năm 2001) Một số giải pháp kiến nghị để nâng cao hiệu sử dụng Công ty Xây dựng ... 4 .3 Đánh giá hiệu sử dụng vốn Ưu điểm việc sử dụng vốn Nhược điểm việc sử dụng vốn Nguyên nhân việc sử dụng vốn Chương ba: Một số phương hướng biện pháp chủ yếu nhằm nâng cao hiệu sử dụng vốn ... nghành kinh tế khác đ• đạt thành công, khẳng định vị trí thị trường nước giới Chính vậy, em chọn đề tài Một số biện pháp nhằm nâng cao hiệu sử dụng vốn Công ty Xây dựng số Nôi” với mong muốn tìm...
  • 75
  • 406
  • 1

Điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động thế hệ 3 UMTS 2.doc

Điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động thế hệ 3 UMTS 2.doc
... Các kỷ thuất điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin di động BS tăng cơng suất điều lặp lại với MS khác Trong trường hợp có N-MS hệ thống, điều làm tê liệt N-MS Trong điều khiển cơng suất dựa vào ... cơng suất phát máy di động thấp nên làm tăng tuổi thọ pin 2 .3 Phân loại điều khiển cơng suất Có nhiều phương pháp điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin tế bào Khi xét đến hệ thống điều khiển ... 2 .3. 4 Điều khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây: • Điều khiển cơng suất vòng hở • Điều khiển cơng suất nhanh vòng kín gồm điều...
  • 21
  • 385
  • 2

Điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động thế hệ 3 UMTS 4.doc

Điều khiển công suất trong hệ thống thông tin di động thế hệ 3 UMTS 4.doc
... tín hiệu nhiễu SIR, công suất trước điều khiển công suất điều chỉnh tối ưu hai thuật toán điều khiển công suất DSSPC DPC Các kết biểu di n dạng đồ thị thể khả điều chỉnh công suất truyền hai phương ... xét: Điều khiển công suất vấn đề quan trọng đem lại lợi to lớn cho hệ thống thông tin di động việc nâng cao dung lượng, chất lượng hệ thống hạn chế can nhiễu mà không đòi hỏi nâng cấp công nghệ ... thuật điều khiển công suất theo bước động DSSPC dựa tham số tỷ số tín hiệu nhiễu giao thoa SIR để điều khiển công suất truyền cách dùng khái niệm ngưỡng nhiều mức Tốc độ điều chỉnh công suất nhanh...
  • 8
  • 323
  • 0

SKKN lop 4.PB 3 kieu cau.doc

SKKN lop 4.PB 3 kieu cau.doc
... mía đất, khoan khoái nằm xuống cạnh sọt cỏ đầy nhấm nháp Kể đặc điểm, trạng thái cảnh vật: Câu 3: Buổi chiều làng ven sông yên tĩnh cách lạ Ai nào? lùng nào, nhằm mục đích để đạt hiệu Buổi chiều...
  • 12
  • 297
  • 3

66 Bo de On thi vao cap 3 ( rat hay).doc

66 Bo de On thi vao cap 3 ( rat hay).doc
... a3 + b3 + c3 = 3abc cx+ay=b câu 1: (3 điểm) Rút gọn biểu thức sau: S 21 A= B= ) 3+ 3 + 2 2+1 ( 3+ 2 ) 4x 9x 6x + 1 C= x ; x 49 x câu 2 :(2 ,5 điểm) Cho hàm số ( 1 15 + 120 y = x2 ( ... Câu ( điểm ) Cho hàm số y = x2 có đồ thị đờng cong Parabol (P) a) Chứng minh điểm A( - ;2) nằm đờng cong (P) b) Tìm m để để đồ thị (d ) hàm số y = ( m )x + m ( m R , m ) cắt đờng cong (P) ... để A = 2: (3 , 5 điểm) Trong mặt phẳng toạ độ Oxy cho parabol (P) đờng thẳng (d) có phơng trình: (P): y=x2 (d): y=2(a-1)x+5-2a ; (a tham số) Với a=2 tìm toạ độ giao điểm đờng thẳng (d) (P) Chứng...
  • 71
  • 371
  • 1

CHINH TA 3 da sua.doc

CHINH TA 3 da sua.doc
... thẳng với dòng Giữa hai câu cadao ta viét thé ? cácchwx đầu câu tên riêng phải viết hoa + HD HS viết từ khó Y/C HS nêu từ khó ,dễ lẫn viết tả ? Giữa hai câu ca dao ta viết ? -Y/C HS đọc viết từ ... theo dõi -Các câu ca dao nói lên điều ? -Các câu ca dao ca ngợi cảnh đẹp non sông đất nước ta +HD HS trình bày -Bài tả có tên riêng ? -Năm câu ca dao cuối trình bày ? -cac tên riêng : Nghệ An ,Hải ... dao cuối Cảnh đẹp non sông-Viết đẹp,trình bày câu ca dao -GV đọc mẫu thơ Cảnh đẹp non sông -HS lắng nghe -Y/C HS đọc lại +HD HS tìm hiểu ND đoạn viết -1HS đọc lại lớp theo dõi -Các câu ca dao...
  • 129
  • 296
  • 0

