Thiết kế mô hình mô phỏng tay máy 3 bậc tự do sử dụng trong dây truyền phân loại sản phẩm

... tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm nhƣ sau: + Thiết kế băng chuyền vận chuyển sản phẩm + Thiết kế ngăn chứa sản phẩm + Thiết kế cảm biến để phát sản phẩm + Thiết kế cánh tay robot ... PLC ứng dụng vào Thiết kế mô hình mô tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm Đề tài em gồm chƣơng : Chƣơng 1.Tổng quan hệ thống sản xuất tự động hệ thống phân loại sản phẩm theo ... phí sản xuất đồng thời hạ giá thành sản phẩm Trƣớc yêu cầu thực tế đó, chúng em chọn làm đề tài Thiết kế mô hình mô tay máy bậc tự sử dụng dây truyền phân loại sản phẩm Trong việc thiết kế chế...

... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá tr...

... vi xử lí 80 85  Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy  Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO công việc ... nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm phát ... sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO không nằm nhận đònh Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết...