Robot công nghiệp - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát...

8
2,012
48

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx

... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1. 1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1. 3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1. 3 .1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...

8
1,720
20

Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc

Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 1

... 18 ,7 0,92 1, 03 78,7 35 Â bảc 18 ,4 1, 18 1, 03 80,7 36 Láưm dáưu 18 ,04 1, 30 1, 20 80,5 37 Trêch tháưn tiãn 18 ,28 6,59 1, 31 73,5 38 Nhủ 18 ,12 1, 63 1, 12 78,64 39 Vng måỵ 18 ,30 9,25 1, 16 81, 1 40 Hiãn ... 1, 60 75,40 13 Song tro 20,90 1, 40 1, 15 76,60 14 Song giọ 20,70 1, 13 1, 27 76,90 15 Phn mäüt sc 20,60 4,90 1, 32 74,30 16 Phn khoai 20,60 1, 79 1, 17 76,70 17 Häưng 20,60 1, 38 1, 30 74,30 18 ... 40 Hiãn vàòn 17 ,90 3,45 1, 27 18 ,0 41 Lẻp 17 ,50 2 ,10 1, 20 79 ,1 42 Häưng di âen 17 ,50 0,56 1, 25 78,2 43 Gi 17 ,40 2,45 1, 07 81, 5 44 Mi 15 ,77 4 ,14 1, 49 80,7 45 Trạp vng 19 ,34 1, 34 1, 34 79,8 Âàûc...

CẤP NƯỚC SINH HOẠT & CÔNG NGHIỆP - Chương 1

... 1 1- 1 2 4 .17 5.625 1. 455 12 .800 1 2 -1 3 4 .17 5.0 21 0.8 51 11. 949 1 3 -1 4 4 .17 4.9 31 0.7 61 11. 188 1 4 -1 5 4 .17 7.977 3.807 7.3 81 1 5 -1 6 4 .17 5.233 1. 063 6. 319 1 6 -1 7 4 .17 5.263 1. 093 5.226 1 7 -1 8 4 .17 ... 0.32 1. 61 1 5 -1 6 5. 81 5.30 0. 51 1 .10 1 6 -1 7 5. 81 5.30 0. 51 0.59 1 7 -1 8 5. 41 5.30 0 .11 0.49 1 8 -1 9 5.22 5.30 0.08 0.57 1 9-2 0 4. 81 5.30 0.49 1. 06 2 0-2 1 5.06 5.30 0.24 1. 30 2 1- 2 2 2.95 1. 90 1. 05 ... 0 .11 2.68 8-9 6. 01 5.30 0. 71 1.97 9 -1 0 5.58 5.30 0.28 1. 69 1 0 -1 1 4.93 5.30 0.37 2.05 1 1- 1 2 6.23 5.30 0.93 1. 12 1 2 -1 3 5.22 5.30 0.08 1. 21 1 3 -1 4 5.22 5.30 0.08 1. 29 1 4 -1 5 4.98 5.30 0.32 1. 61...

36
1,080
2

Robot công nghiệp - Chương 2

... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 0 0 -1 3 10 00 0 10 2 01 0-2 = 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch ... 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4,0 ,1 -1 ,0,2, 1- 1 ,0,0 ,11 ,4,0 ,1 1,0,2 ,11 ,0,0,1y xHình 2 .15 : Mô tả vật thể x y z O Oxy z z Hình 2 .17 : Rot (y,900)Rot (z,900) Hình 2 .16 : Rot (z,900)...

18
1,613
25

Robot công nghiệp - Chương 3

... C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta ... 3 .12 : Gắn các hệ toạ độ O0và O1y1x1y0z1z2O1, O2O0z 012 d3x0d 112 d3Hình 3 .11 : Robot RRT x2O3 O2 z2z3z0O0x0O1y1d1x1y0z 112 d3x3d3Hình 3 .13 : Hệ toạ độ gắn lên các khâu TS. Phạm Đăng Phớc Robot công ... tắt : C1 = cos1 ; S1 = sin1 ; C2 = cos2 . . . C10 S10 A1 = S10 -C10 0 1 0 d1 0 0 0 1 C20 -S20 A2 = S20 C20 0 -1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 A3 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 4. Tính...

15
2,786
30

Robot công nghiệp - Chương 4

... các ma trận A nghịch đảo, ta đợc : A1T16= 1T6 ( 4-2 4) AA1T 21 16= 2T6( 4-2 5) A3A A1T1 21 16= 3T6( 4-2 6) AA3A A1T 41 1 21 16= 4T6( 4-2 7) A A A3A A1T 514 1 12 1 16 = 5T6( 4-2 8) Các phần tử ở vế trái của ... f 11( n) f 11( O) f 11( a) f 11( p) = f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f 11 = C1 x + S1 y f12 = - z ... f 51 = C5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1 x + C1 y)} + S5[-S2 (C1 x + S1 y) - C2 z] f52 = -S4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + C4[-S1 x + C1 y] f53 = S5{ C4 [C2(C1 x + S1 y) - S2 z] + S4(-S1...

16
1,518
15

Robot công nghiệp - Chương 5

... "E -1 0 0~B-250~F -1 8 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -1 5 0~B+300~~C -1 8 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C -1 3 0~B-350~F-300~~E -1 8 0~~B-400~~~P +10 0~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E -1 0 0~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (261o/2) x 200 / 511 510 04 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay robot quay lên...

Robot công nghiệp - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... Đăng Phớc 7 812 1 1 18Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : Màn hình EASY-ROB. File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô tả riêng kết cấu của một robot. File ... 11 .12 . Tăng giảm tốc độ điều khiển bằng chuột. 6.4. Thao tác chuột : Easy-Rob cho phép dùng chuột với nhiều chức năng nh : TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 80 Khi nút lệnh số 1...

Xem thêm