Bộ đề ôn thi vào ĐHCD đề số 1,2,3,4,5.doc

Bộ đề ôn thi vào ĐHCD đề số 1,2,3,4,5.doc
... ex −4 x − ez −4 z ĐỀ + 3m + (Cm) Câu 1: Cho hàm số y = x − 3(m + 1) x 1)Khảo sát hàm số m=1 2)Tìm giá trị tham số m để (Cm) cắt trục Ox điểm phân biệt có hoành độ lập thành cấp số cộng Câu 2: Giải ... (BDN) vuông góc với là: xy=a2 Câu 9: Cho a,b,c số dương thỏa : + + =1 a b c Tìm giá trị nhỏ biểu thức T=a+b+c ĐỀ Câu 1: Cho hàm số y = x + 2mx + (m + 3) x + (1), đồ thị (Cm) 1)Khảo sát hàm số m=1 ... A={1,2,3,4,5,6,7,8,9} Có thể lập số tự nhiên gồm phần tử khác đôi một? Hãy tính tổng số Câu 8: Cho hình bình hành ABCD có khoảng cách từ A đến BD a Trên tia Ax, Cy vuông góc với mặt phẳng (ABCD)...
  • 4
  • 346
  • 0

GIAO AN TXLlop 3lop 3 T 9.doc

GIAO AN TXLlop 3lop 3 T 9.doc
... câu ti t học 2.Kiểm tra t p đọc Phần ôn luyện t p đọc học thuộc lòng ti t nh ti t 2 ,3, 4,5,6,7 dành để kiểm tra lấy điểm t p đọc học thuộc lòng.Các ti t 1,2 ,3, 4 kiểm tra lấy điểm t p đọc.Các ti t ... quan t m giúp đỡ bạn Quý trọng bạn bi t quan t m chia sẻ vui buồn với bạn bè II- t i liệu phơng tiện - Vở t p Đạo đức - Tranh minh hoạ cho t nh ho t động ti t - Phiếu học t p cho ho t động ti t ... đơn để vi t mẫu đơn thủ t c cần thi t -Nhắc học sinh cha đợc kiểm tra tiếp t c ôn t p nhà chuẩn bị cho kiểm tra T p đọc Ôn t p (Ti t 4) I-Mục đích yêu câu 1.Tiếp t c kiểm tra lấy điểm t p đọc nh...
  • 15
  • 232
  • 0

Tap doc 3 (ki 1).doc

Tap doc 3 (ki 1).doc
... cảm ấm áp 30 - GV viết lên banng, dán - HS đọc đề bài, quan sát tranh minh hoạ tranh: 2, Luyện đọc: (14) a GVđọc diễn cảm toàn bài: (1) Cách đọc: Đoạn 1, 2: Chậm rãi, nhẹ nhàng Đoạn 3: Giọng hồi ... HS - tổ nối tiếp đoạn đồng - GV cho đọc đồng thanh, đoạn, (3) - Nhận xét tổ đọc tốt - Nhận xét - HS lớp đồng Hớng dẫn tìm hiểu bài: ( 13) - HS đọc thầm toàn TLCH - Bằng lăng, bé Thơ, sẻ non ? Truyện ... HS theo dõi - GV chốt ghi ý nghĩa lên bảng 4, Luyện đọc lại: (6) - GV HD HS đọc lại đoạn 3, - GV đọc đoạn 3, - HS lắng nghe - HS đọc đoạn -> Hồi hộp Vì sẻ non cha bay vững mà dũng cảm đáp xuống...
  • 156
  • 293
  • 0

giao an lop 3 bai tap doc ban tay co giao

giao an lop 3 bai tap doc ban tay co giao
... Thêm tờ xanh Cô cắt nhanh Mặt nước dập dềnh Quanh thuyền sóng lượn Một tờ giấy trắng / Cô gấp cong cong / Thoắt xong / Chiếc thuyền xinh ! // Một tờ giấy đỏ Con hiểu từ mầu nhiệm Mềm mại tay cô ... bàn tay cô giáo mang lại niềm vui bao điều lạ cho học sinh Thứ hai, ngày 29 tháng năm 2007 Thêm tờ xanh Cô cắt nhanh Mặt nước dập dềnh Quanh thuyền sóng lượn Một tờ giấy trắng Cô gấp cong cong ... năm 2007 Thêm tờ xanh Cô cắt nhanh Mặt nước dập dềnh Quanh thuyền sóng lượn Một tờ giấy trắng / Cô gấp cong cong / Thoắt xong / Chiếc thuyền xinh ! // Một tờ giấy đỏ Mềm mại tay cô Mặt trời phô...
  • 39
  • 1,947
  • 3

Xem thêm

Từ khóa: Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